消防无人机制造技术

本发明专利技术涉及一种消防无人机，包括无人机本体、消防组件和多个伸缩件、主控制器及检测件。消防组件和多个伸缩件均设置于无人机本体的下方，每一伸缩件的相对两端分别铰接于无人机本体及消防组件。主控制器设于无人机本体上。检测件设于消防组件上且电连接于主控制器，检测件用于检测消防组件的位置信息。其中，主控制器与伸缩件电连接，主控制器用于实时根据消防组件的位置信息控制伸缩件的长度，以调整消防组件的位姿而使消防组件处于水平状态。本申请的无人机具有平稳性好、安全可靠、不间断作业、负载大的优点。负载大的优点。负载大的优点。

【技术实现步骤摘要】
消防无人机


[0001]本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种消防无人机。

技术介绍

[0002]随着无人机技术在现代社会各行各业的广泛应用，无人机与传统技术相结合，改善传统技术弱点已经成为行业发展的必然趋势。目前，将无人机技术应用到消防救援工作中，对提高救援效率、救援安全性等方面而言具有十分重要的现实意义。
[0003]然而，现有的消防无人机难以克服因喷水作业时的后坐力产生的摇晃或倾斜，稳定性较差。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对现有消防无人机存在的作业不平稳的问题，提供一种平稳性好、安全可靠的消防无人机。
[0005]一种消防无人机，用于高空灭火，包括：
[0006]无人机本体；
[0007]消防组件和多个伸缩件，设置于所述无人机本体的下方；每一所述伸缩件的相对两端分别铰接于所述无人机本体及所述消防组件；
[0008]主控制器，设于所述无人机本体上；以及
[0009]检测件，设于消防组件上且电连接于所述主控制器，所述检测件用于检测所述消防组件的位置信息；
[0010]其中，所述主控制器与所述伸缩件电连接，所述主控制器用于实时根据所述消防组件的位置信息控制所述伸缩件的长度，以调整所述消防组件的位姿而使所述消防组件处于水平状态。
[0011]在其中一个实施例中，所述无人机本体包括机身、连接于所述机身的旋翼臂组件，以及设置于所述旋翼臂组件且与所述伸缩件一一对应的多个第一旋翼组件；
[0012]每一所述伸缩件的相对两端分别铰接于对应的所述第一旋翼组件及所述消防组件。
[0013]在其中一个实施例中，所述旋翼臂组件包括位于所述机身沿第一方向的相对两侧且沿第二方向延伸的两个第一臂，以及沿第一方向延伸的两个第二臂；
[0014]其中一所述第二臂的纵长两端分别连接于两个所述第一臂沿所述第二方向的一侧，另一所述第二臂的纵长两端分别连接于两个所述第一臂沿所述第二方向的另一侧；所述消防组件沿所述第二方向延伸，且位于所述机身的下方；所述第一方向和所述第二方向相交。
[0015]在其中一个实施例中，所述第一旋翼组件和所述伸缩件均设置有四个；
[0016]所述第一臂和所述第二臂的连接处设有一所述第一旋翼组件。
[0017]在其中一个实施例中，所述第一旋翼组件包括设于所述第一臂和所述第二臂的连
接处的连接座以及位于所述连接座的外侧的至少一第一电动桨叶；
[0018]每一所述伸缩件远离所述消防组件的一端铰接于对应的所述第一旋翼组件的所述连接座的底部。
[0019]在其中一个实施例中，所述连接座上设置有次控制器；
[0020]所述次控制器与所述第一旋翼组件一一对应，且分别与所述主控制器和对应的所述第一旋翼组件电连接。
[0021]在其中一个实施例中，所述连接座上还设置有速度调节件，所述速度调节件用于调节所述第一电动桨叶的转速，且与相邻的所述次控制器电连接。
[0022]在其中一个实施例中，所述旋翼臂组件还包括两个第三臂，每一所述第一臂上连接有一所述第三臂，所述第三臂远离对应的所述第一臂的一端设有第二旋翼组件。
[0023]在其中一个实施例中，定义平行于所述第一方向且平行所述第二方向的平面为第一平面；
[0024]所述第三臂与所述第一平面呈预设夹角。
[0025]在其中一个实施例中，每一所述第二旋翼组件包括设于对应的所述第三臂的驱动件，以及沿第三方向间隔设置的两个第二电动桨叶；
[0026]两个所述第二电动桨叶同轴设于所述驱动件的输出端，以在所述驱动件的驱动下转动。
[0027]上述消防无人机，在消防作业时，消防组件向前喷水，消防无人机由于后坐力向后倾斜。为了保持消防组件的水平稳定，在无人机本体与位于无人机本体下方的消防组件之间设置多个伸缩件，且伸缩件的相对两端分别铰接于无人机本体和消防组件。无人机本体上的主控制器实时接收消防组件上的检测件的检测信号，判断消防组件是否处于水平稳定状态，如果不稳定，则计算出使消防组件稳定所需的数学模型，并调节伸缩件的长度，使得无人机本体向前产生倾斜以产生水平向前的分力来抵御消防组件因向前喷水而产生的后坐力，调整所述消防组件的位姿而使所述消防组件始终处于水平状态，避免由于消防组件倾斜而导致的消防作业受到影响。
附图说明
[0028]图1为本专利技术的一实施例中的消防无人机的结构示意图；
[0029]图2为本专利技术的一实施例中的消防无人机在前后水平时的示意图；
[0030]图3为本专利技术的一实施例中的消防无人机在前后倾斜时的示意图；
[0031]图4为本专利技术的一实施例中的消防无人机在左右水平时的示意图；
[0032]图5为本专利技术的一实施例中的消防无人机在左右倾斜时的示意图；
[0033]图6为本专利技术的一实施例中的消防无人机另一视角的结构示意图；
[0034]图7为本专利技术的一实施例中的第一臂与主控制器连接处的开槽示意图；
[0035]图8为本专利技术的一实施例中的消防无人机的控制流程示意图。
[0036]图中：100、消防无人机；10、无人机本体；20、消防组件；21、水泵；22、水泵电机；23、喷水龙头；24、消防软管；30、伸缩件；40、图像组件；50、次控制器；60、速度调节件；70、系留电缆；F1、第一方向；F2、第二方向；F3、第三方向；11、机身；111、机身本体；112、支腿；12、旋翼臂组件；121、第一臂；122、第二臂；123、第三臂；13、第一旋翼组件；131、连接座；132、第一
电动桨叶；14、第二旋翼组件；M1、第一平面；141、驱动件；142、第二电动桨叶。
具体实施方式
[0037]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0038]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0039]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消防无人机，用于高空灭火，其特征在于，包括：无人机本体；消防组件和多个伸缩件，设置于所述无人机本体的下方；每一所述伸缩件的相对两端分别铰接于所述无人机本体及所述消防组件；主控制器，设于所述无人机本体上；以及检测件，设于消防组件上且电连接于所述主控制器，所述检测件用于检测所述消防组件的位置信息；其中，所述主控制器与所述伸缩件电连接，所述主控制器用于实时根据所述消防组件的位置信息控制所述伸缩件的长度，以调整所述消防组件的位姿而使所述消防组件处于水平状态。2.根据权利要求1所述的消防无人机，其特征在于，所述无人机本体包括机身、连接于所述机身的旋翼臂组件，以及设置于所述旋翼臂组件且与所述伸缩件一一对应的多个第一旋翼组件；每一所述伸缩件的相对两端分别铰接于对应的所述第一旋翼组件及所述消防组件。3.根据权利要求2所述的消防无人机，其特征在于，所述旋翼臂组件包括位于所述机身沿第一方向的相对两侧且沿第二方向延伸的两个第一臂，以及沿第一方向延伸的两个第二臂；其中一所述第二臂的纵长两端分别连接于两个所述第一臂沿所述第二方向的一侧，另一所述第二臂的纵长两端分别连接于两个所述第一臂沿所述第二方向的另一侧；所述消防组件沿所述第二方向延伸，且位于所述机身的下方；所述第一方向和所述第二方向相交。4.根据权利要求3所述的消防无人机，其特征在于，所述第一旋翼组件和所述伸缩件均设置有四个；...

【专利技术属性】
技术研发人员：蹇林旎，王永志，赵青宇，牛松岩，喻航，
申请(专利权)人：南方科技大学嘉兴研究院，
类型：发明
国别省市：