本发明专利技术涉及定位技术领域，公开了一种用于GNSS信号的可靠性检验方法、装置、电子设备和介质，该方法包括：获取最近一段距离内的航迹推算轨迹和GNSS轨迹；计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系；基于转换关系，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差；基于假设检验方法对轨迹差进行检验，确定GNSS信号的可靠性。本公开通过可靠性检测来筛选出正常的GNSS信号，让定位系统融合时只使用可靠的GNSS数据，从而避免定位系统被异常的GNSS引向错误的位姿。免定位系统被异常的GNSS引向错误的位姿。免定位系统被异常的GNSS引向错误的位姿。
【技术实现步骤摘要】
用于GNSS信号的可靠性检验方法、装置、电子设备和介质
[0001]本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种用于GNSS信号的可靠性检验方法、装置、电子设备和介质。
技术介绍
[0002]自动驾驶的定位系统通常需要融合多种传感数据来进行准确、可靠的定位。其中全球导航卫星系统(以下简称GNSS)是目前唯一能进行大场景全局定位的传感器，然而GNSS容易受到遮挡、多径效应的影响，导致较大的定位误差。
[0003]即使是在GNSS设备状态标志位都正常的情况下，由于多径效应的影响，数据也不能保证完全正确。因此，若此时将异常的GNSS数据应用到定位系统，必然产生错误的结果。可见，检验GNSS的可靠性对于定位系统而言，意义非常重大。
技术实现思路
[0004]本专利技术公开了一种用于GNSS信号的可靠性检验方法，用以解决如何在GNSS信号正常的情况下检验GNSS的可靠性的问题。
[0005]根据本公开的一个实施例，本专利技术公开了一种用于GNSS信号的可靠性检验方法，包括：获取最近一段距离内的航迹推算轨迹和GNSS轨迹；计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系；基于转换关系，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差；基于假设检验方法对轨迹差进行检验，确定GNSS信号的可靠性。
[0006]根据本公开的另一个实施例，本专利技术公开了一种用于GNSS信号的可靠性检验装置，包括：获取模块，被配置为获取最近一段距离内的航迹推算轨迹和GNSS轨迹；第一计算模块，被配置为计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系；第二计算模块，被配置为基于转换关系，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差；检验模块，被配置为基于假设检验方法对轨迹差进行检验，确定GNSS信号的可靠性。
[0007]根据本公开的又一个实施例，本专利技术公开了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得电子设备实现上述方法的步骤。
[0008]根据本公开的又一个实施例，本专利技术公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述方法的步骤。
[0009]本专利技术的有益效果：通过获取最近一段距离内的航迹推算轨迹和GNSS轨迹；计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系；基于转换关系，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差；基于假设检验方法对轨迹差进行检验，确定GNSS信号的可靠性，以此来筛选出正常的GNSS信号，让定位系统融合时只使用可靠的GNSS数据，从而避免定位系统被异常的GNSS引向错误的位姿。
附图说明
[0010]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0011]图1是本专利技术实施例中一种用于GNSS信号正常情况下的可靠性检验方法的流程示意图；
[0012]图2是本专利技术实施例中一种用于GNSS信号正常情况下的可靠性检验装置的结构示意图；
[0013]图3是本专利技术实施例中一个用来实现电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0014]以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的子样本可以相互组合。
[0015]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0016]在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本专利技术实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本专利技术的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本专利技术的实施例难以理解。
[0017]本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
[0018]技术术语说明：
[0019]1、GNSS的全称为Global Navigation Satellite System，意思是全球导航卫星系统，泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的，以及增强的。例如，GPS(全称为Global Positioning System)、Glonass、Galileo、中国的北斗卫星导航系统均为全球的，QZSS(全称为Quasi
‑
Zenith Satellite System，意思是准天顶卫星系统)和IRNSS(Indian Regional Navigation Satellite System，意思是印度区域导航卫星系统)等为区域的，以及WAAS和MSAS等为相关的增强系统。
[0020]2、航迹推算是自动驾驶领域定位方法之一，自动驾驶中卡尔曼滤波随处可见，这中间不可避免的要知道预测模型，而预测模型很大程度上依赖于本车姿态变化的推算，即航迹推算。简单来说，航迹推算就是根据上一刻的位置状态，把测量信息叠加上去，就可以
中和掉现在这个时刻的位置和姿态。
[0021]请参见图1，本公开实施例提供了一种用于GNSS信号正常情况下的可靠性检验方法，包括：
[0022]S101，获取最近一段距离内的航迹推算轨迹和GNSS轨迹；
[0023]S102，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系；
[0024]S103，基于转换关系，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差；
[0025]S104，基于假设检验方法对轨迹差进行检验，确定GNSS信号的可靠性。
[0026]以上用于GNSS信号正常情况下的可靠性检验方法的工作原理在于：航迹推算在短时间内误差较小，而GNSS在信号良好时能获得全局准确定位，但受到遮挡或多径效应影响时局部扰动较大，因此，通过分析航迹推算和GNSS轨迹的差异来检验GNSS信号的可靠性，让定位系统融合时只使用可靠的GNSS数据，从而避免定位系统被异常的GNSS信号引向错误的位姿。
[0027]在实际应用中，GNSS定位主要存在三部分的误差：
[0028]第一部分是所有GNSS接收机都有的，如卫星钟误差，星本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于GNSS信号的可靠性检验方法，其特征在于，包括：获取最近一段距离内的航迹推算轨迹和GNSS轨迹；计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系；基于所述转换关系，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差；基于假设检验方法对所述轨迹差进行检验，确定GNSS信号的可靠性。2.根据权利要求1所述的用于GNSS信号的可靠性检验方法，其特征在于，所述获取最近一段距离内的GNSS轨迹，包括：从GNSS设备读取最近一段距离内的GNSS轨迹最近一段距离内。3.根据权利要求1所述的用于GNSS信号的可靠性检验方法，其特征在于，所述获取最近一段距离内的航迹推算轨迹，包括：初始化步骤：在初始时刻，确定航迹推算坐标原点、姿态和变量，其中，变量表示到上一个估计点的距离；数据采集步骤：在初始时刻之后的每一个时刻，采集轮速和imu角速度；位姿计算步骤：基于所述轮速和角速度，计算初始时刻之后每一个时刻的航迹推算坐标和姿态；更新步骤：更新变量，并在所述变量大于或等于相邻时刻航迹推算距离差的情况下，记录航迹推算坐标，清理累计距离，准备采集下一个时刻航迹推算的坐标；重复步骤：重复上述数据采集步骤至更新步骤，直到获取预设数量的航迹推算坐标，将该预设数量的航迹推算坐标作为航迹推算轨迹。4.根据权利要求3所述的用于GNSS信号的可靠性检验方法，其特征在于，所述清理累计距离，包括：使用上述变量减去相邻时刻航迹推算距离差，其中，所述相邻时刻为当前时刻与上一时刻。5.根据权利要求1
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4任一项所述的用于GNSS信号的可靠性检验方法，其特征在于，所述计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系，包括：使用欧式变换建立相同时...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜籍翔，康轶非，汤兆丰，罗毅，林鑫余，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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