本申请涉及一种智能割草机控制方法、装置、智能割草机、计算机设备和存储介质，其中方法通过检测智能割草机工作过程中割草电机的输出扭矩，并在输出扭矩达到第一设定阈值时，降低智能割草机的车轮转速，并基于降低后的车轮转速控制智能割草机运行，使得刀片转速保持不变，不仅提高了割草质量，而且能够有效地保护割草电机，有利于提高割草电机的使用寿命。有利于提高割草电机的使用寿命。有利于提高割草电机的使用寿命。
【技术实现步骤摘要】
智能割草机控制方法、装置、智能割草机和计算机设备
[0001]本申请涉及自动控制
，特别是涉及一种智能割草机控制方法、装置、智能割草机和计算机设备。
技术介绍
[0002]随着科技的进步和人们生活水平的提高，人们对于绿化的需求也日益提高，草坪无论是在公共场所还是在私人住宅中都成为一种极为重要的绿化。而作为修剪草坪的工具，智能割草机的应用也越来越广泛。
[0003]传统技术中，智能割草机工作过程中，一般是采用恒定的割草转速、割草高度和行驶速度以对应进行割草任务。但当草坪中草植物的深度较深时，或草植物的密度较高时，会导致对割草电机的阻力增大，进而容易导致割草电机的电流过大，这时智能割草机将通过降低驱动速度来保护智能割草机部件，从而迫使割草电机的刀片转速下降，而且一段时间后智能割草机会因为割草电机的过热保护而停止，不仅影响了割草质量，还降低了割草电机的使用寿命。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述智能割草机的传统控制方法影响割草质量和割草电机的使用寿命问题，提供一种智能割草机控制方法、装置、智能割草机、计算机设备和存储介质，以能够有效地保障割草质量和割草电机的使用寿命。
[0005]一种智能割草机控制方法，所述方法包括：
[0006]检测所述智能割草机工作过程中割草电机的输出扭矩；
[0007]若所述输出扭矩达到第一设定阈值，则降低所述智能割草机的车轮转速，基于降低后的车轮转速控制所述智能割草机运行。
[0008]在其中一个实施例中，所述降低所述智能割草机的车轮转速之后，所述方法还包括：若检测到所述割草电机的输出扭矩达到第二设定阈值，则控制所述智能割草机的车轮转速增大到设定车轮转速，其中所述第二设定阈值小于所述第一设定阈值。
[0009]在其中一个实施例中，所述控制所述智能割草机的车轮转速增大到设定车轮转速，包括：基于设定的加速斜率控制所述智能割草机的车轮转速增大到设定车轮转速。
[0010]在其中一个实施例中，所述降低所述智能割草机的车轮转速之后，所述方法还包括：若所述输出扭矩不小于所述第一设定阈值，则重新规划所述智能割草机的行走路径。
[0011]在其中一个实施例中，所述输出扭矩不小于所述第一设定阈值的确定方法包括：检测所述割草电机驱动的刀片转速；若所述刀片转速小于目标刀片转速，则确定所述输出扭矩不小于所述第一设定阈值。
[0012]在其中一个实施例中，所述重新规划所述智能割草机的行走路径，包括：控制所述智能割草机后退预设距离，并调整所述智能割草机的前进方向；控制所述智能割草机按调整后的前进方向行走。
[0013]在其中一个实施例中，所述若所述输出扭矩达到第一设定阈值，则降低所述智能割草机的车轮转速，包括：若所述输出扭矩达到第一设定阈值，则基于所述车轮转速的设定减速百分比、所述输出扭矩以及所述第一设定阈值，确定所述车轮转速的降速系数；根据所述智能割草机的车轮转速以及所述降速系数，确定所述智能割草机降低速度后的目标车轮转速；基于设定的降速斜率控制所述智能割草机的车轮转速降低到所述目标车轮转速。
[0014]在其中一个实施例中，所述基于所述车轮转速的设定减速百分比、所述输出扭矩以及所述第一设定阈值，确定所述车轮转速的降速系数，包括：确定所述输出扭矩与所述第一设定阈值之间的第一差值；基于所述割草电机的最大输出扭矩，确定所述最大输出扭矩与所述第一设定阈值之间的第二差值；获取所述第一差值与所述第二差值之间的比值；计算所述比值与所述设定减速百分比之间的乘积，将所述乘积确定为所述车轮转速的降速系数。
[0015]在其中一个实施例中，所述根据所述智能割草机的车轮转速以及所述降速系数，确定所述智能割草机降低速度后的目标车轮转速，包括：根据所述智能割草机的车轮转速以及所述降速系数，确定所述智能割草机下降的车轮转速；将所述智能割草机的车轮转速与所述智能割草机下降的车轮转速之间的差值，确定为所述智能割草机降低速度后的目标车轮转速。
[0016]一种智能割草机控制装置，所述装置包括：
[0017]检测模块，用于检测所述智能割草机工作过程中割草电机的输出扭矩；
[0018]控制模块，用于若所述输出扭矩达到第一设定阈值，则降低所述智能割草机的车轮转速，基于降低后的车轮转速控制所述智能割草机运行。
[0019]一种智能割草机，所述智能割草机在边界线限定的工作区域内自动行走和工作，所述智能割草机包括：相互连接的数据采集传感器和控制器，所述数据采集传感器用于采集所述智能割草机工作过程中割草电机的输出扭矩，所述控制器用于当所述数据采集传感器采集的所述输出扭矩达到第一设定阈值时，降低所述智能割草机的车轮转速，并基于降低后的车轮转速控制所述智能割草机运行。
[0020]一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。
[0021]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。
[0022]上述智能割草机控制方法、装置、智能割草机、计算机设备和存储介质，通过检测智能割草机工作过程中割草电机的输出扭矩，并在输出扭矩达到第一设定阈值时，降低智能割草机的车轮转速，并基于降低后的车轮转速控制智能割草机运行，使得刀片转速保持不变，不仅提高了割草质量，而且能够有效地保护割草电机，有利于提高割草电机的使用寿命。
附图说明
[0023]图1为一个实施例中智能割草机控制方法的流程示意图；
[0024]图2为一个实施例中降低智能割草机车轮转速的步骤的流程示意图；
[0025]图3为另一个实施例中智能割草机控制方法的流程示意图；
[0026]图4为又一个实施例中智能割草机控制方法的流程示意图；
[0027]图5为一个实施例中智能割草机控制装置的结构框图；
[0028]图6为一个实施例中智能割草机的内部结构框图；
[0029]图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0030]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0031]在一个实施例中，如图1所示，提供了一种智能割草机控制方法，包括以下步骤：
[0032]步骤102，检测智能割草机工作过程中割草电机的输出扭矩。
[0033]其中，割草电机是智能割草机中驱动割草刀片运转以使刀片对草植物进行切割的动力源，也可称为割草马达。
[0034]需要指出的是，上述的输出扭矩可以广义理解为负荷，例如刀片转速、刀片输出扭矩等；也可作狭义理解，例如理解为由应变引起的扭矩。
[0035]在一实施例中，割草电机的输出扭矩则与对应的电机转速和功率有关，因此，可以通过监测割草电机的电机转速和功率，即可计算出割草电机的输出本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能割草机控制方法，其特征在于，所述方法包括：检测所述智能割草机工作过程中割草电机的输出扭矩；若所述输出扭矩达到第一设定阈值，则降低所述智能割草机的车轮转速，基于降低后的车轮转速控制所述智能割草机运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述降低所述智能割草机的车轮转速之后，所述方法还包括：若检测到所述割草电机的输出扭矩达到第二设定阈值，则控制所述智能割草机的车轮转速增大到设定车轮转速，其中所述第二设定阈值小于所述第一设定阈值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述智能割草机的车轮转速增大到设定车轮转速，包括：基于设定的加速斜率控制所述智能割草机的车轮转速增大到设定车轮转速。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述降低所述智能割草机的车轮转速之后，所述方法还包括：若所述输出扭矩不小于所述第一设定阈值，则重新规划所述智能割草机的行走路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检测所述智能割草电机驱动的刀片转速；若所述刀片转速小于目标刀片转速，则确定所述输出扭矩不小于所述第一设定阈值。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述重新规划所述智能割草机的行走路径，包括：控制所述智能割草机后退预设距离，并调整所述智能割草机的前进方向；控制所述智能割草机按调整后的前进方向行走。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述若所述输出扭矩达到第一设定阈值，则降低所述智能割草机的车轮转速，包括：若所述输出扭矩达到第一设定阈值，则基于所述车轮转速的设定减速百分比、所述输出扭矩以及所述第一设定阈值，确定所述车轮转速的降速系数；根据所述智能割草机的车轮转速以及所述降速系数，确定所述智能割草机降低速度后的目标车轮转速；基于设定的降速斜率控制所述智能割草机的车轮转速降低到所...
【专利技术属性】
技术研发人员：费德里科，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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