一种刚柔结合夹持装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于机械手夹持技术领域，公开一种刚柔结合夹持装置，包括支撑座，所述支撑座上设置有刚柔结合夹爪机构、夹爪位置调节机构以及夹爪角度调节机构。其中，所述刚柔结合夹爪机构包括刚性夹爪和柔性气囊，所述柔性气囊固定设置在所述刚性夹爪的内侧，与被夹持物直接接触，起到柔性夹持的效果，通过增大进气压力，可以调节夹持力；所述夹爪位置调节机构可以调节夹爪的位置以及夹爪之间的间距，增加夹爪对不同形状、大小的物体的抓持能力；所述夹爪角度调节机构由气缸驱动，控制夹爪的开闭，实现抓取过程。抓取过程。抓取过程。

【技术实现步骤摘要】
一种刚柔结合夹持装置


[0001]本专利技术属于机械手夹持
，具体涉及一种刚柔结合夹持装置。

技术介绍

[0002]机械手具有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等，目前的夹持型机械手一般可分为刚性机械手以及软体机械手两种，在夹持物体时，缺乏准确控制夹持的力度，在夹持不同刚度的物体时，具有一定的局限性。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种刚柔结合夹持装置，解决了现有技术中机械手在夹持物体时，缺乏准确控制夹持的力度，在夹持不同刚度的物体时，具有一定的局限性。
[0004]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
[0005]一种刚柔结合夹持装置，包括支撑座，所述支撑座上设置有刚柔结合夹爪机构、夹爪位置调节机构以及夹爪角度调节机构。
[0006]所述支撑座包括第一气缸固定板和第二气缸固定板，所述第一气缸固定板和所述第二气缸固定板对称设置。
[0007]所述刚柔结合夹爪机构包括刚性夹爪和柔性气囊，所述柔性气囊固定设置在所述刚性夹爪的内侧。
[0008]所述夹爪位置调节机构包括底座，所述底座边缘处的上表面滑动设置有滑块，所述滑块的上端与所述刚性夹爪之间转动连接，所述底座的中间活动设置有转动块，所述滑块与所述转动块之间设置有第一连杆，所述第一连杆一端与所述滑块之间转动连接，所述第一连杆另一端与所述转动块边缘处的上表面之间转动连接，所述转动块之间设置有固定螺栓，所述固定螺栓与所述底座之间螺纹连接。
[0009]所述夹爪角度调节机构包括多铰链滑块，所述多铰链滑块的支杆末端固定设置有第三连接块，所述第三连接块通过转动轴与第二连杆的一端之间转动连接，所述第二连杆的另一端通过转动轴与铰链座转动连接，所述铰链座固定设置在所述刚性夹爪的外侧面，所述多铰链滑块的下端设置有气缸。
[0010]进一步地，所述第一气缸固定板和所述第二气缸固定板的下端固定设置有法兰盘。
[0011]进一步地，所述第一气缸固定板的中间开设有矩形通槽，所述第二气缸固定板上端位置处的两侧对称开设有凹槽。
[0012]进一步地，所述刚性夹爪的下端固定设置有第一连接块。
[0013]进一步地，所述柔性气囊由纤维布以及橡胶气囊组成，且与外部气泵相连。
[0014]进一步地，所述柔性气囊与所述刚性夹爪之间通过魔术贴连接。
[0015]进一步地，所述底座边缘处的上表面均匀固定设置有三个导轨，所述滑块的下端
设置有滑槽，所述导轨滑动设置在所述滑槽内。
[0016]进一步地，滑所述块的上端固定设置有铰接块，所述铰接块与所述连接块之间通过连接轴转动连接；滑所述块的内侧面固定设置有第二连接块，所述第二连接块与所述第一连杆之间转动连接。
[0017]进一步地，所述多铰链滑块为三叉型结构，其中一支杆设置在所述矩形通槽内，另外两个对称支杆分别设置在两个所述凹槽内。
[0018]进一步地，所述气缸固定设置在所述第一气缸固定板和所述第二气缸固设置定板之间，所述气缸的侧面固定设置有节流阀。
[0019]本专利技术的有益效果：
[0020]本专利技术一种刚柔结合夹持装置主要由刚柔结合夹爪机构、夹爪位置调节机构、夹爪角度调节机构组成，其中，刚柔结合夹爪机构包括刚性夹爪和柔性气囊，柔性气囊固定设置在所述刚性夹爪的内侧，与被夹持物直接接触，起到柔性夹持的效果，通过增大进气压力，可以调节夹持力；夹爪位置调节机构可以调节夹爪的位置以及夹爪之间的间距，增加夹爪对不同形状、大小的物体的抓持能力；夹爪角度调节机构由气缸驱动，控制夹爪的开闭，实现抓取过程。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本专利技术实施例的整体结构示意图；
[0023]图2是本专利技术实施例的刚柔结合夹爪机构结构示意图；
[0024]图3是本专利技术实施例的刚柔结合夹爪机构侧视图；
[0025]图4是本专利技术实施例的夹爪位置调节机构结构示意图；
[0026]图5是本专利技术实施例的夹爪位置调节机构俯视图；
[0027]图6是本专利技术实施例的滑块结构示意图；
[0028]图7是本专利技术实施例的夹爪角度调节机构结构示意图；
[0029]图8是本专利技术实施例的第一气缸固定板结构示意图；
[0030]图9是本专利技术实施例的第二气缸固定板结构示意图。
具体实施方式
[0031]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0033]如图1所示，本专利技术提供的一种实施例，一种刚柔结合夹持装置，包括支撑座100，支撑座100上设置有刚柔结合夹爪机构200、夹爪位置调节机构300以及夹爪角度调节机构400。
[0034]支撑座100包括第一气缸固定板110、第二气缸固定板120以及法兰盘130，第一气缸固定板110和第二气缸固设置定板120对称设置，且中间留有空间，第一气缸固定板110的中间开设有矩形通槽111，第二气缸固定板120上端位置处的两侧对称开设有凹槽121，法兰盘130固定设置在第一气缸固定板110和第二气缸固定板120的下端，法兰盘130的设置，可以通过螺栓将法兰盘130固定在机械臂上，进而使得整个装置固定机械臂上。
[0035]刚柔结合夹爪机构200包括刚性夹爪210和柔性气囊220，刚性夹爪210的内侧固定设置有柔性气囊220，刚性夹爪210的下端固定设置有第一连接块230。其中，柔性气囊220由纤维布以及橡胶气囊组成，与被夹持物直接接触，起到柔性夹持的效果，刚性夹爪210作为柔性气囊220的支撑，提高夹持机构的刚度。柔性气囊220与刚性夹爪210之间通过魔术贴连接。柔性气囊220与外部气泵相连，当往柔性气囊220内充气时，柔性气囊220膨胀，挤压并夹持物体，通过增大进气压力，可以调节夹持力。
[0036]夹爪位置调节机构300包括底座310，底座310固定设置在第一气缸固定板110和第二气缸固定板120的顶端，底座310边缘处的上表面均匀固定设置有三个导轨311，导轨311上滑动设置滑块320，滑块320的下端设置有滑槽321，导轨311滑动设置在滑槽321内，保本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种刚柔结合夹持装置，包括支撑座(100)，其特征在于，所述支撑座(100)上设置有刚柔结合夹爪机构(200)、夹爪位置调节机构(300)以及夹爪角度调节机构(400)；所述支撑座(100)包括第一气缸固定板(110)和第二气缸固定板(120)，所述第一气缸固定板(110)和所述第二气缸固定板(120)对称设置；所述刚柔结合夹爪机构(200)包括刚性夹爪(210)和柔性气囊(220)，所述柔性气囊(220)固定设置在所述刚性夹爪(210)的内侧；所述夹爪位置调节机构(300)包括底座(310)，所述底座(310)固定设置在所述第一气缸固定板(110)和所述第二气缸固定板(120)的顶端，所述底座(310)边缘处的上表面滑动设置有滑块(320)，所述滑块(320)的上端与所述刚性夹爪(210)之间转动连接，所述底座(310)的中间活动设置有转动块(330)，所述滑块(320)与所述转动块(330)之间设置有第一连杆(340)，所述第一连杆(340)一端与所述滑块(320)之间转动连接，所述第一连杆(340)另一端与所述转动块(330)边缘处的上表面之间转动连接，所述转动块(330)之间设置有固定螺栓(350)，所述固定螺栓(350)与所述底座(310)之间螺纹连接；所述夹爪角度调节机构(400)包括多铰链滑块(410)，所述多铰链滑块(410)滑动设置在所述第一气缸固定板(110)和所述第二气缸固定板(120)之间，所述多铰链滑块(410)的支杆末端固定设置有第三连接块(411)，所述第三连接块(411)通过转动轴与第二连杆(420)的一端之间转动连接，所述第二连杆(420)的另一端通过转动轴与铰链座(430)转动连接，所述铰链座(430)固定设置在所述刚性夹爪(210)的外侧面，所述多铰链滑块(410)的下端设置有气缸(440)。2.根据权利要求1所述的一种刚柔结合夹持装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱庆，赵虎，陈武杰，涂德浴，刘庆运，
申请(专利权)人：安徽工业大学，
类型：发明
国别省市：