停车控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种停车控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：在停车阶段，若确定列车的车速小于第一预设速度且大于第二预设速度，则基于第一车速和第一距离，确定第一固定制动率；基于所述第一固定制动率，控制所述列车减速；若确定列车的车速小于或等于所述第二预设速度，则基于第二车速和第二距离，确定第二固定制动率；基于所述第二固定制动率，控制所述列车减速至停车。本发明专利技术通过在电空转换阶段也即第一阶段，基于第一固定制动率控制列车减速，进而可以在电空转换完成后也即第二阶段，基于第二固定制动率控制列车减速至停车，通过“两阶段制动”的控制方式，能够提高停车精确度。停车精确度。停车精确度。

【技术实现步骤摘要】
停车控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及轨道交通
，尤其涉及一种停车控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]列车自动驾驶(Automatic Train Operation，ATO)系统在列车自动防护(Automatic Train Protection，ATP)系统防护下工作，是实现列车自动行驶、精确停车、站台自动化作业、无人折返、列车自动运行调整等功能的列车自动控制系统，可降低司机的劳动强度，是目前高速度高密度的城市轨道交通系统高效、舒适、准点、精确停车、节能运行的主要保证。
[0003]相关技术中，ATO以目标制动率进入停车阶段，车辆在电空转换期间，存在车辆无法响应ATO输出的模拟量调整情况；在电空转换完成后，列车处于纯空气制动工况，响应相对较慢且速度较低，调整空间较小，最终造成实际停车点与标准停车点相差较大距离，停车精确度不高。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种停车控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中停车精确度不高的缺陷，实现提高停车精确度。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种停车控制方法，包括：
[0006]在停车阶段，若确定列车的车速小于第一预设速度且大于第二预设速度，则基于第一车速和第一距离，确定第一固定制动率；
[0007]基于所述第一固定制动率，控制所述列车减速；
[0008]若确定列车的车速小于或等于所述第二预设速度，则基于第二车速和第二距离，确定第二固定制动率；
[0009]基于所述第二固定制动率，控制所述列车减速至停车；
[0010]所述第一预设速度为预设的列车电空转换进入速度，所述第二预设速度为预设的列车电空转换退出速度；
[0011]所述第一车速为在第一时刻所述列车的车速，所述第一距离为在第一时刻所述列车到目标停车点的距离，所述第一时刻为确定所述列车的车速小于第一预设速度且大于第二预设速度所对应的时刻；
[0012]所述第二车速为在第二时刻所述列车的车速，所述第二距离为在第二时刻所述列车到目标停车点的距离，所述第二时刻为所述确定列车的车速小于或等于所述第二预设速度所对应的时刻。
[0013]可选地，根据本专利技术提供的一种停车控制方法，所述基于第一车速和第一距离，确定第一固定制动率，包括：
[0014]基于所述第一车速和所述第一距离，确定第一制动率；
[0015]基于历史制动率和所述第一制动率，获取所述第一固定制动率。
[0016]可选地，根据本专利技术提供的一种停车控制方法，所述基于历史制动率和所述第一制动率，获取所述第一固定制动率，包括：
[0017]基于两个历史制动率和所述第一制动率，通过计算平均值，获取所述第一固定制动率；
[0018]所述两个历史制动率是在所述第一时刻之前的两个周期通过所述列车的列车自动驾驶ATO系统计算获取的。
[0019]可选地，根据本专利技术提供的一种停车控制方法，所述基于第二车速和第二距离，确定第二固定制动率，包括：
[0020]基于第二车速和第二距离，确定第二制动率；
[0021]基于历史制动率偏差，调整所述第二制动率，获取所述第二固定制动率。
[0022]可选地，根据本专利技术提供的一种停车控制方法，所述基于历史制动率偏差，调整所述第二制动率，获取所述第二固定制动率，包括：
[0023]基于多个历史制动率偏差，通过计算平均值，获取目标偏差；
[0024]基于所述目标偏差，补偿所述第二制动率，获取所述第二固定制动率；
[0025]所述多个历史制动率偏差是电空转换期间的历史制动率偏差，所述电空转换期间为从所述第一时刻至所述第二时刻的时段。
[0026]可选地，根据本专利技术提供的一种停车控制方法，在所述基于第一车速和第一距离，确定第一固定制动率之前，还包括：
[0027]获取所述列车的ATO系统输出的目标制动率；
[0028]基于所述目标制动率，控制所述列车减速。
[0029]第二方面，本专利技术还提供一种停车控制装置，包括：
[0030]第一确定模块，用于在停车阶段，若确定列车的车速小于第一预设速度且大于第二预设速度，则基于第一车速和第一距离，确定第一固定制动率；
[0031]第一控制模块，用于基于所述第一固定制动率，控制所述列车减速；
[0032]第二确定模块，用于若确定列车的车速小于或等于所述第二预设速度，则基于第二车速和第二距离，确定第二固定制动率；
[0033]第二控制模块，用于基于所述第二固定制动率，控制所述列车减速至停车；
[0034]所述第一预设速度为预设的列车电空转换进入速度，所述第二预设速度为预设的列车电空转换退出速度；
[0035]所述第一车速为在第一时刻所述列车的车速，所述第一距离为在第一时刻所述列车到目标停车点的距离，所述第一时刻为确定所述列车的车速小于第一预设速度且大于第二预设速度所对应的时刻；
[0036]所述第二车速为在第二时刻所述列车的车速，所述第二距离为在第二时刻所述列车到目标停车点的距离，所述第二时刻为所述确定列车的车速小于或等于所述第二预设速度所对应的时刻。
[0037]第三方面，本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述停车控制方法。
[0038]第四方面，本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述停车控制方法。
[0039]第五方面，本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述停车控制方法。
[0040]本专利技术提供的停车控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过在电空转换阶段前输出第一固定制动率，可以在电空转换阶段也即第一阶段，基于第一固定制动率控制列车减速，进而可以在电空转换完成后也即第二阶段，基于第二固定制动率控制列车减速至停车，通过“两阶段制动”的控制方式，能够有效避免车辆电空转换引起的制动力跟随不稳定情况发生，实现提高停车精确度。
附图说明
[0041]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0042]图1是相关技术提供的车辆电空转换后响应制动率的示意图；
[0043]图2是本专利技术提供的停车控制方法的流程示意图；
[0044]图3是本专利技术提供的停车控制过程的示意图；
[0045]图4是本专利技术提供的停车控制装置的结构示意图；
[0046]图5是本专利技术提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种停车控制方法，其特征在于，包括：在停车阶段，若确定列车的车速小于第一预设速度且大于第二预设速度，则基于第一车速和第一距离，确定第一固定制动率；基于所述第一固定制动率，控制所述列车减速；若确定列车的车速小于或等于所述第二预设速度，则基于第二车速和第二距离，确定第二固定制动率；基于所述第二固定制动率，控制所述列车减速至停车；所述第一预设速度为预设的列车电空转换进入速度，所述第二预设速度为预设的列车电空转换退出速度；所述第一车速为在第一时刻所述列车的车速，所述第一距离为在第一时刻所述列车到目标停车点的距离，所述第一时刻为确定所述列车的车速小于第一预设速度且大于第二预设速度所对应的时刻；所述第二车速为在第二时刻所述列车的车速，所述第二距离为在第二时刻所述列车到目标停车点的距离，所述第二时刻为所述确定列车的车速小于或等于所述第二预设速度所对应的时刻。2.根据权利要求1所述停车控制方法，其特征在于，所述基于第一车速和第一距离，确定第一固定制动率，包括：基于所述第一车速和所述第一距离，确定第一制动率；基于历史制动率和所述第一制动率，获取所述第一固定制动率。3.根据权利要求2所述停车控制方法，其特征在于，所述基于历史制动率和所述第一制动率，获取所述第一固定制动率，包括：基于两个历史制动率和所述第一制动率，通过计算平均值，获取所述第一固定制动率；所述两个历史制动率是在所述第一时刻之前的两个周期通过所述列车的列车自动驾驶ATO系统计算获取的。4.根据权利要求1至3任一项所述停车控制方法，其特征在于，所述基于第二车速和第二距离，确定第二固定制动率，包括：基于第二车速和第二距离，确定第二制动率；基于历史制动率偏差，调整所述第二制动率，获取所述第二固定制动率。5.根据权利要求4所述停车控制方法，其特征在于，所述基于历史制动率偏差，调整所述第二制动率，获取所述第二固定制动率，包括：基于多个历史制动率偏差，通过计算平均值，获取目标偏差；基于所述目标偏差，补偿所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋晓悦，马建中，宋殿生，
申请(专利权)人：交控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：