本发明专利技术公开了一种悬架参数调整方法、装置、电子设备及存储介质。在目标车辆行驶过程中，基于部署在目标车辆上的激光雷达获取目标车辆所属环境的原始点云数据；根据原始点云数据，确定目标车辆所行驶路面的当前平整度信息；当当前平整度信息与预设平整度参数不一致时，基于与原始点云数据相对应的目标点云数据，确定位于行驶路面的障碍物信息；其中，障碍物信息包括凸起障碍物或凹陷坑洼地；基于障碍物信息，调整部署于目标车辆中的悬架参数，以基于调整后的悬架参数经过与障碍物信息相对应的障碍物。实现了车辆可以根据路面状况进行悬架参数的自行调整，从而提升用户的驾乘体验。验。验。
【技术实现步骤摘要】
一种悬架参数调整方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及汽车悬架
，尤其涉及一种悬架参数调整方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着车辆智能化程度及电子控制技术的不断提升，在保证安全性的前提下，追求更高的体验性与舒适性成为了人们的日益向往与探索目标。悬架是车辆底盘的重要组成部分，影响着车辆行驶的安全性以及用户乘坐的舒适性。
[0003]传统汽车所使用的汽车悬架通常都是被动悬架，在车辆出厂前，就针对车辆预期的平顺性需求进行一次性标定调试。
[0004]使用传统悬架的车辆在汽车的整个周期中都无法进行调整，对车辆的行驶和舒适程度都存在很大的限制。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供了一种悬架参数调整方法、装置、电子设备及存储介质，实现了根据路面状态调节悬架的参数，进而保证用户在行驶过程中的安全性与舒适性。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种悬架参数调整方法，包括；
[0007]在目标车辆行驶过程中，基于部署在目标车辆上的激光雷达获取目标车辆所属环境的原始点云数据；
[0008]根据原始点云数据，确定目标车辆所行驶路面的当前平整度信息；
[0009]当当前平整度信息与预设平整度参数不一致时，基于与原始点云数据相对应的目标点云数据，确定位于行驶路面的障碍物信息；其中，障碍物信息包括凸起障碍物或凹陷坑洼地；
[0010]基于障碍物信息，调整部署于目标车辆中的悬架参数，以基于调整后的悬架参数经过与障碍物信息相对应的障碍物。
[0011]根据本专利技术的另一方面，提供了一种悬架参数调整装置，包括：
[0012]数据获取模块，用于在目标车辆行驶过程中，基于部署在目标车辆上的激光雷达获取目标车辆所属环境的原始点云数据；
[0013]信息确定模块，用于根据原始点云数据，确定目标车辆所行驶路面的当前平整度信息；
[0014]障碍物确定模块，用于当当前平整度信息与预设平整度参数不一致时，基于与原始点云数据相对应的目标点云数据，确定位于行驶路面的障碍物信息；其中，障碍物信息包括凸起障碍物或凹陷坑洼地；
[0015]悬架参数调整模块，用于基于障碍物信息，调整部署于目标车辆中的悬架参数，以基于调整后的悬架参数经过与障碍物信息相对应的障碍物。
[0016]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0017]至少一个处理器；以及
[0018]与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0019]存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例的悬架参数调整方法。
[0020]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的悬架参数调整方法。
[0021]本专利技术实施例的技术方案，通过使用激光雷达获取路面的点云数据，根据点云数据判断路面状况，基于路面的状况汽车自行调节车辆悬架，提高了用户在行驶过程中的舒适感和安全性。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是本专利技术实施例一提供了一种悬架参数调整方法的流程图；
[0025]图2是本专利技术实施例二提供的一种悬架参数调整方法的流程图；
[0026]图3是本专利技术实施例三提供的一种悬架参数调整方法的流程图；
[0027]图4是为本专利技术实施例提供的一种悬架参数调整装置的结构示意图；
[0028]图5是实现本专利技术实施例的悬架参数调整方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0030]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“目标”、“原始”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0031]实施例一
[0032]图1是本专利技术实施例一提供了一种悬架参数调整方法的流程图，本实施例可适用
于需要车辆进行悬架调节的情况，该方法可以由悬架参数调整装置来执行，该悬架参数调整装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该悬架参数调整装置可配置于汽车底部中。如图1所示，该方法包括：
[0033]S110、在目标车辆行驶过程中，基于部署在目标车辆上的激光雷达获取目标车辆所属环境的原始点云数据。
[0034]其中，目标车辆是当前需要进行悬架调节的车辆，即任意可以进行悬架调节并且可以使用激光雷达的车辆。激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。激光雷达由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示装置。根据激光雷达的垂直视场角分布情况，选择合适的雷达安装高度及俯仰角度，包括但不限于如车辆的前进气格栅、车顶等位置。点云数据是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合。点云数据具有几何位置和颜色信息等数据。具体的，激光雷达获取的点云信息，是指激光雷达利用其工作原理得到的目标距离、方位、高度、速度、姿态甚至形状等参数通过处理和结合获得的点云信息。所属环境的原始点云数据可以是激光雷达获取到的汽车周围环境的点云数据，可以理解为，激光雷达获取到的全部环境的点云数据均可以为原始点云数据。示例性的，一辆正在行驶的车辆进行开启激光雷达的路面检测装置，根据激光雷达的工作原理获取到车本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种悬架参数调整方法，其特征在于，包括：在目标车辆行驶过程中，基于部署在所述目标车辆上的激光雷达获取所述目标车辆所属环境的原始点云数据；根据所述原始点云数据，确定所述目标车辆所行驶路面的当前平整度信息；当所述当前平整度信息与预设平整度参数不一致时，基于与所述原始点云数据相对应的目标点云数据，确定位于所述行驶路面的障碍物信息；其中，所述障碍物信息包括凸起障碍物或凹陷坑洼地；基于所述障碍物信息，调整部署于所述目标车辆中的悬架参数，以基于调整后的悬架参数经过与所述障碍物信息相对应的障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始点云数据，确定所述目标车辆所行驶路面的当前平整度信息，包括：剔除所述原始点云数据中的噪声点，得到待使用点云数据；从所述待使用点云数据中获取与感兴趣区域相对应的目标点云数据；通过对所述目标点云数据拟合处理，得到所述目标车辆所行驶路面的当前平整度信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述待使用点云数据中获取与感兴趣区域相对应的目标点云数据，包括：基于直通滤波法从所述待使用点云数据中获取与所述目标车辆行驶方向相一致，且与所述目标车辆距离预设距离阈值的道路点云数据，作为所述感兴趣区域的目标点云数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于与所述原始点云数据相对应的目标点云数据，确定位于所述行驶路面的障碍物信息，包括：通过对所述目标点云数据聚类处理，得到至少一个聚类结果；基于各聚类结果，确定位于所述行驶路面的障碍物信息；其中，所述障碍物信息中包括距离所述目标车辆内的距离信息和障碍物尺寸信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过对所述目标点云数据聚类处理，得到至少一个聚类结果，包括：基于预先设置的各距离阈值，对所述目标点云聚类处理，确定位于...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩贤贤，谭明伟，蔡世民，徐刚，冷长峰，高如杉，陈汉尧，李鹤，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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