叉车制造技术

本实用新型专利技术提供一种叉车，叉车包括车体、门架、挡货架、货叉、拉线编码器、测距模块以及控制模块。其中，门架设置于车体前方。挡货架与门架活动连接，货叉与挡货架固定连接，并跟随挡货架沿着门架上下移动。拉线编码器与测距模块均设置于挡货架上，拉线编码器检测货叉的高度以获得第一检测信息。测距模块检测货叉的高度以获得第二检测信息。控制模块与拉线编码器、测距模块分别电连接，控制模块基于第一检测信息和第二检测信息判断拉线编码器是否失效，以及在确定拉线编码器失效时输出报警控制信号。叉车不仅可以准确监测拉线编码器的状态，还能够在监测到拉线编码器失效时基于第二检测信息精准地叉取、卸载货物，从而能够提升可靠性。可靠性。可靠性。

【技术实现步骤摘要】
叉车


[0001]本申请涉及运输车辆
，尤其涉及一种叉车。

技术介绍

[0002]AGV叉车(Automated Guided Vehicle，自动导航车)是一设置有自动导航系统的叉车，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。
[0003]现有的AGV叉车通常采用拉线编码器来测量货叉的高度，拉线编码器的拉绳随着货叉的起升而起升，随着货叉的下降而下降，可以准确测量货叉的高度。然而，拉线编码器容易发生故障而使得AGV叉车无法准确测量出货叉的高度，例如，拉绳容易发生缠绕，拉线编码器容易因振动而脱落。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本技术的主要目的在于提出一种叉车，旨在解决现有的AGV叉车中拉线编码器容易发生故障而无法准确测量出货叉的高度的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供一种叉车，所述叉车包括车体、门架、挡货架、货叉、拉线编码器、测距模块以及控制模块。其中，所述门架设置于所述车体前方。所述挡货架与所述门架活动连接，所述挡货架能够沿着所述门架上下移动。所述货叉与所述挡货架固定连接，并跟随所述挡货架沿着所述门架上下移动。所述拉线编码器设置于所述挡货架上，所述拉线编码器检测所述货叉的高度以获得第一检测信息。所述测距模块设置于所述挡货架上，所述测距模块检测所述货叉的高度以获得第二检测信息。所述控制模块与所述拉线编码器、所述测距模块分别电连接，所述控制模块接收所述第一检测信息和所述第二检测信息，并基于所述第一检测信息和所述第二检测信息判断所述拉线编码器是否失效，以及在确定所述拉线编码器失效时输出报警控制信号。
[0006]本技术提供的叉车，通过设置拉线编码器、测距模块分别检测所述货叉的高度以获得第一检测信息和第二检测信息，并基于所述第一检测信息和所述第二检测信息判断所述拉线编码器是否失效，不仅可以准确监测拉线编码器的状态，还能够在监测到拉线编码器失效时基于第二检测信息精准地叉取、卸载货物，从而能够提升工作的可靠性。
[0007]可选地，所述控制模块还确定所述第一检测信息对应的第一高度值和所述第二检测信息对应的第二高度值，以及判断所述第一高度值与所述第二高度值之间的差值是否超过预设差值。所述控制模块还在所述差值超过预设差值时，确定所述拉线编码器失效。
[0008]可选地，第二检测信息包括高度表信息。所述测距模块包括第一测距单元，所述第一测距单元包括视觉传感器和贴设于所述门架靠近所述挡货架一侧的高度表，所述视觉传感器检测所述高度表上的刻度标记获得所述高度表信息，所述控制模块根据所述高度表信息确定其对应的高度值。
[0009]可选地，所述视觉传感器实时地或按照预设时间间隔向所述控制模块输出所述高
度表信息。所述控制模块根据所述高度表信息判断所述货叉与所述门架是否发生相对移动，并在确定所述货叉与所述门架发生相对移动时判断接收到的第一检测信息是否发生变化，以及在确定所述第一检测信息未发生变化时确定所述拉线编码器失效。
[0010]可选地，所述叉车还包括与所述控制模块电连接的报警模块，所述控制模块还将所述报警控制信号发送给所述报警模块，以控制所述报警模块发出报警信号。
[0011]可选地，第二检测信息包括距离信息。所述测距模块包括第二测距单元，所述第二测距单元包括距离传感器，所述距离传感器测量其所在的位置到所述叉车底部之间的距离，从而得到所述距离信息。
[0012]可选地，所述距离传感器包括光学距离传感器、红外距离传感器或超声波距离传感器。
[0013]可选地，所述控制模块还基于升降控制信号生成驱动指令。所述叉车还包括设置于所述门架上的升降驱动模块，所述升降驱动模块与所述控制模块电连接，所述控制模块还将所述驱动指令发送给所述升降驱动模块，以通过所述升降驱动模块驱动所述挡货架和所述货叉上升或下降到目标高度。
[0014]可选地，所述控制模块还基于所述第一检测信息和/或所述第二检测信息判断所述挡货架和所述货叉是否移动到与所述驱动指令对应的目标高度。
[0015]可选地，所述叉车还包括与所述控制模块电连接的激光导航模块，所述激光导航模块实时地或者按照预设时间间隔采集周围的环境信息，并将所述环境信息输出给所述控制模块，所述控制模块基于所述环境信息规划目标路径。
[0016]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0017]图1是本技术实施例提供的一种叉车的正面结构示意图。
[0018]图2是本技术实施例提供的一种叉车的侧面结构示意图。
[0019]图3是本技术实施例提供的一种叉车的电路结构示意图。
[0020]附图标记说明如下：
[0021]叉车
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100
[0022]车体
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10
[0023]门架
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20
[0024]挡货架
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30
[0025]货叉
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40
[0026]拉线编码器
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50
[0027]测距模块
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60
[0028]第一测距单元
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61
[0029]第二测距单元
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62
[0030]控制模块
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70
[0031]车轮
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80
[0032]激光导航模块
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90
[0033]拉绳
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51
[0034]基准部
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621
[0035]高度表
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611
[0036]升降驱动模块
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21
[0037]报警模块
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[0038]驱动电机
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[0039]如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本技术。
具体实施方式
[0040]下面将结合本技术实施例中的附图，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种叉车，其特征在于，包括：车体；门架，设置于所述车体前方；挡货架，与所述门架活动连接，所述挡货架能够沿着所述门架上下移动；货叉，与所述挡货架固定连接，并跟随所述挡货架沿着所述门架上下移动；拉线编码器，设置于所述挡货架上，所述拉线编码器检测所述货叉的高度以获得第一检测信息；测距模块，设置于所述挡货架上，所述测距模块检测所述货叉的高度以获得第二检测信息；以及控制模块，与所述拉线编码器、所述测距模块分别电连接，所述控制模块接收所述第一检测信息和所述第二检测信息，并基于所述第一检测信息和所述第二检测信息判断所述拉线编码器是否失效，以及在确定所述拉线编码器失效时输出报警控制信号。2.如权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述控制模块还确定所述第一检测信息对应的第一高度值和所述第二检测信息对应的第二高度值，以及判断所述第一高度值与所述第二高度值之间的差值是否超过预设差值；所述控制模块还在所述差值超过预设差值时，确定所述拉线编码器失效。3.如权利要求2所述的叉车，其特征在于，第二检测信息包括高度表信息；所述测距模块包括第一测距单元，所述第一测距单元包括视觉传感器和贴设于所述门架靠近所述挡货架一侧的高度表，所述视觉传感器检测所述高度表上的刻度标记获得所述高度表信息，所述控制模块根据所述高度表信息确定其对应的高度值。4.如权利要求3所述的叉车，其特征在于，所述视觉传感器实时地或按照预设时间间隔向所述控制模块输出所述高度表信息；所述控制模块根据所述高度表信息判断所述货叉与所述门架是否发生相对移动，并在确定所述货...

【专利技术属性】
技术研发人员：王礼鹏，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：新型
国别省市：