一种送货机器人用三角支撑减震机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种送货机器人用三角支撑减震机构，连接轴和第一减震机构通过第一连接块连接，第二减震机构和连接轴通过第二连接块连接，且第一减震机构和第二减震机构通过铰接轴铰接，铰接轴通过安装在送货机器人底盘上的支撑架支撑，连接轴的长度均大于第一减震机构、第二减震机构的长度，且第一减震机构与水平面之间的角度α大于第二减震机构与水平面之间的角度β。翻越凸起障碍时，三角支撑减震机构逆时针旋转，三角支撑减震机构的重心则更靠近主动轮，提高了送货机器人翻越障碍的稳定性，而且当三角支撑减震机构受到震动后，第一压缩弹簧、第二压缩弹簧、第一减震弹簧和第二减震弹簧、铰接轴和角度β均做出适应性的改变，从而能够起到减震的作用。从而能够起到减震的作用。从而能够起到减震的作用。

【技术实现步骤摘要】
一种送货机器人用三角支撑减震机构


[0001]本技术涉及送货机器人，特别是一种送货机器人用三角支撑减震机构。

技术介绍

[0002]目前，送餐机器人普遍用于餐饮行业，而用于工业的送货机器人相对较少。送餐机器人使用环境相对可靠稳定。而工业用送货机器人使用环境复杂，人员参与度高，负载高，因此对于工业送货机器人提出了更高的要求。而送货机器人的底盘性能是保证机器人各项性能的前提，因此工业机器人底盘是设计的重点。目前，市面上存在的底盘均有存在如下缺点：
[0003]a、无减振缓冲，当机器人遭遇高低不平路面时，易颠簸，物品易洒落；
[0004]b、无越障功能，当机器人遭遇高低不平路面时，轮系易打滑，无法跨越障碍；
[0005]c、仅具有单一性的减震功能或者越障功能，单一性使机器人无法从容应对更加复杂的路面；
[0006]经过专利技术人的长期研究，研究出了一种具有减震缓冲、越障功能的送货机器人，而该送货机器人则需要使用到三角支撑减震机构。

技术实现思路

[0007]本技术的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种送货机器人用三角支撑减震机构。
[0008]本技术的目的通过以下技术方案来实现：一种送货机器人用三角支撑减震机构，包括连接轴、第一减震机构和第二减震机构，连接轴和第一减震机构通过第一连接块连接，第二减震机构和连接轴通过第二连接块连接，且第二减震机构与第二连接块之间为铰接连接，且第一减震机构和第二减震机构通过铰接轴铰接，铰接轴通过安装在送货机器人底盘上的支撑架支撑，连接轴的长度均大于第一减震机构、第二减震机构的长度，且第一减震机构与水平面之间的角度α大于第二减震机构与水平面之间的角度β。
[0009]可选的，第一减震机构包括第一套筒、第一压缩弹簧、第一轴杆和第一减震弹簧，第一套筒的一端开设有铰接轴穿过的铰接孔，第一套筒的另一端开设有第一轴孔，且套筒的外侧壁上开设有第一限位槽，限位槽与第一轴孔连通，第一轴杆的一端插入第一轴孔内，且该第一轴杆上径向穿设有第一限位柱，第一限位柱的端部位于第一限位槽内，第一压缩弹簧安装在第一轴孔内，且第一压缩弹簧的一端抵在第一轴孔的孔底，第一压缩弹簧的另一端抵在第一轴杆上，位于第一轴孔外侧的第一轴杆上套装有第一减震弹簧，第一轴杆的另一端与第一连接块连接，且第一减震弹簧的一端与第一连接块抵接，第一减震弹簧的另一端与第一套筒的端面抵接。
[0010]可选的，第一连接块上开设有第一抵接面，第一轴杆与第一抵接面垂直，且第一减震弹簧与第一抵接面抵接。
[0011]可选的，第二减震机构包括第二套筒、第二压缩弹簧、第二轴杆和第二减震弹簧，
第二套筒的一端开设有铰接轴穿过的铰接孔，第二套筒的另一端开设有第二轴孔，且套筒的外侧壁上开设有第二限位槽，限位槽与第二轴孔连通，第二轴杆的一端插入第二轴孔内，且该第二轴杆上径向穿设有第二限位柱，第二限位柱的端部位于第二限位槽内，第二压缩弹簧安装在第二轴孔内，且第二压缩弹簧的一端抵在第二轴孔的孔底，第二压缩弹簧的另一端抵在第二轴杆上，位于第二轴孔外侧的第二轴杆上套装有第二减震弹簧，第二轴杆的另一端与第二连接块铰接，且第二减震弹簧的一端与第二连接块抵接，第二减震弹簧的另一端与第二套筒的端面抵接。
[0012]可选的，第二连接块上具有羊角叉，第二轴杆的铰接端位于羊角叉内，且通过横穿羊角叉的销轴铰接
[0013]可选的，第二连接块上开设有第二抵接面，第二轴杆与第二抵接面垂直，且第二减震弹簧与第二抵接面抵接。
[0014]本技术具有以下优点：本技术的三角支撑减震机构，翻越障碍时，三角支撑减震机构逆时针旋转，三角支撑减震机构的重心则更靠近主动轮，进而提高了送货机器人翻越障碍的稳定性，而且当三角支撑减震机构受到震动后，第一压缩弹簧、第二压缩弹簧、第一减震弹簧和第二减震弹簧、铰接轴和角度β均做出适应性的改变，从而能够起到减震的作用，使得送货机器人运输更为平稳。
附图说明
[0015]图1 为本技术的结构示意图；
[0016]图2 为第一压缩弹簧、第一减震弹簧、第二减震弹簧和第二压缩弹簧的安装示意图；
[0017]图3 为第一减震机构、第二减震机构和连接轴的连接示意图；
[0018]图4 为本技术翻越障碍时的结构示意图；
[0019]图5 为本技术翻越障碍时角度α的变化示意图；
[0020]图中，101
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连接轴，102
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第一减震机构，103
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第二减震机构，104
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第一连接块，105
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第二连接块，106
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支撑架，107
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铰接轴，111
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第一套筒，112
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第一限位槽，113
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第一限位柱，114
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第一减震弹簧，115
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第一轴杆，116
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第一压缩弹簧，121
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第二套筒，122
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第二限位槽，123
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第二压缩弹簧，124
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第二限位柱，125
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第二减震弹簧，126
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第二轴杆。
具体实施方式
[0021]为使本技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0022]因此，以下对在附图中提供的本技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。
[0023]需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施方式及实施方式中的特
征可以相互组合。
[0024]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0025]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种送货机器人用三角支撑减震机构，其特征在于：包括连接轴、第一减震机构和第二减震机构，所述连接轴和所述第一减震机构通过第一连接块连接，所述第二减震机构和所述连接轴通过第二连接块连接，且所述第二减震机构与所述第二连接块之间为铰接连接，且所述第一减震机构和所述第二减震机构通过铰接轴铰接，所述铰接轴通过安装在送货机器人底盘上的支撑架支撑，所述连接轴的长度均大于所述第一减震机构、第二减震机构的长度，且所述第一减震机构与水平面之间的角度α大于所述第二减震机构与水平面之间的角度β。2.根据权利要求1所述的一种送货机器人用三角支撑减震机构，其特征在于：所述第一减震机构包括第一套筒、第一压缩弹簧、第一轴杆和第一减震弹簧，所述第一套筒的一端开设有所述铰接轴穿过的铰接孔，所述第一套筒的另一端开设有第一轴孔，且所述套筒的外侧壁上开设有第一限位槽，所述限位槽与所述第一轴孔连通，所述第一轴杆的一端插入所述第一轴孔内，且该第一轴杆上径向穿设有第一限位柱，所述第一限位柱的端部位于所述第一限位槽内，所述第一压缩弹簧安装在所述第一轴孔内，且所述第一压缩弹簧的一端抵在所述第一轴孔的孔底，所述第一压缩弹簧的另一端抵在所述第一轴杆上，位于所述第一轴孔外侧的第一轴杆上套装有第一减震弹簧，所述第一轴杆的另一端与所述第一连接块连接，且所述第一减震弹簧的一端与所述第一连接块抵接，所述第一减震弹簧的另一端与所述第一套筒的端面抵接。3.根据权利要求2所述的一种送货机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：周松霖，岳明旗，羊衍富，
申请(专利权)人：四川华丰科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：