一种海底管道涂层修复装置及修复方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种海底管道涂层修复装置及修复方法，方法包括：S01、定位海底管道涂层缺陷位置，获取涂层缺陷位置信息；S02、根据涂层缺陷位置信息，获取涂层缺陷影像，然后根据涂层缺陷影像对缺陷情况进行判断，获得判断结果；S03、根据判断结果和涂层缺陷位置信息，按照预设条件对管道涂层缺陷位置进行处理；S04、按照预设条件在经处理的管道涂层缺陷位置进行施加涂层，然后对应在海底管道外周侧设置防护层，完成海底管道涂层修复；本方案巧妙性结合所定位的海底管道缺陷图像来判断缺陷类型，使得海底管道涂层缺陷为外力损伤缺陷或涂层修饰剥离缺陷等情况时，能够采用不同的修复策略进行修复，使修复后区域的结构可靠性和使用寿命、稳定性得以提高。稳定性得以提高。稳定性得以提高。

【技术实现步骤摘要】
一种海底管道涂层修复装置及修复方法


[0001]本专利技术涉及海底管道维保
，尤其涉及一种海底管道涂层修复装置及修复方法。

技术介绍

[0002]海底管道作为跨海供水系统、海上油气系统的重要组成部分之一，由于其常年浸没于海水中，因此，为了提高使用寿命和稳定性，目前海底管道表面通常会施加防腐涂层，同时建立牺牲阳极系统来保证海底管道的防腐能力，对于一些特殊介质，还会在管道内壁施加防腐涂层。然而由于海底管道的使用环境较为复杂，因此，其表面的涂层可能会因为海底砂石或其他杂物的碰撞而发生外力伤口导致涂层缺陷，还有可能因为内部介质的影响而发生由内至外的管道腐蚀，尤其是在不同管道的连接部之间，其由于通过焊接来实现管道的固定，管道表面的涂层可能因为焊接高温而导致发生损坏或因为高温而导致使用寿命下降，从而在涂层失效后，引发管道锈蚀问题；当前针对管道涂层的损伤修复方式大多是依赖人工或者远程操控水下机器人进行辅助，其在策略上较为笼统，同时修复目标大多仅在于复原，没有进一步深入到修复区域的加强，而二次施工的管道区域容易因为其他不定因素导致该区域的耐用性不及预期，因此，如何提高管道涂层的修复耐用性，同时在涂层修复时，能够简单便利地对其进行二次防护处理，是非常具有现实意义的研究课题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提出一种实施可靠、操作灵活且修复区域耐用性强的海底管道涂层修复装置及修复方法。
[0004]为了实现上述的技术目的，本专利技术所采用的技术方案为：
[0005]一种海底管道涂层修复方法，用于海底管道防腐涂层的修复，其包括：
[0006]S01、定位海底管道涂层缺陷位置，获取涂层缺陷位置信息；
[0007]S02、根据涂层缺陷位置信息，获取涂层缺陷影像，然后根据涂层缺陷影像对缺陷情况进行判断，获得判断结果；
[0008]S03、根据判断结果和涂层缺陷位置信息，按照预设条件对管道涂层缺陷位置进行处理；
[0009]S04、按照预设条件在经处理的管道涂层缺陷位置进行施加涂层，然后对应在海底管道外周侧设置防护层，完成海底管道涂层修复。
[0010]作为一种可能的实施方式，进一步，本方案所述涂层缺陷位置信息包括涂层缺陷位于海底管道管身的坐标位置，该坐标位置参照的原点位置按照预设条件设置；
[0011]所述判断结果包括：涂层外力损伤缺陷和/或涂层锈蚀剥离缺陷。
[0012]作为一种较优的实施选择，优选的，本方案S03中，按照预设条件对管道涂层缺陷位置进行处理包括：
[0013]根据涂层缺陷位置信息按照预设条件对管道涂层缺陷位置预设范围的涂层进行
清除处理。
[0014]除此之外，作为一种较优的实施选择，优选的，本方案S03中，所述判断结果为涂层外力损伤缺陷，所述涂层缺陷位置信息对应指向为海底管道两端之间的管身外侧壁时，所述按照预设条件对管道涂层缺陷位置进行处理的方法为：
[0015]根据涂层缺陷位置信息，进一步判断涂层缺陷位置是否存在泄露；
[0016]当不存在泄露点时，根据涂层缺陷位置信息按照预设条件对管道涂层缺陷位置预设范围的涂层进行清除处理；
[0017]S04包括：
[0018]在经清理的管道区域喷涂涂层，使新施加的涂层与管道外侧壁上的保留的原涂层将管道外侧壁上的预设防腐区域覆盖；
[0019]在施加涂层对应的海底管道外周侧缠绕防护层，完成海底管道涂层修复。
[0020]除此之外，作为一种较优的实施选择，优选的，本方案S03中，所述判断结果为涂层锈蚀剥离缺陷，所述涂层缺陷位置信息对应指向为不同海底管道连接部之间时，所述按照预设条件对管道涂层缺陷位置进行处理的方法为：
[0021]根据涂层缺陷位置信息，进一步判断涂层缺陷位置是否存在泄露；
[0022]当存在泄露点时，根据涂层缺陷位置信息按照预设条件对管道涂层缺陷位置预设范围的管道内侧壁和外侧壁的涂层进行清除处理，还对泄露点的锈蚀区域进行预处理；
[0023]S04包括：
[0024]对涂层缺陷位置的海底管道进行锈蚀点填补；
[0025]在经清理的管道区域喷涂涂层，使新施加的涂层与管道内侧壁和外侧壁上保留的原涂层将管道内侧壁和外侧壁上的预设防腐区域覆盖；
[0026]在施加涂层对应的海底管道外周侧缠绕防护层，完成海底管道涂层修复。
[0027]作为一种较优的实施选择，优选的，本方案S03还包括：
[0028]当存在泄露点时，按预设条件对泄露点进行评估判断；
[0029]当判断结果为泄露点位于不同海底管道连接部之间的焊接部且泄露点大于预设规格时，还对泄露点进行打磨清理，使泄露点预设范围的主体部分被清除，该清除的主体部分覆盖泄露点的锈蚀区域。
[0030]作为一种较优的实施选择，优选的，本方案S04中，对涂层缺陷位置的海底管道进行锈蚀点填补的方式为焊接填补。
[0031]作为一种较优的实施选择，优选的，本方案S04中，当泄露点位于不同海底管道连接部之间的焊接部且泄露点大于预设规格时，S03还包括：
[0032]对泄露点预设区域范围的焊接部进行打磨去除；
[0033]S04包括：
[0034]通过焊接填补的方式将经打磨清理的泄露点进行填充，然后再对其进行打磨，使填充区域与海底管道的内侧壁或外侧壁相平；
[0035]在经清理的管道内侧壁区域喷涂涂层，使新施加的涂层与管道内侧壁上保留的原涂层将管道内侧壁上的预设防腐区域覆盖；
[0036]在不同海底管道连接部之间的焊接部穿置衬垫且对衬垫两端进行填充树脂使衬垫被粘接固定在海底管道内壁上，同时对树脂超出衬垫两端的部分进行整形，使其表面呈
弧形；
[0037]对不同海底管道连接部之间去除的焊接部进行重新焊接；
[0038]在经清理的管道外侧壁区域喷涂涂层，使新施加的涂层与管道外侧壁上保留的原涂层将管道外侧壁上的预设防腐区域覆盖；
[0039]在施加涂层对应的海底管道外周侧缠绕防护层，完成海底管道涂层修复。
[0040]作为一种较优的实施选择，优选的，本方案S01中，定位海底管道涂层缺陷位置，获取涂层缺陷位置信息包括：
[0041]投放装载有影像获取单元且可在海底管道外侧壁行进的管道机器人；
[0042]根据管道机器人的投放位置，按预设条件设定定位坐标原点；
[0043]驱动管道机器人，使其沿海底管道外侧壁行进，同时通过影像获取单元实时摄取海底管道侧壁的影像，以及实时获取管道机器人的移动信息并结合坐标原点建立管道机器人的行进轨迹信息；
[0044]将影像获取单元实时摄取的影像进行预处理后，导入到检测神经网络中进行识别处理，输出识别结果且将识别结果与管道机器人的行进轨迹关联；
[0045]获取识别结果，当识别结果为存在涂层缺陷时，将识别结果、影像获取单元对应摄取的影像和影像对应的管道机器人位置进行关联后输出，生成本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种海底管道涂层修复方法，用于海底管道防腐涂层的修复，其特征在于，其包括：S01、定位海底管道涂层缺陷位置，获取涂层缺陷位置信息；S02、根据涂层缺陷位置信息，获取涂层缺陷影像，然后根据涂层缺陷影像对缺陷情况进行判断，获得判断结果；S03、根据判断结果和涂层缺陷位置信息，按照预设条件对管道涂层缺陷位置进行处理；S04、按照预设条件在经处理的管道涂层缺陷位置进行施加涂层，然后对应在海底管道外周侧设置防护层，完成海底管道涂层修复。2.如权利要求1所述的海底管道涂层修复方法，其特征在于，所述涂层缺陷位置信息包括涂层缺陷位于海底管道管身的坐标位置，该坐标位置参照的原点位置按照预设条件设置；所述判断结果包括：涂层外力损伤缺陷和/或涂层锈蚀剥离缺陷。3.如权利要求2所述的海底管道涂层修复方法，其特征在于，S03中，按照预设条件对管道涂层缺陷位置进行处理包括：根据涂层缺陷位置信息按照预设条件对管道涂层缺陷位置预设范围的涂层进行清除处理。4.如权利要求2所述的海底管道涂层修复方法，其特征在于，S03中，所述判断结果为涂层外力损伤缺陷，所述涂层缺陷位置信息对应指向为海底管道两端之间的管身外侧壁时，所述按照预设条件对管道涂层缺陷位置进行处理的方法为：根据涂层缺陷位置信息，进一步判断涂层缺陷位置是否存在泄露；当不存在泄露点时，根据涂层缺陷位置信息按照预设条件对管道涂层缺陷位置预设范围的涂层进行清除处理；S04包括：在经清理的管道区域喷涂涂层，使新施加的涂层与管道外侧壁上的保留的原涂层将管道外侧壁上的预设防腐区域覆盖；在施加涂层对应的海底管道外周侧缠绕防护层，完成海底管道涂层修复。5.如权利要求2所述的海底管道涂层修复方法，其特征在于，S03中，所述判断结果为涂层锈蚀剥离缺陷，所述涂层缺陷位置信息对应指向为不同海底管道连接部之间时，所述按照预设条件对管道涂层缺陷位置进行处理的方法为：根据涂层缺陷位置信息，进一步判断涂层缺陷位置是否存在泄露；当存在泄露点时，根据涂层缺陷位置信息按照预设条件对管道涂层缺陷位置预设范围的管道内侧壁和外侧壁的涂层进行清除处理，还对泄露点的锈蚀区域进行预处理；S04包括：对涂层缺陷位置的海底管道进行锈蚀点填补；在经清理的管道区域喷涂涂层，使新施加的涂层与管道内侧壁和外侧壁上保留的原涂层将管道内侧壁和外侧壁上的预设防腐区域覆盖；在施加涂层对应的海底管道外周侧缠绕防护层，完成海底管道涂层修复。6.如权利要求5所述的海底管道涂层修复方法，其特征在于，S03还包括：当存在泄露点时，按预设条件对泄露点进行评估判断；
当判断结果为泄露点位于不同海底管道连接部之间的焊接部且泄露点大于预设规格时，还对泄露点进行打磨清理，使泄露点预设范围的主体部分被清除，该清除的主体部分覆盖泄露点的锈蚀区域。7.如权利要求6所述的海底管道涂层修复方法，其特征在于，S04中，对涂层缺陷位置的海底管道进行锈蚀点填补的方式为焊接填补。8.如权利要求7所述的海底管道涂层修复方法，其特征在于，当泄露点位于不同海底管道连接部之间的焊接部且泄露点大于预设规格时，S03还包括：对泄露点预设区域范围的焊接部进行打磨去除；S04包括：通过焊接填补的方式将经打磨清理的泄露点进行填充，然后再对其进行打磨，使填充...

【专利技术属性】
技术研发人员：费霞丽，黄国庆，黎鹏，
申请(专利权)人：厦门市政水务集团有限公司，
类型：发明
国别省市：