一种货厢装卸货系统技术方案

本发明专利技术公开了一种货厢装卸货系统，包括：主架，用于和货厢进行定位，且携带抓取模块升降；抓取模块，活动安装在主架上，用于抓取货物并将货物输送至指定位置以实现装货卸货；输送装置，用于输送货物，且利用输送定位模块对货物进行定位放置；主架装入货厢内，且主架的两侧上安装有不同的侧边组件，侧边组件包括第一侧边板，第二侧边板，第一侧边板安装在对应的举升顶座上，且第一侧边板与侧边滑轴可轴向滑动装配，侧边滑轴与第二侧边板装配固定，且侧边滑轴位于第一侧边板与第二侧边板之间的部分上套装有侧边弹簧，侧边弹簧对第二侧边板施加远离第一侧边板的推力；第一侧边板上安装有压力传感器，压力传感器的触压端正对第一侧边板。板。板。

【技术实现步骤摘要】
一种货厢装卸货系统


[0001]本专利技术涉及物流技术、装卸货技术，特别是涉及一种货厢装卸货系统。

技术介绍

[0002]在物流行业中，物品的装车、卸车一直是个疑难问题，目前对于小件物品、不规则物品大多采用人工装车、起重机辅助人工装车等；大件物品、规则物品则大多采用转运架打包，然后通过叉车装卸车。人工装车的方式虽然空间利用率高，规划合理，但是效率低，人工成本高，推高了运输成本。而转运架打包的方式一方面需要大量的转运架，因此推高采购成本；另一方面对需要将物品打包在转运架上，运达目的地后需要拆开转运架上的物品，这些都需要人工操作，因此人工成本依然很高，而且效率还是偏低。
[0003]特别是目前物流行业的日益发达，每日的装卸量更是天文数字，因此只要解决了装卸的问题就能大大降低人工成本，从而降低整个物流成本。

技术实现思路

[0004]有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种货厢装卸货系统，其能够在货厢或集装箱内自动装卸货物。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种货厢装卸货系统，包括：主架，用于和货厢进行定位，且携带抓取模块升降；抓取模块，活动安装在主架上，用于抓取货物并将货物输送至指定位置以实现装货卸货；输送装置，用于输送货物，且利用输送定位模块对货物进行定位放置，以便于抓取模块对货物进行装载或卸载；主架装入货厢内，且主架的两侧上安装有不同的侧边组件，所述侧边组件包括第一侧边板，第二侧边板，所述第一侧边板安装在对应的举升顶座上，且第一侧边板与侧边滑轴可轴向滑动装配，所述侧边滑轴与第二侧边板装配固定，且侧边滑轴位于第一侧边板与第二侧边板之间的部分上套装有侧边弹簧，侧边弹簧对第二侧边板施加远离第一侧边板的推力；所述第一侧边板上安装有压力传感器，所述压力传感器的触压端正对第一侧边板，且初始状态时第二侧边板不与压力传感器压紧；主架两侧侧边组件的压力传感器输出的压力值都在预设阈值范围内则判断为主架与货厢完成定位压紧。
[0006]本专利技术的有益效果是：本专利技术能够利用现有的机器视觉技术对空间、货物堆放状态进行评估，然后计算货物的较优堆放方式，从而可以提高空间利用率。另外可通过传输货物堆放数据至卸货端，从而大大便于卸货端进行卸货规划。
[0007]本专利技术还通过抓取机构对货物进行抓取，并将抓取后的货物放置在输送装置上输出，或将输送装置上输入的货物进行抓取，然后堆放，从而可以实现货物的自动装卸。另外主架可以根据车厢或集装箱的宽度灵活调节适应，从而可以适应于不同尺寸的车厢（堆放
空间），大大提高本专利技术的适用范围。
附图说明
[0008]图1是实施例一的使用状态示意图；图2
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图6是实施例一的结构示意图；图7是主架A的部分结构示意图；图8是侧边组件A130的结构示意图；图9是抓取模块C、第一横梁A160、第二横梁A170处结构示意图；图10
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图16是第一横梁A160、第二横梁A170处结构示意图，其中图13是第一导电柱C622轴线所在中心面处剖视图，图16是绝缘套A530轴线所在中心面处剖视图；图17是横移组件C100的结构示意图；图18
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图19是第一横移齿轮C710、第二横移齿轮C720处结构示意图；图20是抓取模块C的结构示意图；图21
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图22是夹爪架C300处部分结构示意图；图23是锁止块C360处部分结构示意图；图24是吸盘组件C400处结构示意图；图25
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图26是输送装置B的结构示意图；图27是延长输送机构B200的结构示意图；图28
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图30是实施例二的结构示意图；图31
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图34是抓取模块C的结构示意图；图35是第二转盘轴承C922、第一行程开关C671、第二行程开关C672处结构示意图；图36是输送装置B的结构示意图；图37
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图40是输送定位模块B100处改进结构示意图。
具体实施方式
[0009]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0010]实施例一参见图1
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图6，一种货厢装卸货装置，包括主架A、抓取模块C，所述抓取模块C活动安装在主架A上，主架A携带抓取模块C移动以输送或抓取不同位置的货物03。使用时，主架A装入货厢01内，从而使得抓取模块C可以将货厢01内的货物取出或将输入的货物装在货厢01内。
[0011]参见图1
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图7，所述主架A包括两个举升机构，每个举升机构分别包括举升底座A110、剪叉举升机构A220、举升顶座A120，所述举升底座A110、举升顶座A120分别安装在剪叉举升机构A220的上下两端，剪叉举升机构A220通过举升电缸或举升电机（未画出，为常识）驱使而升降，从而带动举升顶座A120同步升降；所述举升底座A110上还安装有至少两个主架轮A210，主架轮A210集成轮毂电机，从而通过轮毂电机A210驱动主架轮A210转动以使主架轮A210携带主架A移动。本实施例中，主架轮A210采用麦克纳姆轮，两个举升机构至少有四个麦克纳姆轮，通过至少四个麦克纳姆轮的配合就能实现主架A的前进、后腿、转弯、侧
移等等。优选地，每个举升机构分别对应四个麦克纳姆轮，这就使得每个举升机构均可独立行走且具有良好的支撑效果。
[0012]其中一个举升机构的举升顶座A120与第一横梁A160的一端装配，另一举升机构的举升顶座A120与第二横梁A170的一端装配，第一横梁A160、第二横梁A170之间交错、卡合、滑动装配；两个举升顶座A120上还安装有不同的侧边组件A130，参见图8，所述侧边组件A130包括第一侧边板A131，第二侧边板A132，所述第一侧边板A131安装在对应的举升顶座A120上，且第一侧边板A131与侧边滑轴A134可轴向滑动装配，所述侧边滑轴A134与第二侧边板A132装配固定，且侧边滑轴A134位于第一侧边板A131与第二侧边板A132之间的部分上套装有侧边弹簧A135，侧边弹簧A135对第二侧边板A132施加远离第一侧边板A131的推力；所述第二侧边板A132上转动安装有侧边滚轮A133，所述第一侧边板A131上安装有压力传感器A430，所述压力传感器A430的触压端正对第一侧边板A131，且初始状态时由于侧边弹簧A135的作用，第二侧边板A132不与压力传感器A430压紧。使用时，主架驶入货厢01内，然后两侧的举升机构分别向货厢01的货厢侧壁02移动，直到侧边滚轮A133与货厢侧壁02压紧，然后挤压第二侧边板A132向压力传感器A430压紧，直到压力传感器A430所受压力达到预设阈值即可判断为侧边滚轮A133与货厢侧壁02压紧。而本实施例中，每侧都有两个侧边组件A130，四个侧边组件的压力传感器输出的压力值都在预设阈值范围内则判断为主架与货厢完成定位压紧，如果至少有一个压力传感器输出的压力值不再预设阈值范围内则判断为主架与货厢之间存在倾斜，此时调整主架位置，直到四本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货厢装卸货系统，其特征在于，包括：主架，用于和货厢进行定位，且携带抓取模块升降；抓取模块，活动安装在主架上，用于抓取货物并将货物输送至指定位置以实现装货卸货；输送装置，用于输送货物，且利用输送定位模块对货物进行定位放置，以便于抓取模块对货物进行装载或卸载；主架装入货厢内，且主架的两侧上安装有不同的侧边组件，所述侧边组件包括第一侧边板，第二侧边板，所述第一侧边板安装在对应的举升顶座上，且第一侧边板与侧边滑轴可轴向滑动装配，所述侧边滑轴与第二侧边板装配固定，且侧边滑轴位于第一侧边板与第二侧边板之间的部分上套装有侧边弹簧，侧边弹簧对第二侧边板施加远离第一侧边板的推力；所述第一侧边板上安装有压力传感器，所述压力传感器的触压端正对第一侧边板；主架两侧侧边组件的压力传感器输出的压力值都在预设阈值范围内则判断为主架与货厢完成定位压紧。2.如权利要求1所述的货厢装卸货系统，其特征在于，所述主架包括两个举升机构，每个举升机构分别包括举升底座、剪叉举升机构、举升顶座，所述举升底座、举升顶座分别安装在剪叉举升机构的上下两端；所述举升底座上还安装有至少两个主架轮；其中一个举升机构的举升顶座与第一横梁的一端装配，另一举升机构的举升顶座与第二横梁的一端装配，第一横梁、第二横梁之间交错、卡合、滑动装配；第一横梁、第二横梁各有两根，两根第一横梁分别安装在两根第二横梁的外侧，两根第二横梁之间构成横梁槽，横梁槽两侧的第二横梁、第一横梁分别为一对横梁组，也就是横梁槽两侧有各有一对横梁组；所述第一横梁上分别设置有第一横梁台、第一齿条，所述第二横梁分别设置有第二横梁台、第二齿条。3.如权利要求2所述的货厢装卸货系统，其特征在于，所述第一横梁台、第二横梁台上分别安装有第一导电条、第二导电条；第一导电条、第二导电条采用高导电材料制作；两对横梁组的第一导电条或第二导电条分别直流电源的两个电极电连接；同一对横梁组的第一导电条、第二导电条分别与第一导电块、第二导电块压紧导电，所述第二导电块与第二导电条压紧、滑动、导电，第二导电块与引电柱的一端电连接，引电柱上套装有绝缘套；所述引电柱还与弹簧线的一端电连接，弹簧线的另一端与第一导电块电连接；所述绝缘套穿过绝缘隔板且与之轴向滑动装配，所述绝缘隔板安装在引电槽内，引电槽设置在第一横梁上，所述第二导电块卡合且可滑动地安装在引电槽内，且绝缘套位于绝缘隔板、第二导电块之间的部分上套装有绝缘弹簧，所述绝缘弹簧对第二导电块施加向第二导电条压紧的弹力，以使得第二导电块保持与第二导电条压紧导电。4.如权利要求2所述的货厢装卸货系统，其特征在于，所述抓取模块包括横移组件、夹爪架，所述横移组件安装在主架上，夹爪架用于抓取货物；横移组件的第一横移座上分别安装有第一拖架、第二拖架，所述第一横移座的两侧还分别与四根拖架连杆的一端铰接，四根拖架连杆的另一端与抓取架铰接，从而构成平行四杆机构；至少一根拖架连杆的中间部分与驱动杆的一端铰接，驱动杆的另一端上安装有连杆
轴，所述连杆轴与连杆电缸的伸缩轴可圆周转动装配，连杆电缸的外壳与第一横移座铰接；所述第一拖架、第二拖架上分别设置有第一托板、第二托板；所述抓取架上设置有活动支架，所述活动支架上分别设置有第一活动支板、第二活动支板，所述第一活动支板位于第二托板上方且与之贴紧，第一活动支板通过第一转盘轴承与夹爪壳的底部转动装配；所述第二活动支板通过第二转盘轴承与夹爪壳的顶部转动装配；所述第二活动支板边缘与第一托板的顶面压紧；所述活动支架上还安装有旋转电缸、齿条保持架，所述齿条保持架上安装有齿条板光轴，齿条板光轴上可轴向滑动地套装有齿条板，齿条板上安装有旋转齿条，旋转齿条与旋转齿轮啮合传动，旋转齿轮套装在旋转管上，旋转管穿过第二转盘轴承后与夹爪架的夹爪壳装配固定；所述齿条板还与旋转电缸的伸缩轴装配。5.如权利要求4所述的货厢装卸货系统，其特征在于，所述夹爪架还包括夹爪立板、夹爪顶板、夹爪托板，所述夹爪托板、夹爪壳均固定在夹爪立板上，夹爪托板有多块且每块夹爪托板上分别圆周转动地安装有夹爪滚轮，两块夹爪托板之间构成托板间槽；所述夹爪立板位于夹爪托板、夹爪顶板之间的部分上还安装有吸盘组件，所述吸盘组件包括吸盘、吸盘剪叉机构、吸盘剪叉驱动缸，所述吸盘...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺晓辉，
申请(专利权)人：重庆智企魔方科技有限公司，
类型：发明
国别省市：