一种自动装卸货机器人，包括：移动底盘、机械臂、末端执行器、视觉传感器、输送带以及控制系统；移动底盘上设有机械臂及输送带，末端执行器设于机械臂末端，用于实现货物的搬运与转移；控制系统设于移动底盘的内部，控制系统与移动底盘、机械臂、输送带、视觉传感器以及末端执行器相连接，用于实现对移动底盘、机械臂、输送带、视觉传感器以及末端执行器的控制。本发明专利技术运用视觉传感器能够准确识别各种货物外包装的几何参数以及码放状态，机械臂、末端执行器以及移动底盘的组合方式，采用机械化自动装卸货，相比于传统人工装卸货而言，本发明专利技术的应用使得装卸效率大幅提高，车辆滞留时间缩短，车队利用率上升，节约了运输成本。节约了运输成本。节约了运输成本。
【技术实现步骤摘要】
自动装卸货机器人
[0001]本专利技术涉及仓储物流
，特别涉及一种与物流的相关设备，尤其涉及一种自动装卸货机器人。
技术介绍
[0002]近年来，仓储自动化与智能化技术快速发展，使仓库内部运营效率大幅提升。但是，货物的搬运在烟草、电商、医药、食品等行业中还是主要依靠人工完成，特别是在连接仓储与运输的仓库月台上，装卸作业仍以人工搬运方式为主。由人工完成货物搬运、转移，存在费时费力的问题，而且货物搬运效率较低，这就成为了影响整条供应链效率的瓶颈环节。
[0003]随着国内人口红利下降和人口老龄化，人力成本逐年上升，因此越来越多的企业开始寻找自动装卸系统代替人力来完成货物的搬运与转移操作，由自动装卸系统替代人工作业，能够提高物流效率，并实现仓储作业全流程智能化。所以，从省力化到自动化，成为了月台装卸技术的主流发展方向。
技术实现思路
[0004](一)技术问题
[0005]在自动仓储、自动拣选以及自动包装技术得到越来越多的应用后，如何提供一种能够实现自动装卸货物的技术与设备，用以解决仓储物流领域中，装卸货物作业劳动强度大、成本高、安全得不到保证的问题，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。
[0006](二)技术方案
[0007]本专利技术的目的在于提供一种自动装卸货机器人，解决装卸货物效率低成本高的问题。
[0008]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0009]一种自动装卸货机器人，该自动装卸货机器人包括：
[0010]移动底盘、机械臂、末端执行器、视觉传感器、输送带以及控制系统；
[0011]所述移动底盘上设有所述机械臂及所述输送带，所述末端执行器设于所述机械臂末端，用于实现货物的搬运与转移；
[0012]所述控制系统设于所述移动底盘的内部，所述控制系统与所述移动底盘、所述机械臂、所述输送带、所述视觉传感器以及末端执行器相连接，用于实现对所述移动底盘、所述机械臂、所述输送带、所述视觉传感器以及末端执行器的控制。
[0013]优选地，在本专利技术所提供的自动装卸货机器人中，所述控制系统包括主控制器、用于控制所述机械臂执行动作的机械臂控制器、用于控制所述移动底盘行进的移动底盘控制器、PLC控制器、视觉处理机及用户交互机；所述PLC控制器与所述末端执行器控制连接；所述视觉处理机与所述视觉传感器信号连接并与所述主控制器通信连接；所述用户交换机用于实现用户与所述主控制器的信息交互，所述信息交互包括用户输入的控制指令以及由所述主控制器反馈的所述自动装卸货机器人的运行状态信息。
[0014]优选地，在本专利技术所提供的自动装卸货机器人中，所述用户交互机为手持设备和/或嵌入式屏幕。
[0015]优选地，在本专利技术所提供的自动装卸货机器人中，所述机械臂设置于所述移动底盘的上侧面，所述机械臂设置于所述移动底盘的一侧并靠近所述移动底盘的一端设置；所述视觉传感器设置于所述移动底盘的上侧面，所述视觉传感器设置于所述移动底盘上与所述机械臂的同一侧并靠近所述移动底盘的另一端设置；所述输送带设置于所述移动底盘的上侧面，所述输送带设置于所述移动底盘的另一侧。
[0016]优选地，在本专利技术所提供的自动装卸货机器人中，所述移动底盘上设置有雷达传感器；所述雷达传感器设置于所述移动底盘的前后两端，用于检测所述移动底盘前后方障碍物的空间信息；所述雷达传感器与所述控制系统信号连接，所述控制系统根据所述雷达传感器检测的空间信息发出避障指令。
[0017]优选地，在本专利技术所提供的自动装卸货机器人中，所述视觉传感器包括有3D相机；还包括有相机支架以及云台，所述相机支架设置于所述移动底盘上，所述云台设置于所述相机支架上，所述云台为可控式电动云台，所述云台与所述控制系统控制连接并可在所述控制系统的控制下进行旋转，用于使所述3D相机改变与货物之间的视角，实现对整个竖直工作平面的图像采集。
[0018]优选地，在本专利技术所提供的自动装卸货机器人中，所述控制系统根据所述视觉传感器采集的图像信息并基于图像识别处理技术，实现对不同包装形式的货物、不同码垛形式的识别与定位。
[0019]优选地，在本专利技术所提供的自动装卸货机器人中，所述输送带设置有压力传感器，用于获取所述输送带的空载与运载状态信息；所述压力传感器与所述控制系统信号连接，所述控制系统根据所述空载与运载状态信息向所述输送带发出控制指令，用于控制所述输送带的运动。
[0020]优选地，在本专利技术所提供的自动装卸货机器人中，所述输送带能与仓库内的输送带相连接。
[0021]优选地，在本专利技术所提供的自动装卸货机器人中，所述末端执行器为吸盘组件，通过负压吸附方式实现货物的抓取固定。
[0022]优选地，在本专利技术所提供的自动装卸货机器人中，所述吸盘组件包括支撑架、伸缩气缸以及吸盘；所述伸缩气缸设置于所述支撑架上，于所述伸缩气缸的气缸轴上设置有可进行直线往复运动的吸盘安装架，所述吸盘设置于所述吸盘安装架上。
[0023]优选地，在本专利技术所提供的自动装卸货机器人中，所述吸盘设置有多个。
[0024]优选地，在本专利技术所提供的自动装卸货机器人中，所述吸盘包括有竖直设置用于对货物的侧面进行负压吸附固定的吸盘以及水平向下设置用于对货物的上侧面进行负压吸附固定的吸盘。
[0025]优选地，在本专利技术所提供的自动装卸货机器人中，所述移动底盘的两侧设置有测距传感器，所述测距传感器用于检测所述移动底盘与行进方向以及侧向障碍物之间的间距，所述控制系统根据测距传感器所检测的间距调整所述移动底盘的行进路径。
[0026](三)有益效果
[0027]与现有技术相比，本申请的有益效果如下：
[0028]本专利技术提供了一种自动装卸货机器人，该自动装卸货机器人包括：移动底盘、机械臂、末端执行器、视觉传感器、输送带以及控制系统；移动底盘上设有机械臂及输送带，末端执行器设于机械臂末端，用于实现货物的搬运与转移；控制系统设于移动底盘的内部，控制系统与移动底盘、机械臂、输送带、视觉传感器以及末端执行器相连接，用于实现对移动底盘、机械臂、输送带、视觉传感器以及末端执行器的控制。本专利技术所提供的自动装卸货机器人运用视觉传感器能够准确识别各种货物外包装的几何参数以及码放状态，机械臂配合末端执行器可以完成货车厢内货物的自动装卸作业，从而实现多品规货物自动装卸，移动底盘能够在控制系统的控制下进行移动与定位，机械臂、末端执行器以及移动底盘的组合方式，可根据作业需求灵活改变卸货地点，减少设备投资，大大提高了设备利用效率。本专利技术采用机械化自动装卸货，相比于传统人工装卸货而言，本专利技术的应用使得装卸效率大幅提高，车辆滞留时间缩短，车队利用率上升，节约了运输成本。别专利技术投入实际应用后，提供了更安全的作业环境，降低了货物与设备受损的风险，提高了员工满意度，减少了人员流失。
附图说明
[0029]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动装卸货机器人，其特征在于，包括：移动底盘、机械臂、末端执行器、视觉传感器、输送带以及控制系统；所述移动底盘上设有所述机械臂及所述输送带，所述末端执行器设于所述机械臂末端，用于实现货物的搬运与转移；所述控制系统设于所述移动底盘的内部，所述控制系统与所述移动底盘、所述机械臂、所述输送带、所述视觉传感器以及末端执行器相连接，用于实现对所述移动底盘、所述机械臂、所述输送带、所述视觉传感器以及末端执行器的控制。2.根据权利要求1所述的自动装卸货机器人，其特征在于，所述控制系统包括主控制器、用于控制所述机械臂执行动作的机械臂控制器、用于控制所述移动底盘行进的移动底盘控制器、PLC控制器、视觉处理机及用户交互机；所述PLC控制器与所述末端执行器控制连接；所述视觉处理机与所述视觉传感器信号连接并与所述主控制器通信连接；所述用户交换机用于实现用户与所述主控制器的信息交互，所述信息交互包括用户输入的控制指令以及由所述主控制器反馈的所述自动装卸货机器人的运行状态信息；优选地，所述用户交互机为手持设备和/或嵌入式屏幕。3.根据权利要求1所述的自动装卸货机器人，其特征在于，所述机械臂设置于所述移动底盘的上侧面，所述机械臂设置于所述移动底盘的一侧并靠近所述移动底盘的一端设置；所述视觉传感器设置于所述移动底盘的上侧面，所述视觉传感器设置于所述移动底盘上与所述机械臂的同一侧并靠近所述移动底盘的另一端设置；所述输送带设置于所述移动底盘的上侧面，所述输送带设置于所述移动底盘的另一侧。4.根据权利要求1所述的自动装卸货机器人，其特征在于，所述移动底盘上设置有雷达传感器；所述雷达传感器设置于所述移动底盘的前后两端，用于检测所述移动底盘前后方障碍物的空间信息；所述雷达传感器与所述控制系统信号连接，所述控制系统根据所述雷达传感器检测的空间信息发出避障指令。5...
【专利技术属性】
技术研发人员：王兆广，孙嘉彬，何春来，王卫军，张允，杨亚，尚正新，陈琳，
申请(专利权)人：普天物流技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。