本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆停车位导引方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取停车场连通数据和停车场空位分布数据；根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据；通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位，能够自主选择行驶方向，节省了停车时间和能源消耗，提高了自动驾驶车辆停车位导引的准确性，能够快速有效的引导自动驾驶车辆进行停车，适用于各种大型结构复杂的停车场，提高了车辆停车导引效果，提升了自动驾驶车辆停车位导引的速度和效率。车辆停车位导引的速度和效率。车辆停车位导引的速度和效率。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆停车位导引方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆停车
，尤其涉及一种自动驾驶车辆停车位导引方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着社会发展，汽车保有量不断增加，寻找停车位逐渐成为一种社会难题；目前，寻找车辆停车位的方式是驾乘人员在没有任何空停车位提示信息的情况下，驾驶车辆至附近的停车场，查看其有无空停车位；若无空停车位，驾车到下一个停车场继续寻找；若有空停车位，还需要在停车场内继续寻找空停车位。
[0003]目前，在停车场寻找空停车位时有三种情况：
[0004]第一种情况是停车场没有空位检测模块，驾驶员纯靠目视来寻找空停车位。
[0005]第二种情况是停车场有空位检测及显示装置，驾驶员依靠空位显示装置来寻找空停车位。
[0006]第三种情况是停车场有空位检测及显示装置，并有简易的空位导引模块；此空位导引模块仅适用于结构简单的停车场，且仅显示某一车辆通道上有多少空位，很大程度上驾驶员仍然需要依靠空位显示模块来寻找空停车位；对于结构复杂的停车场，这个空位导引模块是不适用的；而对于自动驾驶车辆，其依赖于GPS定位导航结合人工操作停车，其在地下停车场停车时，GPS定位精度差，会导致停车导引效果不好的情况发生。
[0007]上述寻找车辆停车位的方式费时、费力、耗油，在大型、结构复杂的停车场内寻找空停车位时，问题尤为突出，给人们带来诸多困扰。
技术实现思路
[0008]本专利技术的主要目的在于提供一种自动驾驶车辆停车位导引方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中寻找车辆停车位时费时费力，无法有效找到空停车位停车，停车导引效果差的技术问题。
[0009]第一方面，本专利技术提供一种自动驾驶车辆停车位导引方法，所述自动驾驶车辆停车位导引方法包括以下步骤：
[0010]获取停车场连通数据和停车场空位分布数据；
[0011]根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据；
[0012]通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位。
[0013]可选地，所述获取停车场连通数据和停车场空位分布数据，包括：
[0014]获取当前停车场的通道交叉点，根据所述通道交叉点构建交叉点连通数据；
[0015]获取停车场车位拓扑结构，根据所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点连通数据生成停车场连通数据；
[0016]获取所有停车位空位检测及显示模块的状态数据，根据所述状态数据构建交叉点空位数据；
[0017]根据所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点空位数据生成停车场空位分布数据。
[0018]可选地，所述根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据，包括：
[0019]根据所述停车场空位分布数据计算停车场空位所在的空位位置及空位数量；
[0020]根据所述停车场连通数据、所述空位位置和所述空位数量进行递归运算，获得停车场入口到达停车场空位的若干初始规划路径；
[0021]根据所述初始规划路径、所述空位位置及所述空位数量获得停车场空位导引数据。
[0022]可选地，所述根据所述初始规划路径、所述空位位置及所述空位数量获得停车场空位导引数据，包括：
[0023]根据所述空位位置及所述空位数量构建停车场空位分布矩阵；
[0024]对所述停车场空位分布矩阵进行遍历，获取各初始规划路径上的交叉点编号及路口信息；
[0025]根据所述交叉点编号和路口信息对各交叉点及各路口对应的空位数量进行累计更新，获得实时空位数量；
[0026]根据预设递归函数和所述实时空位数量获得停车场空位导引数据。
[0027]可选地，所述根据预设递归函数和所述实时空位数量获得停车场空位导引数据，包括：
[0028]将各交叉点通过各通道独立连通，获得各交叉点通道；
[0029]根据预设递归函数对各交叉点通道进行递归，获得各交叉点通道中具有空位区域的空位导引路径；
[0030]根据所述空位导引路径和所述实时空位数量生成停车场空位导引数据。
[0031]可选地，所述通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位之前，所述自动驾驶车辆停车位导引方法还包括：
[0032]通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据显示在相应交叉点路口处的导引板上，以使待导引的目标自动驾驶车辆通过摄像头识别所述导引板上显示的信息，生成自动驾驶指令。
[0033]可选地，所述通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位，包括：
[0034]通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆根据所述停车场空位导引数据和当前停车场地图信息生成自动驾驶轨迹，并根据所述自动驾驶轨迹驶入目标停车位。
[0035]第二方面，为实现上述目的，本专利技术还提出一种自动驾驶车辆停车位导引装置，所述自动驾驶车辆停车位导引装置包括：
[0036]数据获取模块，用于获取停车场连通数据和停车场空位分布数据；
[0037]导引计算模块，用于根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获
得停车场空位导引数据；
[0038]自动停车模块，用于通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位。
[0039]第三方面，为实现上述目的，本专利技术还提出一种自动驾驶车辆停车位导引设备，所述自动驾驶车辆停车位导引设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驾驶车辆停车位导引程序，所述自动驾驶车辆停车位导引程序配置为实现如上文所述的自动驾驶车辆停车位导引方法的步骤。
[0040]第四方面，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动驾驶车辆停车位导引程序，所述自动驾驶车辆停车位导引程序被处理器执行时实现如上文所述的自动驾驶车辆停车位导引方法的步骤。
[0041]本专利技术提出的自动驾驶车辆停车位导引方法，通过获取停车场连通数据和停车场空位分布数据；根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据；通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位，能够自主选择行驶方向，节省了停车时间和能源消耗，提高了自动驾驶车辆停车位导引的准确性，能够快速有效的引导自动驾驶车辆进行停车，适用于各种大型结构复杂的停车场，提高了车辆停车导引效果，提升了自动驾驶车辆停车位导引的速度和效率。
附图说明
[0042]图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆停车位导引方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆停车位导引方法包括：获取停车场连通数据和停车场空位分布数据；根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据；通过数据采集处理模块将所述停车场空位导引数据发送至目标自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆驶入目标停车位。2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆停车位导引方法，其特征在于，所述获取停车场连通数据和停车场空位分布数据，包括：获取当前停车场的通道交叉点，根据所述通道交叉点构建交叉点连通数据；获取停车场车位拓扑结构，根据所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点连通数据生成停车场连通数据；获取所有停车位空位检测及显示模块的状态数据，根据所述状态数据构建交叉点空位数据；根据所述停车场车位拓扑结构和所述交叉点空位数据生成停车场空位分布数据。3.如权利要求1所述的自动驾驶车辆停车位导引方法，其特征在于，所述根据所述停车场连通数据和所述停车场空位分布数据计算获得停车场空位导引数据，包括：根据所述停车场空位分布数据计算停车场空位所在的空位位置及空位数量；根据所述停车场连通数据、所述空位位置和所述空位数量进行递归运算，获得停车场入口到达停车场空位的若干初始规划路径；根据所述初始规划路径、所述空位位置及所述空位数量获得停车场空位导引数据。4.如权利要求3所述的自动驾驶车辆停车位导引方法，其特征在于，所述根据所述初始规划路径、所述空位位置及所述空位数量获得停车场空位导引数据，包括：根据所述空位位置及所述空位数量构建停车场空位分布矩阵；对所述停车场空位分布矩阵进行遍历，获取各初始规划路径上的交叉点编号及路口信息；根据所述交叉点编号和路口信息对各交叉点及各路口对应的空位数量进行累计更新，获得实时空位数量；根据预设递归函数和所述实时空位数量获得停车场空位导引数据。5.如权利要求4所述的自动驾驶车辆停车位导引方法，其特征在于，所述根据预设递归函数和所述实时空位数量获得停车场空位导引数据，包括：将各交叉点通过各通道独立连通，获得各交叉点通道；根据预设递归函...
【专利技术属性】
技术研发人员：高小清，张浩，屈少举，周副权，刘浩，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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