自动驾驶车辆及其控制方法及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆及其控制方法及控制装置。其中，该方法包括：获取自动驾驶车辆的行驶参数和距离参数；基于行驶参数确定自动驾驶车辆的换道参数；基于距离参数和换道参数确定换道结果；基于换道结果控制自动驾驶车辆的换道行为。本发明专利技术解决了相关技术中自动驾驶系统的换道决策的准确性低的技术问题。动驾驶系统的换道决策的准确性低的技术问题。动驾驶系统的换道决策的准确性低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆及其控制方法及控制装置


[0001]本专利技术涉及智能车辆领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆及其控制方法及控制装置。

技术介绍

[0002]目前，自动驾驶功能在新车的装配率越来越高，自动驾驶功能也更加丰富。在使用自动驾驶功能进行驾驶过程中，换道决策是一个重要的环节，换道决策实现过程如下：通过对用户驾驶车辆的行为进行分析，判断用户的换道意图，从而为车辆的换道决策提供支持。但是，相关技术中换道意图判断准确度不高，导致换道决策存在有一定误差，进而导致用户在使用自动驾驶功能时存在安全隐患。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆及其控制方法及控制装置，以至少解决相关技术中自动驾驶系统的换道决策的准确性低的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：获取自动驾驶车辆的行驶参数和距离参数，其中，距离参数用于表示自动驾驶车辆与第一车辆之间的距离，第一车辆为行驶在自动驾驶车辆所在的当前车道和/或当前车道的相邻车道的车辆；基于行驶参数确定自动驾驶车辆的换道参数，其中，换道参数用于表示对自动驾驶车辆进行换道的需求程度；基于距离参数和换道参数确定换道结果，其中，换道结果用于表示是否控制自动驾驶车辆进行换道；基于换道结果控制自动驾驶车辆的换道行为。
[0006]可选地，基于距离参数和换道参数确定换道结果，包括：根据第一预设关系确定距离参数对应的距离模糊量，其中，第一预设关系用于表示距离参数和距离模糊量之间的对应关系；根据第二预设关系确定换道参数对应的换道模糊量，其中，第二预设关系用于表示换道参数和换道模糊量之间的对应关系；基于预设模糊规则对距离模糊量和换道模糊量进行处理，得到换道结果，其中，预设模糊规则用于表示距离模糊量和换道模糊量与换道结果之间的对应关系。
[0007]可选地，该方法还包括：在仿真场景中模拟自动驾驶车辆的驾驶场景；在驾驶场景中设置自动驾驶车辆的预设行驶参数和预设距离参数；基于预设行驶参数和预设距离参数生成自动驾驶车辆的仿真驾驶场景；确定仿真驾驶场景对应的预设换道行为；根据预设行驶参数和预设距离参数以及预设换道行为生成预设模糊规则。
[0008]可选地，基于行驶参数确定自动驾驶车辆的换道参数，包括：获取自动驾驶车辆的预期速度，其中，预期速度用于表示自动驾驶车辆预期在当前时间点的达到的速度；根据行驶参数确定自动驾驶车辆的当前速度、加速度指令数量和减速度指令数量，其中，当前速度为自动驾驶车辆在当前时间点达到的速度，加速度指令数量用于表示自动驾驶车辆在预设时间段内进行加速度的次数，减速度指令数量用于表示自动驾驶车辆在预设时间段内进行
减速度的次数；根据预期速度、当前速度、加速度指令数量和减速度指令数量确定换道参数。
[0009]可选地，根据预期速度、当前速度、加速度指令数量和减速度指令数量确定换道参数，包括：根据预期速度和当前速度确定速度参数；获取速度参数和第一权重系数的第一乘积；根据加速度指令数量和减速度指令数量确定加速度参数；获取加速度参数和第二权重系数的第二乘积，其中，第二权重系数和第一权重系数的和值为预设值；确定第一乘积和第二乘积的和值为换道参数。
[0010]可选地，根据预期速度和当前速度确定速度参数，包括：获取预期速度和当前速度的第一差值；获取第一差值和预期速度的第一比值；确定第一比值和采样周期的乘积为速度参数，其中，采样周期预先设置对自动驾驶车辆的行驶参数进行采样的周期。
[0011]可选地，根据加速度指令数量和减速度指令数量确定加速度参数，包括：获取加速度指令数量和减速度指令数量的第一和值；确定减速度指令数量和第一和值的比值为加速度参数。
[0012]可选地，该方法还包括：在自动驾驶车辆为人为驾驶的情况下，获取自动驾驶车辆的实时行驶参数和实时距离参数以及实时换道行为；根据实时行驶参数、实时距离参数以及实时换道行为第一权重系数和第二权重系统的比例进行调整。
[0013]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：获取模块，用于获取自动驾驶车辆的行驶参数和距离参数，其中，距离参数用于表示自动驾驶车辆与第一车辆之间的距离，第一车辆为自动驾驶车辆所在的当前车道和/或待换道车道的车辆；第一确定模块，用于基于行驶参数确定自动驾驶车辆的换道参数，其中，换道参数用于表示对自动驾驶车辆进行换道的不满意程度；第二确定模块，用于基于距离参数和换道参数确定换道结果，其中，换道结果用于表示是否控制自动驾驶车辆进行换道；控制模块，用于基于换道结果控制自动驾驶车辆的换道行为。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行上述实施例中任意一项的自动驾驶车辆的控制方法。
[0015]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述实施例中任意一项的车辆控制方法。
[0016]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例中任意一项的车辆控制方法。
[0017]在本专利技术实施例中，在获取自动驾驶车辆的行驶参数和距离参数，进一步基于行驶参数确定自动驾驶车辆的换道参数，进一步基于距离参数和换道参数确定换道结果，进一步基于换道结果控制自动驾驶车辆的换道行为。容易注意到的是，通过获取自动驾驶车辆的行驶参数和距离参数，自动驾驶车辆的换道行为基于行驶参数确定自动驾驶车辆的换道参数，进一步基于距离参数和换道参数确定换道结果，从而基于换道结果控制自动驾驶车辆的换道行为，从而可以利用虚拟驾驶试验分析参数，并分析换道模糊推理规则来建立模型，实现了自动驾驶系统的换道行为更贴近驾驶员行为并能实时获取人工驾驶的数据调整权重的技术效果，进而解决了相关技术中自动驾驶系统的换道决策的准确性低的技术问
题。
附图说明
[0018]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0019]图1是根据本专利技术实施例的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；
[0020]图2是根据本专利技术实施例的一种可选的距离参数Gfa/Gpa/Gpb的隶属度函数的示意图；
[0021]图3是根据本专利技术实施例的一种可选的不满意度参数Rdis的隶属度函数的示意图；
[0022]图4是根据本专利技术实施例的一种可选的换道意图模型的示意图；
[0023]图5是根据本专利技术实施例的一种可选的总体设计的流程图；
[0024]图6是根据本专利技术实施例的一种自动驾驶车辆的控制装置的示意图。
具体实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶车辆的行驶参数和距离参数，其中，所述距离参数用于表示所述自动驾驶车辆与第一车辆之间的距离，所述第一车辆为行驶在所述自动驾驶车辆所在的当前车道和/或所述当前车道的相邻车道的车辆；基于所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的换道参数，其中，所述换道参数用于表示对所述自动驾驶车辆进行换道的需求程度；基于所述距离参数和所述换道参数确定换道结果，其中，所述换道结果用于表示是否控制所述自动驾驶车辆进行换道；基于所述换道结果控制所述自动驾驶车辆的换道行为。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述距离参数和所述换道参数确定换道结果，包括：根据第一预设关系确定所述距离参数对应的距离模糊量，其中，所述第一预设关系用于表示所述距离参数和所述距离模糊量之间的对应关系；根据第二预设关系确定所述换道参数对应的换道模糊量，其中，所述第二预设关系用于表示所述换道参数和所述换道模糊量之间的对应关系；基于预设模糊规则对所述距离模糊量和所述换道模糊量进行处理，得到换道结果，其中，所述预设模糊规则用于表示所述距离模糊量和所述换道模糊量与所述换道结果之间的对应关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在仿真场景中模拟所述自动驾驶车辆的驾驶场景；在所述驾驶场景中设置所述自动驾驶车辆的预设行驶参数和预设距离参数；基于所述预设行驶参数和所述预设距离参数生成所述自动驾驶车辆的仿真驾驶场景；确定所述仿真驾驶场景对应的预设换道行为；根据所述预设行驶参数和所述预设距离参数以及预设换道行为生成所述预设模糊规则。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的换道参数，包括：获取所述自动驾驶车辆的预期速度，其中，所述预期速度用于表示所述自动驾驶车辆预期在当前时间点的达到的速度；根据所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的当前速度、加速度指令数量和减速度指令数量，其中，所述当前速度为所述自动驾驶车辆在当前时间点达到的速度，所述加速度指令数量用于表示所述自动驾驶车辆在预设时间段内进行加速度的次数，所述减速度指令数量用于表示所述自动驾驶车辆在所述预设时间段内进行减速度的次数；根据所述预期速度、所述当前速度、所述加速度指令数量和所述减速度指令数量确定所述换道参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：高延熹，曲建平，庞竹吟，吕颖，韩佳琪，王艺蒙，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：