一种机器人高空用分体式导向组合平台制造技术

本发明专利技术提供了一种机器人高空用分体式导向组合平台，包括基础框架模块，基础框架模块包括Y型桁架结构，Y型桁架结构内设有吊篮提升机，吊篮提升机上设有用于升降的钢丝绳，上方设有固定钢丝绳的吊臂；钢丝绳导向模块，包括钢丝绳避让导向结构组件，钢丝绳避让导向结构组件固定在Y型桁架结构上，钢丝绳避让导向结构组件的侧面安装有多个滑轮组件；导轨模块，包括导轨，导轨的两端均设有限位组件，导轨固定在Y型桁架结构的脚撑处；拖链模块，包括拖链及用于收纳拖链的拖链槽，拖链沿着导轨的方向设置，拖链槽设在拖链的下方。本发明专利技术的有益效果在于：通过模块化组合的形式自适应吊臂的布置宽度，无须移动吊臂，具有钢丝绳避让导向的功能。功能。功能。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人高空用分体式导向组合平台


[0001]本专利技术涉及一种高空施工平台，尤其是指一种机器人高空用分体式导向组合平台。

技术介绍

[0002]目前机器人主要以建筑吊篮为平台在高空进行喷涂、擦窗、淋水和刮腻子等施工作业。建筑吊篮是基于人安全设计的栏框式结构，本体粗壮结实，自重大；承载机器人相关设备后，整体重量接近吊篮提升机的额定载荷，导致可携带的涂料、清洁水和腻子等施工材料很少，机器人须多次往复落地加料；且以建筑吊篮为平台的机器人无移动机构，在转场时须拆解机器人或动用钩机钩吊。另外根据不同施工面的宽窄，吊篮平台承载的导轨须进行延长或缩短调整，此时须调整吊篮本体长度，导致须调整顶楼吊臂的位置与新吊篮长度适应，工作量极大。又由于吊臂的钢丝绳是从安装在吊篮侧栏中间的提升机穿过的，导致机器人移动经过钢丝绳所在区域时，通过性会受到相当大的限制，导致不得不牺牲部分最佳动作规划进行避让。
[0003]因此，急需一种机器人高空用分体式导向组合平台，其本体组合单元简单轻质，自重小，承载力大；平台本体具有移动机构，且与移动机构分体快拆；调整导轨长度时，通过调整组合单元的组合形式自适应吊臂的布置宽度，无须移动吊臂；具有钢丝绳避让导向结构，不妨碍机械手的移动和动作。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种机器人高空用分体式导向组合平台。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种机器人高空用分体式导向组合平台，包括，
[0006]基础框架模块，基础框架模块包括Y型桁架结构，Y型桁架结构内设有吊篮提升机，吊篮提升机上设有用于升降的钢丝绳，Y型桁架结构的上方设有固定钢丝绳的吊臂；
[0007]钢丝绳导向模块，钢丝绳导向模块包括钢丝绳避让导向结构组件，钢丝绳避让导向结构组件固定在Y型桁架结构上，钢丝绳避让导向结构组件的侧面安装有多个滑轮组件，钢丝绳沿着多个滑轮组件进行导向布置；
[0008]导轨模块，导轨模块包括导轨，导轨上设有滑台，导轨的两端均设有限位组件，导轨固定在Y型桁架结构的脚撑处；
[0009]拖链模块，拖链模块包括拖链及用于收纳拖链的拖链槽，拖链的一端与滑台固定，拖链沿着导轨的方向设置，拖链槽设在拖链的下方，拖链的另一端设在拖链槽内。
[0010]进一步的，机器人高空用分体式导向组合平台，还包括移动机构模块，移动机构模块包括快拆轮架，快拆轮架固定在Y型桁架结构上，快拆轮架的下方设有用于Y型桁架结构落地支撑的万向轮。
[0011]进一步的，所述钢丝绳避让导向结构组件包括，导向基座、第一导向角杆及第二导
向角杆；导向基座固定在Y型桁架结构上，第一导向角杆的一端与导向基座铰接，第一导向角杆的另一端与第二导向角杆的一端铰接，第一导向角杆与第二导向杆之间形成导向夹角。
[0012]进一步的，所述Y型桁架结构靠近导向基座的位置设有滑轮安装块，滑轮安装块、第一导向角杆与第二导向角杆的铰接处、第一导向角杆的端部、第二导向角杆的端部均设有滑轮组件。
[0013]进一步的，所述滑轮组件包括，滑轮及套在滑轮中心的转轴，沿着滑轮两侧分别设有限位片，两片限位片的一端固定在转轴上，两片限位片的另一端设有限位轴连接。
[0014]进一步的，所述限位组件包括限位底座，限位底座固定在导轨的两端，限位底座的中间位置设有限位开关。
[0015]进一步的，所述限位底座的两端设有缓冲器。
[0016]进一步的，所述限位底座的上方设有倒U型件，倒U型件的两侧固定在限位底座的两端面。
[0017]进一步的，所述拖链模块还包括拖链支撑架及拖链槽支撑架，拖链支撑架固定在导轨上并延伸托在拖链的下方，拖链槽支撑架固定在导轨上并延伸托在拖链槽的下方。
[0018]进一步的，所述拖链上设有拖链压片，拖链的入口段通过拖链压片和螺栓固定在拖链槽的起始段，拖链压片上设有拖链外接件，拖链外接件通过拖链压片和螺栓压紧安装在拖链的出口段。
[0019]本专利技术的有益效果在于：基础框架采用Y型桁架结构，自重小，负载力大，可将机器人固定在拖链上，通过拖链来带动机器人移动，模块化组合的设计，在Y型桁架结构的两侧能够进行模块化的加长以延长导轨的长度，使得调整导轨的长度后无需移动吊臂的位置，从而达到自适应吊臂的布置宽度，通过设置钢丝绳避让导向结构，能够进行位置避让，不会妨碍机器人的运动。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的机构获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术实施例的机器人高空用分体式导向组合平台的整体结构图；
[0022]图2为本专利技术实施例的基础框架的整体结构图；
[0023]图3为本专利技术实施例的基础框架与钢丝绳导向模块的整体结构图；
[0024]图4为本专利技术实施例的钢丝绳导向模块的整体结构图；
[0025]图5为本专利技术实施例的滑轮组件的整体结构图；
[0026]图6为本专利技术实施例的移动机构模块的整体结构图；
[0027]图7为本专利技术实施例的导轨模块的整体结构图；
[0028]图8为本专利技术实施例的限位组件的整体结构图；
[0029]图9为本专利技术实施例的限位组件的分解结构图；
[0030]图10为本专利技术实施例的拖链模块的整体结构图；
[0031]图11为本专利技术实施例的喷涂机器人基础形态施工结构图；
[0032]其中，1
‑
基础框架模块；2
‑
钢丝绳导向模块；3
‑
移动机构模块；4
‑
导轨模块；5
‑
拖链模块；6
‑
机器人；7
‑
旋翼模块；8
‑
吊臂；11
‑
Y型桁架结构；12
‑
吊篮提升机；13
‑
电控箱；14
‑
第一加长框架；15
‑
第二加长框架；21
‑
滑轮安装块；22
‑
滑轮组件；23
‑
钢丝绳避让导向结构组件；221
‑
滑轮；222
‑
限位片；223
‑
限位轴；224
‑
转轴；231
‑
导向基座；232
‑
第一导向角杆；233
‑
第二导向角杆；234
‑
钢丝绳；31
‑
快拆轮架；32
‑
万向轮；41
‑
导轨；42
‑
限位组件；43
‑
滑台；421
‑
限位底座；422...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人高空用分体式导向组合平台，其特征在于：包括，基础框架模块，基础框架模块包括Y型桁架结构，Y型桁架结构内设有吊篮提升机，吊篮提升机上设有用于升降的钢丝绳，Y型桁架结构的上方设有固定钢丝绳的吊臂；钢丝绳导向模块，钢丝绳导向模块包括钢丝绳避让导向结构组件，钢丝绳避让导向结构组件固定在Y型桁架结构上，钢丝绳避让导向结构组件的侧面安装有多个滑轮组件，钢丝绳沿着多个滑轮组件进行导向布置；导轨模块，导轨模块包括导轨，导轨上设有滑台，导轨的两端均设有限位组件，导轨固定在Y型桁架结构的脚撑处；拖链模块，拖链模块包括拖链及用于收纳拖链的拖链槽，拖链的一端与滑台固定，拖链沿着导轨的方向设置，拖链槽设在拖链的下方，拖链的另一端设在拖链槽内。2.如权利要求1所述的机器人高空用分体式导向组合平台，其特征在于：还包括移动机构模块，移动机构模块包括快拆轮架，快拆轮架固定在Y型桁架结构上，快拆轮架的下方设有用于Y型桁架结构落地支撑的万向轮。3.如权利要求1所述的机器人高空用分体式导向组合平台，其特征在于：所述钢丝绳避让导向结构组件包括，导向基座、第一导向角杆及第二导向角杆；导向基座固定在Y型桁架结构上，第一导向角杆的一端与导向基座铰接，第一导向角杆的另一端与第二导向角杆的一端铰接，第一导向角杆与第二导向杆之间形成导向夹角。4.如权利要求3所述的机器人高空用分体式导向组合平台，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾昭文，刘园园，正端，
申请(专利权)人：筑橙科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：