提升系统的控制方法、装置及提升系统制造方法及图纸

本申请实施例适用于提升机技术领域，提供了一种提升系统的控制方法、装置及提升系统，提升系统包括牵引绳和盘型制动器；方法包括：获取当前时刻牵引绳的第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史时刻牵引绳的各个历史速度误差；根据第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史速度误差，确定当前时刻牵引绳的当前运行速度的第一调节参数；根据第一速度误差和速度误差变化率，确定当前运行速度的第二调节参数；根据第一调节参数和第二调节参数，确定目标制动力矩，并控制盘型制动器输出目标制动力矩；在目标制动力矩下，牵引绳在下一时刻的运行速度的第二速度误差小于第一速度误差。采用上述方法能够稳定地控制牵引绳的运行速度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
提升系统的控制方法、装置及提升系统


[0001]本申请属于提升机
，尤其涉及一种提升系统的控制方法、装置及提升系统。

技术介绍

[0002]矿井提升系统是煤矿、有色金属矿井生产过程中的重要设备，其通常包括主提升机和副提升机。其中，主提升机用于负责矿石、废石的运输；副提升机用于负责下井人员的运输。
[0003]副提升机通常采用摩擦式提升机，其可以依靠牵引绳与导向轮之间的摩擦力以及牵引绳两端的提升容器之间的重力差来提升容器。此外，工作人员可基于副提升机的速度表中显示的提升容器升降速度，采用控制杆控制摩擦式提升机中制动器提供的制动力，从而对提升容器升降速度进行控制。
[0004]然而，牵引绳与摩擦滚筒之间的摩擦系数容易受现场环境的温度和湿度影响，且牵引绳两端的提升容器之间的重力差也不是恒定不变的。因此摩擦式提升机在运行时，提升容器的升降速度的控制效果完全取决于操纵控制杆的工作人员，从而导致提升容器的升降速度并不稳定，降低了矿井提升系统的安全性。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种提升系统的控制方法、装置、控制装置及存储介质，可以解决现有技术无法稳定控制提升容器的升降速度的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种提升系统的控制方法，所述提升系统包括牵引绳和盘型制动器；方法包括：
[0007]获取当前时刻牵引绳的第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史时刻牵引绳的各个历史速度误差；
[0008]根据第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史速度误差，确定当前时刻牵引绳的当前运行速度的第一调节参数；
[0009]根据第一速度误差和速度误差变化率，确定当前运行速度的第二调节参数；
[0010]根据第一调节参数和第二调节参数，确定目标制动力矩，并控制盘型制动器输出目标制动力矩；在目标制动力矩下，牵引绳在下一时刻的运行速度的第二速度误差小于第一速度误差。
[0011]第二方面，本申请实施例提供了一种提升系统的控制装置，提升系统包括牵引绳和盘型制动器；装置包括：
[0012]第一获取模块，用于获取当前时刻牵引绳的第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史时刻牵引绳的各个历史速度误差；
[0013]第一确定模块，用于根据第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史速度误差，确定当前时刻牵引绳的当前运行速度的第一调节参数；
[0014]第二确定模块，用于根据第一速度误差和速度误差变化率，确定当前时刻牵引绳的当前运行速度的第二调节参数；
[0015]第三确定模块，用于根据第一调节参数和第二调节参数，确定盘型制动器待输出的目标制动力矩；在目标制动力矩下，牵引绳在下一时刻的运行速度的第二速度误差小于第一速度误差。
[0016]第三方面，本申请实施例提供了一种控制装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面的方法。
[0017]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法。
[0018]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在控制装置上运行时，使得控制装置执行上述第一方面的方法。
[0019]第六方面，本申请实施例提供了一种提升系统，包括牵引绳、盘型制动器和如上述第二方面或第三方面的提升系统的控制装置，盘形制动器用于为牵引绳提供制动力矩，盘形制动器与控制装置连接。
[0020]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过对牵引绳的当前时刻的第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史时刻牵引绳的各个历史速度误差进行处理，确定当前运行速度的第一调节参数，以对第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史速度误差进行补偿；之后，对第一速度误差和速度误差变化率进行处理，确定当前时刻牵引绳的当前运行速度的第二调节参数，以再一次地对第一速度误差和速度误差变化率进行补偿。基于此，在根据上述处理得到的第一调节参数和第二调节参数确定目标制动力矩时，可以使牵引绳在下一时刻的运行速度的第二速度误差将小于上一时刻的第一速度误差，使得牵引绳升降时的运行速度趋于稳定，提高运行时的安全性。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本申请一实施例提供的一种提升系统的结构示意图；
[0023]图2是本申请一实施例提供的一种提升系统的控制方法的实现流程图；
[0024]图3是本申请一实施例提供的一种提升系统的控制装置的结构示意图；
[0025]图4是本申请另一实施例提供的一种提升系统的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
[0026]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0027]应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0028]另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0029]目前，对于用于负责下井人员运输的副提升机，其通常由工作人员根据副提升机的速度表中显示的提升容器的升降速度，采用控制杆控制副提升中盘型制动器提供的制动力，从而对提升容器升降速度进行控制。然而，牵引绳与导向轮之间的摩擦系数容易受现场环境的温度和湿度影响，且牵引绳两端的提升容器之间的重力差也不是恒定不变的。因此副提升机在运行时，提升容器的升降速度的控制效果完全取决于操纵控制杆的工作人员。
[0030]但是，工作人员通常是基于工作经验确定盘型制动器所需提供的制动力，使得盘型制动器产生的制动力并不合理，从而导致提升容器的升降速度并不稳定，降低了矿井提升系统的安全性。
[0031]基于此，为了能够根据提升容器的实际运行情况合理地提供制动力，降低提升容器升降时的速度误差，以提高提升容器升降时速度的稳定性，本申请实施例提供了一种提升系统的控制方法，该方法可以用于提升系统的控制装置中。
[0032]参照图1，图1是本申请一实施例提供的一种提升系统的结构示意图。其中，提升系统100包括提升容器110和控制装置120，其中，提升容器110与控制装置1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种提升系统的控制方法，其特征在于，所述提升系统包括牵引绳和盘型制动器；所述方法包括：获取当前时刻所述牵引绳的第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史时刻所述牵引绳的各个历史速度误差；根据所述第一速度误差、所述速度误差变化率以及各个所述历史速度误差，确定所述当前时刻所述牵引绳的当前运行速度的第一调节参数；根据所述第一速度误差和所述速度误差变化率，确定所述当前运行速度的第二调节参数；根据所述第一调节参数和所述第二调节参数，确定目标制动力矩，并控制所述盘型制动器输出所述目标制动力矩；在所述目标制动力矩下，所述牵引绳在下一时刻的运行速度的第二速度误差小于所述第一速度误差。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度误差、所述速度误差变化率以及各个所述历史速度误差，确定所述当前时刻所述牵引绳的当前运行速度的第一调节参数，包括：将所述第一速度误差与第一预设权重的乘积确定为第一补偿值；计算所有所述历史速度误差的累积误差，并对所述累积误差进行积分处理，且将进行积分处理后的所述累计误差与第二预设权重的乘积确定为第二补偿值；将所述速度误差变化率与第三预设权重的乘积确定为第三补偿值；将所述第一补偿值、所述第二补偿值及所述第三补偿值确定为所述第一调节参数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度误差和所述速度误差变化率，确定所述当前时刻所述当前运行速度的第二调节参数，包括：根据预设速度误差与预设误差隶属度区间之间的第一模糊关系，确定所述第一速度误差对应的目标误差隶属度区间；根据预设速度误差变化率与预设变化率隶属度区间之间的第二模糊关系，确定所述第一速度误差变化率对应的目标变化率隶属度区间；根据所述预设误差隶属度区间、所述预设变化率隶属度区间及预设的调节参数之间的关联关系，确定所述目标误差隶属度区间以及所述目标变化率隶属度区间对应的所述第二调节参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一调节参数和所述第二调节参数，确定目标制动力矩，包括：根据所述第一调节参数和所述第二调节参数确定所述牵引绳的总补偿值；将所述总补偿值与所述盘型制...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗富寿，蒋加川，揭育韶，吴朋，周仉新，钟瑞明，刘锐鸿，邱景标，唐振标，杨鹏伟，邢增可，赖悦，
申请(专利权)人：深圳市中金岭南有色金属股份有限公司凡口铅锌矿，
类型：发明
国别省市：