本发明专利技术公开了一种多车协同控制方法及装置，该方法包括建立巡检轨道的运行模型，基于实际高度差填充吊挂生产线的各工序节点；所述运行模型上搭载有模拟巡检单元的巡模单元；获取被选定的目标节点的可监测范围内的所有巡模单元，对目标节点进行对焦调参，生成所述巡检轨道上的巡检单元的调整数据；所述目标节点为被选定/查询的工序节点；将所述调整数据发送至所述巡检轨道上对应的所述巡检单元，执行所述调整数据并获取所述目标节点内各个所述工序节点的监测数据并展示。本发明专利技术协同控制在轨运行的巡检小车，基于关联工序的巡检数据为生产线的作业进度提供有效的可参考数据，确保整个生产线的有序、流畅运行。流畅运行。流畅运行。
【技术实现步骤摘要】
一种多车协同控制方法及装置
[0001]本申请涉及吊挂线巡检
，具体而言，涉及一种多车协同控制方法及装置。
技术介绍
[0002]巡检小车在对吊挂生产线进行巡检时，往往存在多个小车同时运行在轨道上，各自执行相应的任务，小车之间并无有效联系协同作用，在简单的单一的运行轨道内也不会产生干预现象；但在较为复杂的生产线的监控过程中，单行的小车以不足满足实时监控需求，需要系统内的多个巡检小车协同才能完成，多方位的协同监控巡检可以帮助充分协调各个工序之间的供需，降低滞留、空仓风险，因此，对多车协同的控制方法的研究设计是非常有必要的。
技术实现思路
[0003]为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种多车协同控制方法及装置，协同控制在轨运行的巡检小车，基于关联工序的巡检数据为生产线的作业进度提供有效的可参考数据，确保整个生产线的有序、流畅运行。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种多车协同控制方法，所述方法包括：建立巡检轨道的运行模型，基于实际高度差填充吊挂生产线的各工序节点；所述运行模型上搭载模拟巡检单元的巡模单元；获取被选定的目标节点的可监测范围内的所有巡模单元，对目标节点进行对焦调参，生成所述巡检轨道上的巡检单元的调整数据；所述目标节点为被选定/查询的所述工序节点；将所述调整数据发送至所述巡检轨道上对应的所述巡检单元，执行所述调整数据并获取所述目标节点内各个所述工序节点的监测数据并展示。
[0005]优选的，所述建立巡检轨道的运行模型，基于实际高度差填充吊挂生产线的各工序节点，包括：基于实际巡检轨道的运行线路搭建巡检轨道的立体模型，所述立体模型上搭载运行巡模单元，从而形成所述运行模型；基于巡检轨道与吊挂生产线之间的实际高度差，将吊挂生产线填充至所述运行模型内，并标记各工序节点；所述运行模型内所搭载的巡模单元具备唯一可辨识的序列号，与所述巡检轨道上的所述巡检单元对应关联；所述运行模型内载入所述巡检单元的实时运行参数，所述巡模单元执行对应的所述运行参数，所述运行参数至少包括运行路线、运行速度。
[0006]优选的，所述目标节点的选定，包括：获取所述吊挂生产线上的各工序节点的执行流程；基于所述执行流程将存在关联的工序节点之间建立节点映射关系；
当选定工序节点查询时，将被选定的所述工序节点定义为目标节点，根据所述节点映射关系能够查询/调用对应工序节点的上游节点以及下游节点。
[0007]优选的，所述可监测范围的确定，包括：获取所述目标节点内的工序节点；以所述工序节点为基准在所述运行模型的模拟轨道上筛选可直接观测所述工序节点的轨道节段；基于该工序节点，对所述模拟轨道进行邻近圈划分，将属于邻近圈轨道上的所述轨道节段定义为实验节段；计算所述实验节段的长度，将所述长度小于标准值的实验节段剔除，将剩下的实验节段定义为该工序节点的可检测范围。
[0008]优选的，所述获取被选定的目标节点的可监测范围内的所有巡模单元，对目标节点进行对焦调参，生成所述巡检轨道上的巡检单元的调整数据，包括：所述对焦调参包括调参、对焦两个步骤，所述调参至少包括调整拍摄角度及运行参数；所述对焦包括获取清晰完整的图像信息；获取所述目标节点的所述可监测范围，获取各巡模单元的实时位置信息；检测所述可监测范围内的巡模单元数量以及基于所述目标节点的相对位置关系；完成对所述目标节点的调参：若巡模单元数量少于两个，则调用所述可监测范围外的巡模单元进入所述可监测范围，并生成调用记录，所述调用记录内包括所调用的巡模单元序列号、调用过程中的执行参数；若所述可监测范围内的所述巡模单元处于同一轨道节段内，则调整前方的巡模单元进入下一轨道节段内，并生成节段记录，所述节段记录内包括所调整的巡模单元的序列号、调整过程中的执行参数；完成对所述目标节点的对焦：基于所述目标节点与所述巡模单元所在的轨道节段之间的相对位置，调整所述巡模单元所搭载的数据采集装置，以获取正确的采集对象，并生成角度调整记录，所述角度调整记录包括轨道节段及对应的巡模单元的序列号、相对拍摄角度参数；获取调用记录、节段记录、调整记录中的巡模单元的序列号，整合为调整序列，将所述调用的执行参数、调整的轨道节段、调整的执行参数、相对拍摄角度参数作为调整参数与所述调整序列关联整合生成所述调整数据。
[0009]优选的，还包括所述目标节点的关联工序的对焦调参，生成所述巡检轨道上用于监测所述关联工序的巡检单元的关联数据：获取所述目标节点内的工序节点的关联工序，查询所述关联工序的所述可监测范围内的巡模单元；所述关联工序包括上游节点以及下游节点；检测所述可监测范围内的巡模单元数量以及基于所述关联工序的相对位置关系；完成对所述关联工序的调参：若巡模单元数量少于两个，则调用所述可监测范围外的巡模单元进入所述可监测范围，并生成调用记录，所述调用记录内包括所调用的巡模单元序列号、调用过程中的执行参数；
若所述可监测范围内的所述巡模单元处于同一轨道节段内，则调整前方的巡模单元进入下一轨道节段内，并生成节段记录，所述节段记录内包括所调整的巡模单元的序列号、调整过程中的执行参数；完成对所述关联工序的对焦：基于所述关联工序与所述巡模单元所在的轨道节段之间的相对位置，调整所述巡模单元所搭载的数据采集装置，以获取正确的采集对象，并生成角度调整记录，所述角度调整记录包括轨道节段及对应的巡模单元的序列号、相对拍摄角度参数；获取调用记录、节段记录、调整记录中的巡模单元的序列号，整合为关联调整序列，将所述调用的执行参数、调整的轨道节段、调整的执行参数、相对拍摄角度参数作为关联调整参数与所述关联调整序列关联整合生成所述关联数据；将所述关联数据作为所述调整数据的附属执行参量，同步发送至所述巡检轨道上对应的所述巡检单元。
[0010]优选的，将所述调整数据发送至所述巡检轨道上对应的所述巡检单元，执行所述调整数据并获取所述目标节点内各个所述工序节点的监测数据，包括：获取所述运行模型所生成的调整数据，检测所述调整数据内所包含的巡模单元的调整序列、关联调整序列；基于所述调整序列对应获取所述巡检轨道上的巡检单元，以执行所述调整数据内的调整参数、关联调整参数；获取所述巡检单元执行所述调整参数所采集得到的监测数据，基于所述目标节点及节点映射关系区分所述监测数据，将关联工序的监测数据与所述目标节点的监测数据进行排列并展示。
[0011]进一步的，基于实际巡检轨道对可检测范围进行二次筛选：在所述巡检轨道上一一对应标记所述实验节段，并通过巡检单元对所述工序节点进行数据采集；所述数据采集的体量基于所述实验节段的长度进行权重配比，最小采集量大于零；基于各个实验节段内所采集得到的数据，剔除掉监测效果不符合标准的实验节段；将符合标准的实验节段定义为该工序节点的可监测范围。
[0012]确保执行监测过程中轨道节段的长度以及监测效果。
[0013]进一步的，运行过程中巡检单元实时响应状态的调整：当巡检单元存在目标节点的监测任务时，判断所述巡检单元所处的轨道节段是否处于可监测范围内：若否，则为不可实施监测的轨道运行区段，该巡本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多车协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：建立巡检轨道的运行模型，基于实际高度差填充吊挂生产线的各工序节点；所述运行模型上搭载模拟巡检单元的巡模单元；获取被选定的目标节点的可监测范围内的所有巡模单元，对目标节点进行对焦调参，生成所述巡检轨道上的巡检单元的调整数据；所述目标节点为被选定/查询的所述工序节点；将所述调整数据发送至所述巡检轨道上对应的所述巡检单元，执行所述调整数据并获取所述目标节点内各个所述工序节点的监测数据并展示。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立巡检轨道的运行模型，基于实际高度差填充吊挂生产线的各工序节点，包括：基于实际巡检轨道的运行线路搭建所述巡检轨道的立体模型，所述立体模型上搭载运行所述巡模单元，从而形成所述运行模型；基于巡检轨道与吊挂生产线之间的实际高度差，将吊挂生产线填充至所述运行模型内，并标记各工序节点；所述运行模型内所搭载的巡模单元具备唯一可辨识的序列号，与所述巡检轨道上的所述巡检单元对应关联；所述运行模型内载入所述巡检单元的实时运行参数，所述巡模单元执行对应的所述运行参数，所述运行参数至少包括运行路线、运行速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括所述目标节点的关联映射：获取所述吊挂生产线上的各工序节点的执行流程；基于所述执行流程将存在关联的工序节点之间建立节点映射关系；当选定工序节点查询时，将被选定的所述工序节点定义为目标节点，根据所述节点映射关系能够查询/调用对应工序节点的上游节点以及下游节点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可监测范围的确定，包括：获取所述目标节点内的工序节点；以所述工序节点为基准在所述运行模型的模拟轨道上筛选可直接观测所述工序节点的轨道节段；基于该工序节点，对所述模拟轨道进行邻近圈划分，将属于邻近圈轨道上的所述轨道节段定义为实验节段；计算所述实验节段的长度，将所述长度小于标准值的实验节段剔除，将剩下的实验节段定义为该工序节点的可检测范围。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取被选定的目标节点的可监测范围内的所有巡模单元，对目标节点进行对焦调参，生成所述巡检轨道上的巡检单元的调整数据，包括：获取所述目标节点的所述可监测范围，获取各巡模单元的实时位置信息；检测所述可监测范围内的巡模单元数量以及基于所述目标节点的相对位置关系；完成对所述目标节点的调参：若巡模单元数量少于两个，则调用所述可监测范围外的巡模单元进入所述可监测范围，并生成调用记录，所述调用记录内包括所调用的巡模单元序列号、调用过程中的执行参
数；若所述可监测范围内的所述巡模单元处于同一轨道节段内，则调整前方的巡模单元进入下一轨道节段内，并生成节段记录，所述节段记录内包括所调整的巡模单元的序列号、调整过程中的执行参数；完成对所述目标节点的对焦：基于所述目标节点与所述巡模单元所在的轨道节段之间的相对位置，调整所述巡模单元所搭载的数据采集装置，以获取正确的采集对象，并生成角度调整记录，所述角度调整记录包括轨道节段及对应的巡模单元的序列号、相对拍摄角度参数；获取调用记录、节段记录、调整记录中的巡模单元的序列号...
【专利技术属性】
技术研发人员：翁端文，褚如昶，吕新，
申请(专利权)人：浙江衣拿智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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