本发明专利技术提供一种履带组转向控制方法、履带式塔机底盘转向控制方法、履带式塔机底盘转向控制系统、及包含该履带式塔机底盘转向控制系统的履带式塔机，其可实现履带式塔机底盘转向，属于工程机械领域。所述塔机底盘包含多个履带组，所述方法包括：选择所述多个履带组中的一履带组作为待转向履带组；调整所述塔机的重心，使得该重心远离所述待转向履带组；以及控制所述待转向履带组进行转向。通过上述技术方案，通过调整塔机的重心，使得该重心远离待转向履带组，可减小该待转向履带组在垂直方向所受到的压力，保证其可被顺利驱动转向。保证其可被顺利驱动转向。保证其可被顺利驱动转向。
【技术实现步骤摘要】
履带式塔机底盘转向控制方法、系统及履带式塔机
[0001]本专利技术涉及工程机械领域，具体地涉及一种履带组转向控制方法、履带式塔机底盘转向控制方法、履带式塔机底盘转向控制系统、及包含该履带式塔机底盘转向控制系统的履带式塔机。
技术介绍
[0002]履带塔式起重机是将起重作业部分装在履带底盘上，行走依靠履带装置的流动式起重机。履带塔式起重机可以进行物料起重、运输、装卸和安装等作业。履带塔式起重机具有起重能力强、接地比压小、转弯半径小、爬坡能力大、不需支腿、带载行驶、作业稳定性好以及桁架组合高度可自由更换等优点，在电力、市政、桥梁、石油化工、水利水电等建设行业应用广泛。
技术实现思路
[0003]本专利技术实施例的目的是提供一种履带组转向控制方法、履带式塔机底盘转向控制方法、履带式塔机底盘转向控制系统、及包含该履带式塔机底盘转向控制系统的履带式塔机，其可实现履带式塔机底盘转向。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施例提供一种履带组转向控制方法，该方法包括：选择所述履带组作为待转向履带组；调整该待转向履带组所承受的垂直压力，使得该垂直压力减小；以及控制所述待转向履带组进行转向。
[0005]可选的，所述待转向履带组包含左履带和右履带，所述控制所述待转向履带组进行转向包括：控制所述左履带和右履带中的一者朝前运动，另一者朝后运动。
[0006]可选的，所述履带组与该履带组所承载的底架之间通过支腿油缸相连，该支腿油缸配备有一旋转机构，该旋转机构用于控制该支腿旋转，所述控制所述待转向履带组进行转向包括：控制所述支腿油缸收缩预设长度，以提升所述履带组；控制所述旋转机构动作，以控制该支腿油缸旋转，进而带动所述待转向履带组转向；以及控制所述支腿油缸伸长所述预设长度，以下放所述履带组。
[0007]可选的，履带底盘内包含多个履带组，该多个履带组中的每一者与该履带组所承载的底架之间通过支腿油缸相连，且每一支腿油缸配备有一旋转机构，该旋转机构用于控制该支腿旋转，所述控制所述待转向履带组进行转向包括：控制所述多个履带组中除了所述待转向履带组之外的所有其他履带组所对应的支腿油缸伸长预设长度；控制所述待转向履带组所对应的支腿油缸的旋转机构动作，以控制该支腿油缸旋转，进而带动所述待转向履带组转向；以及控制所述所有其他履带组所对应的支腿油缸缩回所述预设长度。
[0008]另一方面，本专利技术实施例提供一种履带式塔机底盘转向控制方法，该塔机底盘包含多个履带组，该方法包括：选择所述多个履带组中的一履带组作为待转向履带组；调整所述塔机的重心，使得该重心远离所述待转向履带组；以及控制所述待转向履带组进行转向。
[0009]可选的，在控制所述待转向履带组进行转向之后，该履带式塔机底盘转向控制方
法还包括调整所述塔机的重心，使得该重心回到所述塔机底盘的中心。
[0010]可选的，所述多个履带组被逐一选择作为所述待转向履带并完成转向。
[0011]可选的，调整所述塔机的重心以使得该重心远离所述待转向履带组包括：
[0012]通过控制所述塔机回转和/或调整所述塔机上的移动平衡重，朝向所述待转向履带组所对应的对角履带组调整所述塔机的重心。
[0013]可选的，调整所述塔机的重心以使得该重心远离所述待转向履带组包括：调整所述塔机的重心，使得所述待转向履带组所承载的压力低于预设压力值，且其他履带组所承载的压力相互之间的偏差低于预设偏差。
[0014]可选的，所述待转向履带组包含左履带和右履带，所述控制所述待转向履带组进行转向包括：控制所述左履带和右履带中的一者朝前运动，另一者朝后运动。
[0015]可选的，所述多个履带组中的每一者与塔机底架之间通过支腿油缸相连，且每一支腿油缸配备有一旋转机构，该旋转机构用于控制该支腿旋转，所述控制所述待转向履带组进行转向包括：控制所述待转向履带所对应的支腿油缸收缩预设长度；控制所述待转向履带组所对应的支腿油缸的旋转机构动作，以控制该支腿油缸旋转，进而带动所述待转向履带组转向；以及控制所述待转向履带组所对应的支腿油缸伸长所述预设长度。
[0016]可选的，所述多个履带组中的每一者与塔机底架之间通过支腿油缸相连，且每一支腿油缸配备有一旋转机构，该旋转机构用于控制该支腿旋转，所述控制所述待转向履带组进行转向包括：控制所述多个履带组中除了所述待转向履带组之外的所有其他履带组所对应的支腿油缸伸长预设长度；控制所述待转向履带组所对应的支腿油缸的旋转机构动作，以控制该支腿油缸旋转，进而带动所述待转向履带组转向；以及控制所述所有其他履带组所对应的支腿油缸缩回所述预设长度。
[0017]另一方面，本专利技术实施例提供一种履带式塔机底盘转向控制系统，该塔机底盘包含多个履带组，该系统包括：控制器，用于执行上述履带式塔机底盘转向控制方法。
[0018]可选的，所述多个履带组中的每一者与塔机底架之间通过支腿油缸相连，且每一支腿油缸配备有一旋转机构，该旋转机构用于控制该支腿旋转。
[0019]另一方面，本专利技术实施例提供一种履带式塔机，该塔机包含上述履带式塔机底盘转向控制系统。
[0020]另一方面，本专利技术实施例提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述履带式塔机底盘转向控制方法。
[0021]通过上述技术方案，通过调整塔机的重心，使得该重心远离待转向履带组，可减小该待转向履带组在垂直方向所受到的压力，保证其可被顺利驱动转向。
[0022]本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0023]附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：
[0024]图1是本专利技术实施例提供的履带式塔机的主体结构示意图；
[0025]图2是本专利技术实施例提供的履带式塔机底盘转向控制方法的流程图；
[0026]图3示出了本专利技术实施例提供的履带式塔机的整体结构示意图；
[0027]图4示出了塔机底盘转向的示意图；
[0028]图5a示出了本专利技术实施例提供的履带组、塔机底架以及连接在这两者之间的支腿油缸的具体结构示意图；
[0029]图5b示出了支腿油缸及针对其配备的旋转机构的结构示意图；
[0030]图5c示出了图5a所示的履带组、塔机底架以及连接在这两者之间的支腿油缸的分解示意图；以及
[0031]图6示出了本专利技术实施例提供的履带式塔机底盘转向控制方法的流程图。
具体实施方式
[0032]以下结合附图对本专利技术实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术实施例，并不用于限制本专利技术实施例。
[0033]图1是本专利技术实施例提供的履带式塔机的主体结构示意图。如图1所示，履带式塔机包含塔机底盘以及该塔机底盘所承载的塔身。所述塔机底盘包含本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种履带组转向控制方法，其特征在于，该方法包括：选择所述履带组作为待转向履带组；调整该待转向履带组所承受的垂直压力，使得该垂直压力减小；以及控制所述待转向履带组进行转向。2.根据权利要求1所述的履带组转向控制方法，其特征在于，所述待转向履带组包含左履带和右履带，所述控制所述待转向履带组进行转向包括：控制所述左履带和右履带中的一者朝前运动，另一者朝后运动。3.根据权利要求1所述的履带组转向控制方法，其特征在于，所述履带组与该履带组所承载的底架之间通过支腿油缸相连，该支腿油缸配备有一旋转机构，该旋转机构用于控制该支腿旋转，所述控制所述待转向履带组进行转向包括：控制所述支腿油缸收缩预设长度，以提升所述履带组；控制所述旋转机构动作，以控制该支腿油缸旋转，进而带动所述待转向履带组转向；以及控制所述支腿油缸伸长所述预设长度，以下放所述履带组。4.根据权利要求1所述的履带组转向控制方法，其特征在于，履带底盘内包含多个履带组，该多个履带组中的每一者与该履带组所承载的底架之间通过支腿油缸相连，且每一支腿油缸配备有一旋转机构，该旋转机构用于控制该支腿旋转，所述控制所述待转向履带组进行转向包括：控制所述多个履带组中除了所述待转向履带组之外的所有其他履带组所对应的支腿油缸伸长预设长度；控制所述待转向履带组所对应的支腿油缸的旋转机构动作，以控制该支腿油缸旋转，进而带动所述待转向履带组转向；以及控制所述所有其他履带组所对应的支腿油缸缩回所述预设长度。5.一种履带式塔机底盘转向控制方法，其特征在于，该塔机底盘包含多个履带组，该方法包括：选择所述多个履带组中的一履带组作为待转向履带组；调整所述塔机的重心，使得该重心远离所述待转向履带组；以及控制所述待转向履带组进行转向。6.根据权利要求5所述的履带式塔机底盘转向控制方法，其特征在于，在控制所述待转向履带组进行转向之后，该方法还包括：调整所述塔机的重心，使得该重心回到所述塔机底盘的中心。7.根据权利要求5所述的履带式塔机底盘转向控制方法，其特征在于，所述多个履带组被逐一选择作为所述待转向履带并完成转向。8.根据权利要求5
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7中任一项所述的履带式塔机底盘转向控制方法，其特征在于，调整所述塔机的重心以使得该重心远离所述待转向履带组包括：通过控制所述塔机回转和/或调整所述塔机上的移动平衡重，朝向所述待转向履带组所对应的对角履带组调整所述塔机的重心。
9.根据权利要求5
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7中任一项所述的履带式塔机底盘转向控制方法，其特征在于，调整所述塔机的重...
【专利技术属性】
技术研发人员：喻乐康，许辉，张玉柱，王昌磊，郑捷，黄赞，高原，
申请(专利权)人：湖南中联重科履带起重机有限公司，
类型：发明
国别省市：
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