一种线驱运动模块及微创手术钳制造技术

本发明专利技术公开了一种线驱运动模块及微创手术钳，线驱运动模块包括相间隔设置的第一转接结构与第二转接结构、定位结构、关节组件以及控制线，定位结构设置在第一转接结构和第二转接结构之间；关节组件包括多个相互连接的关节单元，相邻的关节单元被配置为相互活动连接，且关节组件机械耦合连接在任一转接结构与定位结构之间；控制线设置有至少两条。此结构的线驱运动模块，可在弯曲状态与初始状态切换，第一转接结构与第二转接结构围绕定位结构进行相应运动，可满足工况期望的运动动作以及位置，其整体模块结构具有传动连贯、运动稳定的优点。优点。优点。

【技术实现步骤摘要】
一种线驱运动模块及微创手术钳


[0001]本专利技术涉及医用器械
，具体涉及一种线驱运动模块及微创手术钳。

技术介绍

[0002]由于关节结构具有良好的强度与灵活适配空间运动的能力，其在机械与医疗领域等内应用十分广泛。目前，医疗器械中，例如在微创手术中，医生通过相应操作机构使微创装置根据控制动作以及指令执行期望动作，以达到对人体进行医疗与诊断目的。
[0003]现有技术中，微创装置通常由关节结构与多个控制线组成，控制线与关节结构连接在内，多个控制线的一端与外设驱动设备相连，多个控制线的另一端与外接操作端相连，在需要调节微创机器机械的关节结构弯曲时，通过外设驱动设备拉动收回控制线，使拉线端所在的相邻关节相靠近，相邻关节间的夹角减小收缩，通过外设驱动设备推送延长控制线，使送线端所在的相邻关节相远离，相邻关节间的夹角增大拓展，从而完成关节的弯曲折叠动作，以实现期望的操作过程。
[0004]但上述的关节结构，其需要通过驱动设备的驱动端对多个控制线同时进行拉线与缩线的配合，以使关节进行弯曲，在具体拉线与缩线时会由于控制线侧向抵接关节，相邻关节之间会存在的微小跳动误差，误差在累积叠加后会形成整体关节结构跳动，导致关节结构传动稳定性不佳，存在操作执行失稳的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术所要解决的技术问题在于现有技术中关节结构传动稳定性不佳，存在操作执行失稳的缺陷。
[0006]本专利技术提供了一种线驱运动模块，包括：
[0007]相间隔设置的第一转接结构与第二转接结构，第一转接结构适于与外设驱动机构连接，第二转接结构适于与操作机构连接；
[0008]定位结构，适于与外接支撑环相连接，所述定位结构设置在所述第一转接结构和所述第二转接结构之间；
[0009]关节组件，所述关节组件包括多个相互连接的关节单元，相邻的所述关节单元被配置为相互活动连接，且所述关节组件机械耦合连接在任一所述转接结构与所述定位结构之间；
[0010]以及至少两条控制线，所述控制线的两端分别与所述第一转接结构和所述第二转接结构固定连接，所述控制线穿设于所有关节单元和所述定位结构上，且与所述关节单元和所述定位结构活动连接；
[0011]所述线驱运动模块具有所述第一转接结构受外力的作用下牵引所述控制线，以带动所述第二转接结构和所述关节组件相对所述第一转接结构联动弯曲的弯曲状态；以及所述第一转接结构、所述定位结构和所述第二转接结构同轴线设置的初始状态，所述线驱运动模块在所述弯曲状态与所述初始状态切换设置。
[0012]可选地，上述的线驱运动模块，所述定位结构包括：
[0013]定位本体以及成型设置在所述定位本体内的至少两个限位通道，所述限位通道用于供所述控制线穿设。
[0014]可选地，上述的线驱运动模块，
[0015]所述限位通道的延伸方向与所述定位本体的延伸方向平行设置；
[0016]所述线驱运动模块具有所述第一转接结构受外力的作用下牵引所述控制线，以带动所述第二转接结构和所述关节组件同步相对所述第一转接结构联动弯曲呈S形运动的第一弯曲状态。
[0017]可选地，上述的线驱运动模块，在所述第一弯曲状态下，所述第一转接本体远离连接所述关节单元一侧的第一端面与所述第二转接本体远离连接所述关节单元一侧的第二端面相平行设置。
[0018]可选地，上述的线驱运动模块，任一所述限位通道具有靠近所述第一转接结构一侧的第一引线口与靠近所述第二转接结构一侧的第二引线口，所述第一引线口与所述定位结构的轴线的所在的第一平面、与所述第二引线口与所述定位结构的轴线的所在的第二平面呈90度夹角；
[0019]所述线驱运动模块具有所述第一转接结构受外力的作用下牵引所述控制线，以带动所述第二转接结构和所述关节组件同步相对所述第一转接结构联动弯曲呈异面S形运动的第二弯曲状态。
[0020]可选地，上述的线驱运动模块，任一所述限位通道具有靠近所述第一转接结构一侧的第三引线口与靠近所述第二转接结构一侧的第四引线口，所述第三引线口与所述定位结构的轴线的所在的第三平面、与所述第四引线口与所述定位结构的轴线的所在的第四平面呈180度夹角；
[0021]所述线驱运动模块具有所述第一转接结构受外力的作用下牵引所述控制线，以带动所述第二转接结构和所述关节组件同步相对所述第一转接结构联动弯曲呈C形运动的第三弯曲状态。
[0022]可选地，上述的线驱运动模块，所述限位通道包括第一直线段、第二直线段以及弯曲段；所述第一直线段设置在所述定位本体上靠近所述第一转接结构的一侧，所述第二直线段设置在所述定位本体上靠近所述第二转接结构的一侧；所述第一直线段的延伸方向和所述第二直线段的延伸方向与所述定位本体的延伸方向平行设置；所述弯曲段连通设置在所述第一直线段与所述第二直线段之间。
[0023]可选地，上述的线驱运动模块，定位结构还包括与其延伸方向同向延伸的第一连接孔；
[0024]任一转接结构具有与其延伸方向同向延伸的第二连接孔；
[0025]任一关节单元具有芯孔，所有所述芯孔、所有所述第二连接孔以及所述第一连接孔共同构成介入通道，所述介入通道适于外接管件穿设。
[0026]可选地，上述的线驱运动模块，所述线驱运动模块还具有在所述第一转接结构受外力的作用下转动，以牵引所述控制线并带动所述第二转接结构和所述关节组件与第一转接结构同步扭转的回转状态。
[0027]可选地，上述的线驱运动模块，定位结构还包括：
[0028]第一衔接部，设置在所述定位本体的靠近第一转接结构的一端，所述第一衔接部与所述关节单元活动连接；
[0029]第二衔接部，设置在所述定位本体的靠近所述第二转接结构的一端，所述第二衔接部适于与所述关节单元活动连接。
[0030]可选地，上述的线驱运动模块，所述第一转接结构包括第三衔接部，所述第三衔接部与所述关节单元活动连接；
[0031]所述第二转接结构包括第四衔接部，所述第四衔接部与所述关节单元活动连接。
[0032]可选地，上述的线驱运动模块，任一所述转接结构还包括装配孔与固定部，所述装配孔内穿设所述控制线，所述固定部与所述装配孔邻接设置，所述固定部与所述控制线的一端固定连接。
[0033]可选地，上述的线驱运动模块，所述线驱运动模块包括至少四条控制线，所有所述控制线沿所述定位结构的轴线方向旋转对称。
[0034]可选地，上述的线驱运动模块，所述关节单元包括：
[0035]转动件，周向方向上设有限位部；
[0036]限位支座，与所述转动件固定连接，所述限位支座内具有至少一个供相邻关节单元的所述转动件活动连接的容纳腔，所述容纳腔内还具有限位件，所述限位件与相邻的关节单元所述限位部配合以限位所述相邻关节单元的转动件轴向转动。
[0037]可选地，上述的线驱运动模块，所述转动件为球体，所述容纳腔的内壁面与邻接的所述关节单元的转动件的外壁面相适配。
[0038本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线驱运动模块，其特征在于，包括：相间隔设置的第一转接结构(1)与第二转接结构(2)，第一转接结构(1)适于与外设驱动机构连接，第二转接结构(2)适于与操作机构连接；定位结构(3)，适于与外接支撑环(4)相连接，所述定位结构(3)设置在所述第一转接结构(1)和所述第二转接结构(2)之间；关节组件，所述关节组件包括多个相互连接的关节单元(5)，相邻的所述关节单元(5)被配置为相互活动连接，且所述关节组件机械耦合连接在任一所述转接结构与所述定位结构(3)之间；以及至少两条控制线(6)，所述控制线(6)的两端分别与所述第一转接结构(1)和所述第二转接结构(2)固定连接，所述控制线(6)穿设于所有关节单元(5)和所述定位结构(3)上，且与所述关节单元(5)和所述定位结构(3)活动连接；所述线驱运动模块具有所述第一转接结构(1)受外力的作用下牵引所述控制线(6)，以带动所述第二转接结构(2)和所述关节组件相对所述第一转接结构(1)联动弯曲的弯曲状态；以及所述第一转接结构(1)、所述定位结构(3)和所述第二转接结构(2)同轴线设置的初始状态，所述线驱运动模块在所述弯曲状态与所述初始状态切换设置。2.根据权利要求1所述的线驱运动模块，其特征在于，所述定位结构(3)包括：定位本体(31)以及成型设置在所述定位本体(31)内的至少两个限位通道(32)，所述限位通道(32)用于供所述控制线(6)穿设。3.根据权利要求2所述的线驱运动模块，其特征在于，所述限位通道(32)的延伸方向与所述定位本体(31)的延伸方向平行设置；所述线驱运动模块具有所述第一转接结构(1)受外力的作用下牵引所述控制线(6)，以带动所述第二转接结构(2)和所述关节组件同步相对所述第一转接结构(1)联动弯曲呈S形运动的第一弯曲状态。4.根据权利要求3所述的线驱运动模块，其特征在于，在所述第一弯曲状态下，所述第一转接本体远离连接所述关节单元(5)一侧的第一端面(111)与所述第二转接本体远离连接所述关节单元(5)一侧的第二端面(211)相平行设置。5.根据权利要求2所述的线驱运动模块，其特征在于，任一所述限位通道(32)具有靠近所述第一转接结构(1)一侧的第一引线口(3201)与靠近所述第二转接结构(2)一侧的第二引线口(3202)，所述第一引线口(3201)与所述定位结构(3)的轴线的所在的第一平面、与所述第二引线口(3202)与所述定位结构(3)的轴线的所在的第二平面呈90度夹角；所述线驱运动模块具有所述第一转接结构(1)受外力的作用下牵引所述控制线(6)，以带动所述第二转接结构(2)和所述关节组件同步相对所述第一转接结构(1)联动弯曲呈异面S形运动的第二弯曲状态。6.根据权利要求2所述的线驱运动模块，其特征在于，任一所述限位通道(32)具有靠近所述第一转接结构(1)一侧的第三引线口(3203)与靠近所述第二转接结构(2)一侧的第四引线口(3204)，所述第三引线口(3203)与所述定位结构(3)的轴线的所在的第三平面、与所述第四引线口(3204)与所述定位结构(3)的轴线的所在的第四平面呈180度夹角；所述线驱运动模块具有所述第一转接结构(1)受外力的作用下牵引所述控制线(6)，以带动所述第二转接结构(2)和所述关节组件同步相对所述第一转接结构(1)联动弯曲呈C形
运动的第三弯曲状态。7.根据权利要求2所述的线驱运动模块，其特征在于，所述限位通道(32)包括第一直线段(321)、第二直线段(322)以及弯曲段(323)；所述第一直线段(321)设置在所述定位本体(31)上靠近所述第一转接结构(1)的一侧，所述第二直线段(322)设置在所述定位本体(31)上靠近所述第二转接结构(2)的一侧；所述第一直线...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐欣良宜，李晓贞，周晓俊，王屹初，
申请(专利权)人：精勤智造苏州医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：