【技术实现步骤摘要】
转向控制装置及方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2021年6月8日提交的、申请号为10
‑
2021
‑
0073869的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请通过引用并入本文以用于所有目的，如同在本文中完全阐述一样。
[0003]本实施例涉及一种用于校正转向扭矩的转向控制装置和方法。
技术介绍
[0004]用于在车辆转向时减小驾驶员的转向力的动力转向系统包括液压动力转向(HPS)系统和马达驱动动力转向(“MDPS”)系统，HPS系统使用由液压泵形成的液压来对驾驶员的转向力进行辅助，MDPS系统使用电动马达的输出扭矩来对驾驶员的转向力进行辅助。
[0005]当其中的MDPS系统根据驾驶员对方向盘的操纵来执行转向辅助功能时，电动马达(即，转向马达)的用于辅助转向的输出扭矩(即，辅助扭矩)可以根据车辆的行驶条件来控制。因此，与液压动力转向系统相比，MDPS系统提供了更好的转向性能和转向感。
[0006]因此，最近的车辆已经广泛采用能够根据行驶条件改变和控制由马达输出产生的转向辅助力的MDPS系统。
[0007]MDPS系统可以包括传感器、控制器(MDPS ECU)和转向马达(MDPS马达)，其中传感器包括转向角传感器和扭矩传感器，转向角传感器用于根据驾驶员对方向盘的操纵来检测转向角，扭矩传感器用于检测由驾驶员施加到方向盘的转向扭矩。MDPS系统还可以包括诸如车轮速度传感器、发动机转速传感器和偏航率传感器的其他传感器。>[0008]控制器从传感器接收和获取诸如转向角、转向角速度或转向扭矩的驾驶员转向输入信息即方向盘操纵状态信息以及诸如车辆速度、车轮速度、发动机转速和偏航率的车辆状态信息以控制转向马达的驱动和输出。
[0009]当扭矩传感器检测作为驾驶员输入的扭矩的转向扭矩时，控制器根据检测到的驾驶员转向扭矩来控制转向马达的驱动，以产生用于对转向进行辅助的调节扭矩(以下称为“辅助扭矩”)。转向马达的输出基于所产生的辅助扭矩来控制，并且转向马达可以对驾驶员的转向力进行辅助。
[0010]如果方向盘为圆形并且距方向盘旋转轴线的距离保持相同，则虽然驾驶员抓握方向盘的位置发生变化，但抓握位置与方向盘的旋转轴线之间的距离保持相等，从而基于均匀的转向扭矩产生辅助扭矩。
[0011]相反，在方向盘为圆形但距方向盘的旋转轴线的距离不同的情况下，或者在方向盘的形状不是圆形的情况下，如果驾驶员抓握方向盘的位置发生改变，则尽管驾驶员施加相同的力，但由于抓握位置和距方向盘的旋转轴线之间的距离不同，转向扭矩可能发生变化。因此，在基于不均匀的转向扭矩产生辅助扭矩时，驾驶员可能有不规则的转向感。
技术实现思路
[0012]在前述背景下，本公开提供了一种转向控制装置和方法，根据施加到被成形为距旋转轴线的直线距离增加/减小的方向盘的压力的位置，不管与旋转轴线的直线距离的差异如何，都能够通过校正因直线距离差异所导致的转向扭矩来增强驾驶员的转向感。
[0013]为了实现上述目的，一方面，本公开提供了一种转向控制装置，该转向控制装置包括：方向盘，被成形为增加/减小到旋转轴线的直线距离；压力传感器，被设置在方向盘中以检测施加到方向盘的压力；以及控制器，该控制器：基于由压力传感器检测到的施加到方向盘的压力来确定抓握位置，基于从方向盘的旋转轴线到所确定的抓握位置的直线距离来计算转向扭矩校正系数，基于转向扭矩校正系数来校正转向扭矩以计算最终转向扭矩，以及基于最终转向扭矩来控制马达的输出。
[0014]在另一方面，本公开提供了一种转向控制方法，该转向控制方法包括：压力检测步骤，检测被施加到方向盘的压力，该方向盘被成形为增加/减小距旋转轴线的直线距离；转向扭矩校正系数计算步骤，基于检测到的被施加到方向盘的压力来确定抓握位置并且基于从方向盘的旋转轴线到所确定的抓握位置的直线距离来计算转向扭矩校正系数；以及最终转向扭矩计算步骤，通过基于转向扭矩校正系数校正转向扭矩来计算最终转向扭矩。
[0015]根据本公开，转向控制装置和方法根据被施加到被成形为使得距旋转轴线的直线距离增加/减小的方向盘上的压力的位置，不管距旋转轴线的直线距离的差异如何，都可以通过校正因直线距离差异所导致的转向扭矩来增强驾驶员的转向感。
附图说明
[0016]本公开的上述和其他目的、特征和优点将从以下结合附图的详细描述中得到更清楚的理解，其中：
[0017]图1是示意性地示出根据实施例的转向控制系统的视图；
[0018]图2是示出根据本公开的实施例的转向控制装置的框图；
[0019]图3是示出根据实施例的方向盘的视图；
[0020]图4是更详细地示出根据实施例的方向盘的形状的视图；
[0021]图5是示出根据实施例的方向盘的每部分被施加压力的位置的视图；
[0022]图6是示出根据实施例的在多个部分中识别的处理压力的视图；
[0023]图7是示出根据本公开的实施例的转向控制方法的流程图；以及
[0024]图8是更详细地示出根据实施例的步骤720和步骤730的视图。
具体实施方式
[0025]在对本公开的示例或实施例的以下描述中，将参照附图，附图以可以实施的说明性具体示例或实施例的方式示出，并且在附图中，即使相同的附图标记和符号被示出在彼此不同的附图中，但这些附图标记也可以用于表示相同或相似的组件。进一步，在对本公开的示例或实施例的以下描述中，当确定对并入本文中的公知功能和组件的描述可能使本公开的一些实施例中的主题相当不清楚时，将省略对其的详细描述。本文使用的诸如“包括”、“具有”、“包含”、“构成”、“由
…
组成”和“由
…
形成”等术语通常意为允许添加其他组件，除非这些术语与术语“仅”一起使用。如本文所使用的，除非上下文另有明确指示，否则单数形
式旨在包括复数形式。
[0026]诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(A)”和“(B)”的术语在本文中可以用于描述本公开的元件。这些术语中的每一个都不用于定义元件的本质、顺序、次序或数量等，而仅用于将相应元件与其他元件区分开来。
[0027]当提及第一元件与第二元件“连接或联接”、“接触或重叠”等时，应当理解，不仅第一元件可以与第二元件“直接连接或联接”或“直接接触或重叠”，而且第三元件也可以“插入”第一元件和第二元件之间，或者第一元件和第二元件可以经由第四元件彼此“连接或联接”、“接触或重叠”等。此处，第二元件可以被包括在彼此“连接或联接”、“接触或重叠”等的两个或更多个元件中的至少一个中。
[0028]当使用诸如“在
……
之后”、“之后”、“下一个”、“在
……
之前”等时间相关术语来描述元件或配置的过程或操作，或者描述操作、处理、制造方法中的流程或步骤时，这些术语可以用于描述非连续或非顺序的过程或操作，除非一起使用术语“直接”或本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种转向控制装置，包括：方向盘，被成形为增加/减小到旋转轴线的直线距离；压力传感器，被设置在所述方向盘中以检测被施加到所述方向盘的压力；以及控制器，基于由所述压力传感器检测到的被施加到所述方向盘的压力来确定抓握位置，基于从所述方向盘的旋转轴线到所确定的抓握位置的直线距离计算转向扭矩校正系数，基于所述转向扭矩校正系数校正转向扭矩以计算最终转向扭矩，并且基于所述最终转向扭矩控制马达的输出。2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中所述方向盘被设置成包括多个区域的形状，所述多个区域根据所述方向盘中被施加压力的位置而增加/减小距所述方向盘的所述旋转轴线的直线距离，并且其中所述多个区域包括：第一区域，在所述第一区域中距所述方向盘的旋转轴线的直线距离顺时针增加；第二区域，在所述第二区域中距所述方向盘的旋转轴线的直线距离顺时针减小；第三区域，在所述第三区域中距所述方向盘的旋转轴线的直线距离逆时针增加；以及第四区域，在所述第四区域中距所述方向盘的旋转轴线的直线距离逆时针减小。3.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中所述方向盘被以预定间隔划分为多个部分，并且其中如果在所述多个部分之中的部分中检测到被施加到所述方向盘的压力，则所述控制器将所述部分确定为所述抓握位置。4.根据权利要求3所述的转向控制装置，其中如果在所述多个部分之中的两个连续部分中检测到被施加到所述方向盘的压力，则所述控制器将检测到所述压力的所述两个连续部分中区域较大的部分确定为所述抓握位置。5.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中基于到所确定的抓握位置的直线距离、所述抓握位置的数量、以及从所述方向盘的旋转轴线到预定抓握位置的参考距离来计算所述转向扭矩校正系数。6.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中如果在关于所述方向盘的旋转轴线的径向垂直线的左侧区域和右侧区域中分别确定第一抓握位置和第二抓握位置，则所述控制器基于从所述方向盘的旋转轴线到所述第一抓握位置的第一直线距离计算左转向扭矩校正系数，并且基于从所述方向盘的旋转轴线到所述第二抓握位置的第二直线距离计算右转向扭矩校正系数。7.根据权利要求6所述的转向控制装置，其中所述控制器基于所述第一直线距离和所述第二直线距离将所述转向扭矩分别计算为左转向扭矩和右转向扭矩，利用所述左转向扭矩校正系数校正所述左转向扭矩并利用所述右转向扭矩校正系数校正所述右转向扭矩，并且将校正后的左转向扭矩和校正后的右转向扭矩求和以计算所述最终转向扭矩。8.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中如果在关于所述方向盘的旋转轴线的径向垂直线的左侧区域或右侧区域中的任一区域中确定所述抓握位置，则所述控制器利用所述转向扭矩校正系数校正所述转向扭矩，并且计算校正后的转向扭矩为所述最终转向扭矩。9.一种转向控制方法，包括：压力检测步骤，检测被施...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。