周视运动目标融合方法、装置、系统、计算机设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种周视运动目标融合方法、装置、系统、计算机设备及介质，方法包括：获取以周视形式展现的多个路况画面，所述路况画面包括多个目标检测结果，所述目标检测结果包括第一位置信息；将第一位置信息转换成世界坐标系下的第二位置信息，进而得到多个第二位置信息；将任一路况画面中的每个第二位置信息与其余每一个路况画面中的每个第二位置信息相互求差，得到多个运算结果；判断运算结果是否小于第一阈值，并输出判断结果；根据判断结果，对相应的两个目标检测结果进行融合。本发明专利技术对多个相机场景的目标融合进行考虑，并在世界坐标系下结合位置信息与目标画面的特征进行目标融合，提高了目标融合在不同场景应用的鲁棒性和目标融合的速度。和目标融合的速度。和目标融合的速度。

【技术实现步骤摘要】
周视运动目标融合方法、装置、系统、计算机设备及介质


[0001]本专利技术涉及一种周视运动目标融合方法、装置、系统、计算机设备及介质，属于目标融合


技术介绍

[0002]随着人工智能领域的发展以及硬件水平的提升，视觉图像
也正在飞速更新以及发展。各种各样的网络、目标检测网络层出不穷。目标跟踪以及融合方向的应用需求也不断增加，因此对跟踪以及多传感器目标的融合技术也正面临实际应用效果的检验。因此，在多相机场景下对目标进行融合和信息整合的技术研究极具研究意义和现实意义。
[0003]目前，目标进行匹配的方法不断推陈出新，但对多目标以及多摄像头场景下的适用性以及时效性的考虑，还是稍显不足；对于运用深度学习的匹配方式，对样本量以及标定工作量等需求较大，而仅使用传统图像技术对场景的鲁棒性又差强人意。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种周视运动目标融合方法、装置、系统、计算机设备及存储介质，其对多个相机场景的目标融合进行考虑，并在世界坐标系下结合位置信息与目标画面的特征进行目标融合，提高了目标融合在不同场景应用的鲁棒性和目标融合的速度。
[0005]本专利技术的第一个目的在于提供一种周视运动目标融合方法。
[0006]本专利技术的第二个目的在于提供一种周视运动目标融合装置。
[0007]本专利技术的第三个目的在于提供一种周视运动目标融合系统。
[0008]本专利技术的第四个目的在于提供一种计算机设备。
[0009]本专利技术的第五个目的在于提供一种存储介质。
[0010]本专利技术的第一个目的可以通过采取如下技术方案达到：
[0011]一种周视运动目标融合方法，所述方法包括：
[0012]获取以周视形式展现的多个路况画面，所述路况画面包括多个目标检测结果，所述目标检测结果包括第一位置信息；
[0013]将第一位置信息转换成世界坐标系下的第二位置信息，进而得到多个第二位置信息；
[0014]将任一路况画面中的每个第二位置信息与其余每一个路况画面中的每个第二位置信息相互求差，得到多个运算结果；
[0015]判断运算结果是否小于第一阈值，并输出判断结果；
[0016]根据判断结果，对相应的两个目标检测结果进行融合。
[0017]进一步的，所述第一位置信息为目标检测结果中目标像素位置框下边沿中点的第一横坐标值和第一纵坐标值；
[0018]所述第二位置信息为第二横坐标值、第二纵坐标值和垂直坐标值。
[0019]进一步的，所述根据判断结果，对相应的两个目标检测结果进行融合，具体包括：
[0020]若判断结果小于第一阈值，则对相应的两个目标检测结果进行融合；
[0021]若判断结果大于第一阈值，则根据相应的两个目标检测结果及其路况画面，对相应的两个目标检测结果进行融合。
[0022]进一步的，所述根据相应的两个目标检测结果及其路况画面，对相应的两个目标检测结果进行融合，具体包括：
[0023]根据相应的两个目标检测结果，分别获取两个目标像素位置框信息；
[0024]根据两个目标像素位置框信息所在的路况画面和两个目标像素位置框信息，分别获取两个目标感兴趣区域；
[0025]对两个目标感兴趣区域进行归一化处理，并分别计算两个归一化处理后的目标感兴趣区域的特征值，得到第一特征值和第二特征值；
[0026]根据第一特征值和第二特征值，得到目标之间的相似度；
[0027]若所述相似度大于第二阈值，则对相应的两个目标检测结果进行融合。
[0028]进一步的，所述特征值包括psnr特征值、灰度直方图的特征值、mssim特征值的其中之一。
[0029]进一步的，其特征在于，所述目标检测结果还包括车辆、行人和动物的其中之一；
[0030]所述第一阈值为0.4m～0.6m。
[0031]本专利技术的第二个目的可以通过采取如下技术方案达到：
[0032]一种周视运动目标融合装置，所述装置包括：
[0033]获取模块，用于获取以周视形式展现的多个路况画面，所述路况画面包括多个目标检测结果，所述目标检测结果包括第一位置信息；
[0034]转换模块，用于将第一位置信息转换成世界坐标系下的第二位置信息，进而得到多个第二位置信息；
[0035]运算模块，用于将任一路况画面中的每个第二位置信息与其余每一个路况画面中的每个第二位置信息相互求差，得到多个运算结果；
[0036]判断模块，用于判断运算结果是否小于第一阈值，并输出判断结果；
[0037]融合模块，用于根据判断结果，对相应的两个目标检测结果进行融合。
[0038]本专利技术的第三个目的可以通过采取如下技术方案达到：
[0039]一种周视运动目标融合系统，所述系统包括环视摄像头，计算机和移动平台，所述移动平台搭载有环视摄像头和计算机，所述环视摄像头与计算机连接；
[0040]所述环视摄像头，用于拍摄以周视形式展现的多个路况画面；
[0041]所述计算机，用于实现目标检测，以及实现上述周视运动目标融合方法。
[0042]本专利技术的第四个目的可以通过采取如下技术方案达到：
[0043]一种计算机设备，包括处理器以及用于存储处理器可执行程序的存储器，所述处理器执行存储器存储的程序时，实现上述周视运动目标融合方法。
[0044]本专利技术的第五个目的可以通过采取如下技术方案达到：
[0045]一种存储介质，存储有程序，所述程序被处理器执行时，实现上述周视运动目标融合方法。
[0046]本专利技术相对于现有技术具有如下的有益效果：
[0047]本专利技术对多个相机场景的目标融合进行考虑，并在世界坐标系下结合位置信息与目标画面的特征进行目标融合，提高了目标融合在不同场景应用的鲁棒性和目标融合的速度。
附图说明
[0048]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0049]图1为本专利技术实施例1的周视运动目标融合方法的具体流程图。
[0050]图2为本专利技术实施例1的周视运动目标融合方法的简要流程图。
[0051]图3为本专利技术实施例1的目标坐标转换的流程图。
[0052]图4为本专利技术实施例1的目标图像特征计算的流程图。
[0053]图5为本专利技术实施例1的目标融合后的第一结果图。
[0054]图6为本专利技术实施例1的目标融合后的第二结果图。
[0055]图7为本专利技术实施例1的目标融合后的第三结果图。
[0056]图8为本专利技术实施例1的目标融合后的第四结果图。
[0057]图9为本专利技术实施例2的周视运动目标融合装置的结构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种周视运动目标融合方法，其特征在于，所述方法包括：获取以周视形式展现的多个路况画面，所述路况画面包括多个目标检测结果，所述目标检测结果包括第一位置信息；将第一位置信息转换成世界坐标系下的第二位置信息，进而得到多个第二位置信息；将任一路况画面中的每个第二位置信息与其余每一个路况画面中的每个第二位置信息相互求差，得到多个运算结果；判断运算结果是否小于第一阈值，并输出判断结果；根据判断结果，对相应的两个目标检测结果进行融合。2.根据权利要求1所述周视运动目标融合方法，其特征在于，所述第一位置信息为目标检测结果中目标像素位置框下边沿中点的第一横坐标值和第一纵坐标值；所述第二位置信息为第二横坐标值、第二纵坐标值和垂直坐标值。3.根据权利要求1所述周视运动目标融合方法，其特征在于，所述根据判断结果，对相应的两个目标检测结果进行融合，具体包括：若判断结果小于第一阈值，则对相应的两个目标检测结果进行融合；若判断结果大于第一阈值，则根据相应的两个目标检测结果及其路况画面，对相应的两个目标检测结果进行融合。4.根据权利要求3所述周视运动目标融合方法，其特征在于，所述根据相应的两个目标检测结果及其路况画面，对相应的两个目标检测结果进行融合，具体包括：根据相应的两个目标检测结果，分别获取两个目标像素位置框信息；根据两个目标像素位置框信息所在的路况画面和两个目标像素位置框信息，分别获取两个目标感兴趣区域；对两个目标感兴趣区域进行归一化处理，并分别计算两个归一化处理后的目标感兴趣区域的特征值，得到第一特征值和第二特征值；根据第一特征值和第二特征值，得到目标之间的相似度；若所述相似度大于第二阈值，则对相应的两个目标检测结果进行融合。5.根据权利要求4所述周视运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴川平，吴锐，单玉梅，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：