本发明专利技术公开一种超声波摄像机跟踪系统和相关方法，所述摄像机跟踪系统包括可控摄像机、麦克风阵列和控制器。该麦克风位于可控摄像机附近，并至少响应从源发射的超声波。该麦克风另外能够响应可听频谱的声音。响应从所述源发射的超声波，所述控制器接收从麦克风传送的超声波信号，并对这些超声波信号进行处理，以确定所述源的至少大致位置。然后，所述控制器向可控摄像机发送一个或者多个命令信号，以将摄像机至少大致指向所述源的所确定的位置。该摄像机跟踪系统在所述源运动时对其进行跟踪，并连续发射超声波。所述源可以是具有一个或者多个超声波换能器的发射器包，所述超声波换能器产生从大约２４ｋＨｚ到大约４０ｋＨｚ扫描的声调。
【技术实现步骤摘要】
^^声波l聂^4;u^系^H目关方法相关申请的交叉引用本申请要求2006年10月19日提交的、名称为"Ultrasonic Camera TVacking System and Associated Methods"的美国临时申请No.60/862，132的权 益，其内^b引用作为参考，并要40m^。背景狄演"^^通常^^1手#^控器^制 ^^义系统的摄#^。但是，M5会 议的目的A^M者营造自然的條。因此，不希望要求演i絲或者WM^ 者花费大量的时间iMt制摄^^处^^杂的输入设备。美国专利No.5，844,599、6，731^34和6，980，485中7^开了用于^^I^A^j^的 一些*技术。例如，^ih^Polycom公司的美国专利No,6^980，485公开了一 种^^》:fc^^形的自动摄寸^W^a^。另外，Polycom提^-"^t用于其VSX ^^^C系统的称作"自动摄^^定位"或者ACP的话音跟续系统。另一种kl^ 絲系统^^)基于M的絲械觉分析，从而用摄^^ 目标。虽M效，但是有些 ^^系统可肯化某些方面具有局限性，并且可能 维护絲》嫩困难。在话音絲时，例如，由于^)"或者^^因，摄^W 时可能会指向墻壁或者桌子。另外，如果某个A^有说话，则摄^L可肯^L法 ^it个人移动的同时，这个人而且，在存在多个^"或者不同^码的情况 下，it些l 4^L^会出现问Jlt^/^的i^t4W"^艮，或者至少减小上面提出的一个或者多个问题的影响。
技术实现思路
^t摄^tW^系统，包括可4^bf沐、^jW辭'J^制器。 布置为邻近可控摄4棘，并至少对从源发出的超声波作出响应。^J(L可附加 地能够对可听声谱内的声音作出响应。控制器响应从源发出的超声波接》1^^麦J^传达的超声波信号，并处理该超声波信号以确定该源的至少大致位置。然后，该控制器向可控摄^^送一个或者多^^^HT号，以使它至少;UW旨 向该源的所确定的位置。该摄^^J鹏系^源移动并iUl^发出超声波的同 时对该源进行 。该源可以是由人喊的发射器包。该发射器包可具有一个 或者多个超声波换能器，该超声波换能器产生从大约24kHz到大约40kHz进行 扫描的超声波声调。前面的^tii并不意图是对^^开的每个可能实施例或者每个方面的总结。附图说明参考以下具水实施例的详细描述，结合附图进行阅读，前面的概述、M 实施例和4^Hf的i^l的B方面会得到^m^，其中图1所示的是4娥^/〉开的某些教导的損bf^WU续系统的一个实施例。 图2所示的是用于图1中的摄^fe^睹系统的控制单元的软件^I的一个 实施例。图3A所示的A^于摄^^^睹系统的摄^^元的一个实施例。 图3B所示的;UU于图3A的摄^W^宗系统的信号链的一个实施例。 图4A所示的A^于所^^的^^^^续系统的、别N^声波信号降低到可听范围的下，过程的一个实施例。图4B所述的是在图4A的下采样过程阶段期间的信号频镨的图。图5A-邻所示的是用于所/^f的摄^MU宗系统的位置确定算法的一个实施例，其用于4iH十目标源的舰(candidate)位置。 图6A"6B所示的是摄^W续系统的其他实施例。 图7A-7B所示的是用于所乂^的摄^^踪系统的，器单元的替换实施例。虽然;^^f的i^易有^t变形^^换形式，但是通过附图中示例的方 式示出了^R^实施例，并^b^ff^细描t附图和书面的描述不意图以任何方^t本专利技术构思的范围构成限制'相反，通过参照特定实施例，提供附图和书面的描述以向本^^域的^A员阐a明构思，如35 U.S.C. §112要求的那 样。参考图1,示奮,图示了才MM^^f的某些教导的摄l^W系统100的一个实施例。摄#^ 踪系统100包^W斜几单元120、控制单元130和发射 器单元140。演i絲^ML者携带作为信标的絲器单元140，从而摄^^^元 120可通过检测J^f的信标信号而itt演i^r。在糾实施例中，摄^M^系统100可与遥^^置150^^fM，并可 与夕MP装置160，例:W!J5^i义系絲者雞系统^^M。如图所示，摄<脉 单元120和控制单元130可以^^立的*,或者它们可以IIA^—个单元中。 另外，虽然夕|^ 160被示出为分立部件，但是摄^^元120械制单元 130之一或者二者可以与夕Np^X 160林实施例中，控制单元130控制系统100的摄^^ 和^#征。控 制单元130包括处理器(未示出)，该处理器用于旨必要的计算，以扭行^jHl^^的摄^4^i^iMc。处理器可以是能够M所述必要的计算的^r装置，例如中^t理单元(CPU)、现场可g门阵列(FPGA)和类合;t^置。控制单 元130可接峰由第""^接110发自该摄《^U^元120的标准NTSC、 PAL s- ^|"，类型的 5。控制单元130腿由连接110#^自摄<^1^元 120的多*道(例如4个)的銜洛电平音频(line level audio )。经由第^^接112，控制单元130可对于摄^MMtl20传ii^制。经由 第^J^接U4，控制单元130可连接^MPM 160,例:W1^^R单元。这个 第^i^接114可允许用于向夕Nl5装置160传送,、絲和^Mt号。这个第例如，控制单元130可支持PowerCam应用编程接口 (API)或者Sony EVI D-100API，这样控制单元130可^h^装置160和摄^^元120之间来回地 ^it信息包。第三连接114和第四连接116可用于输出视频，所述^M可仅包 絲自谢^W"元120的舰，或者可包^L^JJt过控制单元130添加的 图形用户接口的^TM (overlay)。 WML 120 ^可控謝沐122和:^A 126的辆124。可鄉像 机122能够进行鄉、倾桥变焦，并可以是城的或者电子的鹏倾斜-变焦 摄"f^L。在一#例中，iir^fe^f^lil22是PoIycomPowerCamPhis，其能 够从中心点开始进行大约士45度的鹏以及+10度释30度的倾斜。摄寸鲜元120 5信号。摄^K^元120 B由连接112响应M制单元130传送的命令， 以 可控摄#^122的##、倾^V或变焦。另夕卜，摄^^"元122可包括 IR棘机125，并可经由连接110将接收自IR遥^^置150的信号传i^"控制 单元130。在一个实施例中，附ijl24包括四个^JL风126。至少两个;^Al26可 具有用于确^C射器单元140位置的水平布置，以控制摄像K 122沿7K平轴的 。同样地，至少两个:^风126可具有用于确^^J"器单元140位置的垂 直布置，以控制摄像机122沿垂直轴的倾斜。应该衝醉，可将两个;^X 126 的可#€容差:而且，应该理解，;将两个i^A 126布置得J4Ui垂直差。阵列124的:^J礼126响应由发射器单元140发射的超声》&^镨中的超声 波。在一个实施例中，阵列124的^jULl26可特别Ak^置用于超声》M5语内的响应，从而系统ioo可具有用于响应可p;fM镨内的声音的额外的^jt风，所述可p;fi^til/fT在大约20Hz到20，000Hz。在另一个实施例中，阵列124的 每个;^A 126 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种摄像机跟踪装置，包括： 可控摄像机； 多个接收机，所述接收机至少响应从源发射的超声波；和 与可控摄像机和接收机通信连接的控制器，所述控制器配置为： 响应从源发射的超声波，接收从接收机传送的超声波信号， 处理超声波信号，以确定所述源的至少大致位置，和 控制所述可控摄像机至少大致指向所述源的所确定的位置。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：尤瑟夫萨利赫，彼得舒，冯津伟，阿兰尼米瑞，
申请(专利权)人：宝利通公司，
类型：发明
国别省市：US[美国]
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