一种用于仓储机器人的货架适配机构及仓储机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于仓储机器人的货架适配机构及仓储机器人，涉及仓储设备技术领域。本发明专利技术中，所述仓储机器人沿仓储货架的竖梁上升或下降，包括底架组件和伸缩组件，所述伸缩组件包括移动副，移动副的固定构件与底架组件刚性连接，所述居中机构分别与底架组件和移动副移动构件柔性连接。所述仓储机器人通过所述伸缩组件适配与其连接的竖梁之间的间距时，所述居中组件拉动所述底架组件，使所述仓储机器人始终处于预设位置。本发明专利技术使仓储机器人的中心始终保持在既定位置。人的中心始终保持在既定位置。人的中心始终保持在既定位置。

【技术实现步骤摘要】
一种用于仓储机器人的货架适配机构及仓储机器人


[0001]本专利技术涉及仓储设备
，具体涉及一种用于仓储机器人的货架适配机构及仓储机器人。

技术介绍

[0002]现有的仓储系统中，为了实现巷道两侧高空货架上的物品料箱的存储和转运，通常采用可以同时完成地面运行和攀爬货架的两栖机器人，例如专利CN110869294B和US2001/0047116A1中公开的仓库物品运送系统中，货物运送机器人既可以在仓库的地面行走，也可以攀爬货架，导致该货物运送机器人内部同时集成了复杂的地面行走驱动机构和攀爬动力机构，并包含了与竖直轨道进行接合和脱离的离合结构，其内部结构十分复杂且单机重量大，该系统在运送物品时单台机器人要依次完成地面转运和货架攀爬，之后才能进入下一次的物品转运，机器人内部的地面行走驱动机构或攀爬动力机构其中一种在运转时，另一种机构即处于空闲状态，整个系统的利用效率低下。
[0003]货架安装在仓库内，理论上讲货架的立柱应该是保持竖直的。但是在实际安装货架时总会存在误差，并且由于货架受力情况复杂，日积月累下，货架的立柱必然无法保持竖直。现有技术CN114180250A公开了一种具有直接对接定位装置的物品处理系统，包括垂直运动机器人。如果货架的立柱发生倾斜，则会带动立柱上安装的竖直轨道发生倾斜，那么垂直运动机器人即使忽略倾斜偏差强行上下运动，停止以后其中心位置也必然会出现偏差。中心位置出现偏差，则会导致垂直运动机器人的其他机构，尤其是抓取货品的操作机构，动作发生偏差，动作发生偏差，将导致货品难以被抓取，影响仓储运输效率。

技术实现思路

[0004]为解决前述问题，本专利技术提供了一种用于仓储机器人的货架适配机构，使仓储机器人的中心始终保持在既定位置。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]一种用于仓储机器人的货架适配机构，货架的立柱设有竖直轨道，所述仓储机器人沿货架的竖直轨道上升或下降，所述仓储机器人包括底架组件，所述货架适配机构连接于所述底架组件，
[0007]所述仓储机器人在巷道内沿所述竖直轨道上升或下降时，所述货架适配机构适配竖直轨道并拉动所述底架组件，使所述仓储机器人始终处于预设位置。
[0008]本专利技术所提供的货架适配机构，能够使仓储机器人适配发生偏移后巷道两侧的竖直轨道之间的间距，同时又解决了仓储机器人在调整适配发生偏移的竖直轨道时以及调节受到货品冲击时产生的不确定性。例如，仓储机器人可能因为货品对其产生的反向作用力而导致的一侧横移组件全部伸出，另一侧横移组件全部缩进的情况；仓储机器人载货时上下爬升的过程中，单侧受力不均匀导致左右两侧横移组件的伸出量不对等的情况等，货架适配机构可以将底架组件拉回至预设位置，保证仓储机器人的其他机构，尤其是抓取货品
的操作机构动作准确无误。
[0009]可选的，所述货架适配机构包括至少两个横移组件，所述货架适配机构通过所述横移组件连接所述升降机构。
[0010]借助于横移组件，仓储机器人在巷道宽度方向上的尺寸变得可调，仓储机器人沿倾斜偏移的竖直轨道上升或下降时，仓储机器人在巷道宽度方向上的尺寸可通过横移组件进行调节，使得仓储机器人能够适配发生偏移后巷道两侧的竖直轨道之间的间距，避免了巷道两侧的竖直轨道发生偏移后卡住仓储机器人这一情况的发生。
[0011]可选的，所述底架组件包括定位杆，所述货架适配机构包括第一旋转连杆、至少两个第二旋转连杆以及至少两个第一偏转杆，所述定位杆的中部与所述第一旋转连杆的中部转动连接，所述第一旋转连杆的两端各自与至少一个所述第一偏转杆的中部转动连接，每个所述第一偏转杆的两端分别与横移组件转动连接。
[0012]可选的，所述货架适配机构还包括至少两个第二旋转连杆，每个所述第二旋转连杆的一端与所述第一旋转连杆的端部转动连接，每个所述第二旋转连杆的另一端与至少一个所述第一偏转杆的中部转动连接。
[0013]货架适配机构通过旋转连杆对于两端偏转杆的联动以及偏转杆对于两端横移组件的联动，利用杠杆原理，巧妙地克服了仓储机器人中心偏离的问题，将底架组件拉回至预设位置，保证仓储机器人的其他机构，尤其是抓取货品的操作机构动作准确无误。
[0014]可选的，所述货架适配机构包括同步装置、至少两个推杆以及至少两个第二偏转杆，每个推杆的一端同时连接所述同步装置，每个所述推杆的另一端各自连接一个第二偏转杆的中部，每个所述第二偏转杆的两端分别与所述横移组件转动连接。
[0015]可选的，所述同步装置包括同步带和至少两个同步轮，所述同步轮将所述同步带涨紧，所述同步带的每个半圈连接至少一个推杆。
[0016]这两项为货架适配机构提供了另一种实现的方式，相比于前一种实现的方式，这种实现的方式将第一旋转连杆和第二旋转连杆替换为推杆和同步带同步轮，增加了两个偏转杆之间联动的柔性。
[0017]可选的，所述货架适配机构包括第一扭矩电机、第一距离传感器和第三偏转杆，所述第一扭矩电机的机身固定于所述仓储机器人，所述第一扭矩电机的输出轴与所述第三偏转杆的中部传动连接，所述第三偏转杆的两端分别与所述横移组件转动连接，所述第一距离传感器监测所述第三偏转杆的偏转距离，所述第一扭矩电机根据所述第三偏转杆的偏转距离使所述仓储机器人始终处于预设位置。
[0018]可选的，所述货架适配机构包括第二扭矩电机和第二距离传感器，所述第二扭矩电机的机身固定于所述仓储机器人，所述第二扭矩电机的输出轴与横移组件传动连接，所述第二距离传感器监测横移组件的移动距离，所述第二扭矩电机根据横移组件的移动距离使所述仓储机器人始终处于预设位置。
[0019]这两项为货架适配机构提供了另外两种实现的方式，相比于前一种实现的方式，这两种实现的方式自动化程度更高，纠偏更为精准。
[0020]可选的，所述横移组件为拉簧或扭簧或与底架组件滑动连接的滑杆。
[0021]此外，本专利技术还提供了一种仓储机器人，所述仓储机器人包括前述任意一项所述的货架适配机构。本专利技术所提供的仓储机器人与前述货架适配机构的有益效果推理过程相
类似，在此不再赘述。
[0022]本专利技术的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式以及附图中进行详细的揭露。本专利技术最佳的实施方式或手段将结合附图来详尽表现，但并非是对本专利技术技术方案的限制。另外，在每个下文和附图中出现的这些特征、要素和组件是具有多个，并且为了表示方便而标记了不同的符号或数字，但均表示相同或相似构造或功能的部件。
【附图说明】
[0023]下面结合附图对本专利技术作进一步说明：
[0024]图1为本专利技术实施例一的示意图；
[0025]图2为本专利技术实施例二的示意图。
【具体实施方式】
[0026]下面结合本专利技术实施例的附图对本专利技术实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本专利技术的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于仓储机器人的货架适配机构，货架的立柱设有竖直轨道，所述仓储机器人沿货架的竖直轨道上升或下降，其特征在于，所述仓储机器人包括底架组件，所述货架适配机构连接于所述底架组件，所述仓储机器人在巷道内沿所述竖直轨道上升或下降时，所述货架适配机构适配竖直轨道并拉动所述底架组件，使所述仓储机器人始终处于预设位置。2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：所述货架适配机构包括至少两个横移组件，所述货架适配机构通过所述横移组件连接所述升降机构。3.根据权利要求2所述的货架适配机构，其特征在于：所述底架组件包括定位杆，所述货架适配机构包括第一旋转连杆、至少两个第二旋转连杆以及至少两个第一偏转杆，所述定位杆的中部与所述第一旋转连杆的中部转动连接，所述第一旋转连杆的两端各自与至少一个所述第一偏转杆的中部转动连接，每个所述第一偏转杆的两端分别与横移组件转动连接。4.根据权利要求3所述的货架适配机构，其特征在于：所述货架适配机构还包括至少两个第二旋转连杆，每个所述第二旋转连杆的一端与所述第一旋转连杆的端部转动连接，每个所述第二旋转连杆的另一端与至少一个所述第一偏转杆的中部转动连接。5.根据权利要求1所述的货架适配机构，其特征在于：所述货架适配机构包括同步装置、至少两个推杆以及至少两个第二偏转杆，每个推杆的一端同时连接所述同步装置，每个所述推杆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱俊达，徐锐，蔡森，
申请(专利权)人：杭州慧仓信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：