本发明专利技术的目的在于提供能够在不检测振动马达的相位的情况下将槽控制为预定的振动角来搬运被搬运物的振动搬运装置。在振动搬运装置(100)的槽(50)安装有加速度传感器(60)。振动搬运装置(100)所配备的控制部(12)基于由加速度传感器(60)检测出的物理量，来计算槽(50)振动时的角度亦即振动角推断值，为了使振动角推断值接近目标角度，使第一逆变电路(20)、第二逆变电路(21)调整第一振动马达(30)的旋转速度以及第二振动马达(31)的旋转速度的至少任一个。任一个。任一个。
【技术实现步骤摘要】
振动搬运装置、控制装置
[0001]本专利技术涉及使槽振动来搬运被搬运物的技术。
技术介绍
[0002]在日本特表平11
‑
511106号公报(专利文献1)中记载了一种振动搬运装置，该振动搬运装置通过两个振动马达的旋转使槽振动，来对被供给至槽的被搬运物进行搬运。振动马达包含相对于旋转轴偏心的偏心体，通过偏心体旋转，能够对槽施加激振力。在专利文献1中记载了如下内容：使用从两个振动马达检测出的相位差来调整各振动马达的偏心体中的机械角同步的相位，从而能够控制槽的振动角。
技术实现思路
[0003]专利技术所要解决的课题
[0004]在振动搬运装置中，在使用振动马达中的偏心体的相位差来控制振动角的结构中，例如，由于对槽的干扰，相位差与振动角之间的关系发生变化，有时无法将槽的振动角控制为期望的角度。并且，由于需要用于检测振动马达的相位的传感器，所以也担心振动马达的结构变得复杂。
[0005]本专利技术是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，在不检测振动马达的相位的情况下将槽控制为预定的振动角来搬运被搬运物。
[0006]用于解决课题的方案
[0007]为了解决上述课题，本专利技术涉及一种振动搬运装置，该振动搬运装置包括：槽，其通过振动来沿预定的搬运方向搬运被搬运物；振动马达，其通过使相对于旋转轴偏心的偏心体旋转，来对槽施加用于槽振动的激振力；驱动部，其驱动振动马达使之旋转；控制部，其控制由驱动部进行的振动马达的旋转；以及传感器，其安装于槽，检测物理量，该物理量是伴随槽的振动产生的加速度、速度以及位置变化的至少任一种。振动搬运装置所配备的振动马达至少包含第一振动马达和第二振动马达，第一振动马达和第二振动马达以彼此的旋转轴朝向水平方向中的与搬运方向交叉的方向的方式安装于槽，第一振动马达中的旋转轴的旋转方向与第二振动马达中的旋转轴的旋转方向相反。控制部基于由传感器检测出的物理量，来计算槽振动时的角度亦即振动角推断值，为了使振动角推断值接近目标角度，使驱动部调整第一振动马达的旋转速度以及第二振动马达的旋转速度的至少任一个。
[0008]在上述结构的振动搬运装置中，施加用于使槽振动的激振力的振动马达至少包含第一振动马达和第二振动马达，第一振动马达和第二振动马达以使彼此的旋转轴朝向与搬运方向交叉的方向中的同一方向的状态安装于槽。控制部基于由传感器检测出的物理量，来计算槽振动时的角度亦即振动角推断值。为了使计算出的振动角推断值接近目标角度，控制部使驱动部调整第一振动马达的旋转速度以及第二振动马达的旋转速度的至少任一个。由此，基于根据槽的物理量而计算出的振动角推断值，来调整第一振动马达的偏心体与第二振动马达的偏心体成为相同的机械角时的相位，能够使槽的振动角接近目标角度。其
结果，能够在不检测振动马达的相位的情况下将槽控制为预定的振动角来搬运被搬运物。
[0009]本专利技术能够通过各种方式来实现，除了振动搬运装置的专利技术以外，还能够作为应用于振动搬运装置的控制装置的专利技术来实现。
[0010]专利技术效果
[0011]根据本专利技术，能够在不检测振动马达的相位的情况下将槽控制为预定的振动角来搬运被搬运物。
附图说明
[0012]图1是振动搬运装置的结构图。
[0013]图2是说明振动角的控制的图。
[0014]图3是说明控制振动角的步骤的流程图。
[0015]图4是说明振动角推断值的计算方法的图。
[0016]图5是说明振动角推断值的计算方法的图。
[0017]图6是第二实施方式的振动搬运装置的结构图。
[0018]图7是第三实施方式的振动搬运装置的结构图。
[0019]附图标记：
[0020]10—控制器，12—控制部，20—第一逆变电路，21—第二逆变电路，30—第一振动马达，31—第二振动马达，50—槽，60—加速度传感器，100—振动搬运装置。
具体实施方式
[0021](第一实施方式)
[0022]参照附图对本实施方式的振动搬运装置进行说明。以下，将与设置振动搬运装置的设置面水平的方向设为水平方向D1，将重力施加的方向设为垂直方向D2。垂直方向D2也是与水平方向D1正交的方向。图1中，水平方向D1将右侧定义为正，将左侧定义为负。作为由振动搬运装置搬运的被搬运物，例如是预定尺寸的粉粒体(食品、药品、工业用产品的材料、石灰等)。
[0023]振动搬运装置100主要包括控制器10、逆变电路20、21、振动马达30、31、槽50、加速度传感器60以及防振弹簧70。
[0024]槽50通过振动而在搬运方向D3上搬运被搬运物。在从搬运方向D3的任一方向D31、D32观察的情况下，槽50是包含凹状的截面形状的部位。具体而言，槽50包含底壁51和从底壁51的两端沿垂直方向D2延伸的一对侧壁52，由两个侧壁52和底壁51形成凹状的截面形状。
[0025]在本实施方式中，槽50的底壁51在振动搬运装置100停止时以与水平方向D1平行的方向保持，因此搬运方向D3是与水平方向D1平行的方向。搬运方向D3将以左侧D31为上游、以右侧D32为下游的情况下的方向设为正方向，将以右侧D32为上游、以左侧D31为下游的情况下的方向设为负方向。并且，在槽50中，也将从一方的侧壁52连结到另一方的侧壁52的方向记载为宽度方向。宽度方向是与水平方向D1平行的方向，且也是与搬运方向D3正交的方向。
[0026]槽50经由防振弹簧70以悬挂的状态设置于设置场所。具体而言，槽50在搬运方向
D3上的两侧包含钩挂部，通过该钩挂部而与防振弹簧70的一方端卡合。防振弹簧70的另一方端与设置场所的未图示的安装部卡合。由此，能够将槽50以能够振动的方式设置在设置场所。除此以外，振动搬运装置100也可以构成为包含从下侧支撑防振弹簧70的腿部，通过将槽50配置在防振弹簧70之上来将槽保持为能够振动。
[0027]槽50在底壁51中与被供给被搬运物的面相反的下表面侧包括作为用于安装振动马达30、31的部位的马达安装部53。马达安装部53在搬运方向D3上分别位于槽50的底壁51中的槽50的重心的两侧。振动马达30、31以使旋转轴延伸的方向朝向与搬运方向D3交叉的方向(即，槽的宽度方向)的状态安装于各马达安装部53。具体而言，两个振动马达30、31以使旋转轴延伸的方向在宽度方向上朝向同一方向的状态安装于马达安装部53。
[0028]在两个振动马达中，当在旋转轴的前端所朝向的方向上观察的情况下(即，图1所示的方向)，将位于搬运方向D3的左侧D31的振动马达称为第一振动马达30，将位于搬运方向D3的右侧D32的振动马达称为第二振动马达31。
[0029]在本实施方式中，第一振动马达30和第二振动马达31是AC马达，在旋转轴包含向与该旋转轴延伸的方向交叉的方向偏心的不平衡配重32、33。具体而言，在第一振动马达30和第二振动马达31中，不平衡配重32、33安装于沿宽度方向延伸的旋转轴的两端。伴随第一振本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种振动搬运装置，其特征在于，包括：槽，其通过振动来沿预定的搬运方向搬运被搬运物；振动马达，其通过使相对于旋转轴偏心的偏心体旋转，来对所述槽施加用于所述槽振动的激振力；驱动部，其驱动所述振动马达使之旋转；控制部，其控制由所述驱动部进行的所述振动马达的旋转；以及传感器，其安装于所述槽，用于检测物理量，所述物理量是伴随所述槽的振动产生的加速度、速度以及位置变化的至少任一种，所述振动马达至少包含第一振动马达和第二振动马达，所述第一振动马达和所述第二振动马达以使彼此的所述旋转轴朝向水平方向中的与所述搬运方向交叉的方向的方式安装于所述槽，所述第一振动马达中的所述旋转轴的旋转方向与所述第二振动马达中的所述旋转轴的旋转方向相反，所述控制部构成为，基于由所述传感器检测出的所述物理量，来计算所述槽振动时的角度亦即振动角推断值，为了使所述振动角推断值接近目标角度，使所述驱动部调整所述第一振动马达的旋转速度以及所述第二振动马达的旋转速度的至少任一个。2.根据权利要求1所述的振动搬运装置，其特征在于，所述传感器用于检测作为水平方向上的所述物理量的第一物理量和作为垂直方向上的所述物理量的第二物理量，所述控制部基于所述第一物理量和所述第二物理量来计算所述振动角推断值。3.根据权利要求1或2所述的振动搬运装置，其特征在于，所述第一振动马达和所述第二振动马达安装于所述槽中的在所述搬运方向上的所述槽的重心的两侧，所述传感器安装于所述槽中的在所述搬运方...
【专利技术属性】
技术研发人员：安达健太，竹本皓树，
申请(专利权)人：昕芙旎雅有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。