一种服务器维护机器人以及系统技术方案

本申请涉及一种服务器维护机器人以及系统。该服务器维护机器人包括自动导引运输车、机械臂、夹爪、3D视觉传感器、2D视觉传感器、多维力传感器和下位机，且上述3D视觉传感器和2D视觉传感器安装于机械臂的夹爪端，并通过上述3D视觉传感器获取自动导引运输车的3D环境图像，通过上述2D视觉传感器获取待维护服务器介质组的2D环境图像。该服务器维护机器人所获取的3D环境图像视野范围更广阔，以使上位机根据该3D环境图像更加准确地确定该服务器维护机器人的当前位置和指定位置的偏差数据，以通过下位机控制该自动导引运输车精确地移动到指定位置，在指定位置执行对服务器的维护操作。在指定位置执行对服务器的维护操作。在指定位置执行对服务器的维护操作。

【技术实现步骤摘要】
一种服务器维护机器人以及系统


[0001]本申请涉及智能运维
，具体涉及一种服务器维护机器人以及系统。

技术介绍

[0002]目前维护服务器的方法主要包括两种：第一种是通过运维工人对服务器进行维护，第二种是通过运维机器人对服务器进行维护。第一种方法依靠运维工人完成服务器的维护工作，对运维工人的技术有一定要求，其人工成本高，且运维工人相较于运维机器人的工作效率较低；第二种方法通过运维机器人对服务器进行维护，降低了人工成本且提高了效率，但是，现有的运维机器人大多由机器人本体、自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)以及深度摄像头组成，其深度摄像头安装于AGV小车上，导致其视觉监控范围有很大的局限性，进而导致运维操作的精确度较低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种服务器维护机器人以及系统，以改善上述现有的运维机器人的视觉监控范围较小所导致的运维准确度较低的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种服务器维护机器人，所述机器人包括：自动导引运输车、机械臂、夹爪、3D视觉传感器、2D视觉传感器、多维力传感器和下位机；
[0006]所述机械臂的一端安装于所述自动导引运输车上；所述机械臂的另一端安装有所述夹爪、所述3D视觉传感器以及所述2D视觉传感器；所述多维力传感器安装于所述机械臂和所述夹爪之间；所述下位机分别和所述自动导引运输车、所述机械臂、所述夹爪、所述3D视觉传感器、所述2D视觉传感器以及所述多维力传感器通信；
[0007]所述自动导引运输车用于在所述下位机的控制下进行移动；
[0008]所述夹爪用于在所述下位机的控制下，配合所述机械臂完成对服务器的维护操作；
[0009]所述3D视觉传感器用于在所述下位机的控制下拍照，以获取所述自动导引运输车的3D环境图像；
[0010]所述2D视觉传感器用于在所述下位机的控制下拍照，以获取包含待维护服务器介质组的2D环境图像；
[0011]所述多维力传感器用于获取多维力数据；其中，所述多维力数据为所述夹爪配合所述机械臂完成对服务器的维护操作过程中，所述多维力传感器所接收到的反作用力数据；
[0012]所述下位机用于接收所述3D环境图像、所述2D环境图像以及所述多维力数据，以及向上位机发送所述3D环境图像、所述2D环境图像以及所述多维力数据；以使所述上位机根据所述3D环境图像确定所述机器人的当前位置和指定位置的偏差数据，根据所述2D环境图像确定所述待维护服务器介质组的中心位置，以及根据所述多维力数据感知所述服务器
维护机器人的维护操作过程。
[0013]在上述方案中，该服务器维护机器人包括：自动导引运输车、机械臂、夹爪、3D视觉传感器、2D视觉传感器、多维力传感器和下位机，且上述3D视觉传感器和2D视觉传感器安装于机械臂的夹爪端，并通过上述3D视觉传感器获取自动导引运输车的3D环境图像，通过上述2D视觉传感器获取待维护服务器介质组的2D环境图像。该服务器维护机器人所获取的3D环境图像视野范围更广阔，以使上位机根据该3D环境图像更加准确地确定该服务器维护机器人的当前位置和指定位置的偏差数据，以通过下位机控制该自动导引运输车精确地移动到指定位置，在指定位置执行对服务器的维护操作。与此同时，上位机还可以根据上述2D环境图像结合3D环境图像准确的确定待维护服务器介质组的中心位置，以使该服务器运维机器人可以更加灵活的执行运维操作；并通过多维力传感器获取夹爪在维护操作过程中的反作用力数据，及多维力数据，以使上位机根据该多维力数据确定夹爪在执行维护操作时是否精确，形成闭环控制，进一步提高该服务器维护机器人的运维精确度。
[0014]可选的，所述自动导引运输车包括：自动导引运输车本体和升降底座；所述升降底座的下表面和所述自动导引运输车本体的上表面固定连接；所述机械臂的一端具体安装于所述升降底座上。
[0015]在上述方案中，通过升降底座完成对服务器的运维工作，可以缩小上述自动导引运输车的体积，提高该服务器维护机器人的灵活度。
[0016]可选的，所述机器人还包括：介质缓存区；所述介质缓存区安装于所述自动导引运输车上；所述介质缓存区用于存放介质。
[0017]在上述方案中，在升降底座的上表面设置有介质缓存区，用于存放介质，提高该服务器维护机器人的运维效率。
[0018]可选的，所述介质缓存区包括第一介质缓存区域和第二介质缓存区域；其中，所述第一介质缓存区域用于存放第一介质，所述第二介质缓存区域用于存放从服务器介质组取下来的第二介质。
[0019]在上述方案中，通过将介质缓存区中存放从服务器介质组取下的第二介质的第二介质缓存区域和存放用来替换第二介质的第一介质的第一介质缓存区域区分开，进一步提高该服务器维护机器人的运维效率。
[0020]可选的，所述机器人还包括：报警指示模块，所述报警指示模块用于在所述第一介质缓存区域没有介质时，发出报警提示。
[0021]可选的，所述夹爪为二指机械夹爪或三指模块化手。
[0022]可选的，所述多维力传感器为六维力传感器。
[0023]可选的，所述机器人还包括：电源模块，所述电源模块用于为所述自动导引运输车、所述机械臂、所述夹爪、所述3D视觉传感器、所述2D视觉传感器、所述多维力传感器以及所述下位机提供供电电源。
[0024]在上述方案中，通过电源模块为上述自动导引运输车、机械臂、夹爪、3D视觉传感器、2D视觉传感器以及多维力传感器的工作提高供电电源。
[0025]第二方面，本申请实施例提供一种服务器维护系统，所述系统包括：上位机以及如上述第一方面所述的服务器维护机器人。
[0026]在上述方案中，该服务器维护系统包括第一方面所述的服务器维护机器人，且该
服务器维护机器人包括：自动导引运输车、机械臂、夹爪、3D视觉传感器、2D视觉传感器、多维力传感器和下位机，且上述3D视觉传感器和2D视觉传感器安装于机械臂的夹爪端，并通过上述3D视觉传感器获取自动导引运输车的3D环境图像，通过上述2D视觉传感器获取待维护服务器介质组的2D环境图像。该服务器维护机器人所获取的3D环境图像视野范围更广阔，以使上位机根据该3D环境图像更加准确地确定该服务器维护机器人的当前位置和指定位置的偏差数据，以通过下位机控制该自动导引运输车精确地移动到指定位置，在指定位置执行对服务器的维护操作。与此同时，上位机还可以根据上述2D环境图像结合3D环境图像准确的确定待维护服务器介质组的中心位置，以使该服务器运维机器人可以更加灵活的执行运维操作；并通过多维力传感器获取夹爪在维护操作过程中的反作用力数据，及多维力数据，以使上位机根据该多维力数据确定夹爪在执行维护操作时是否精确，形成闭环控制，进一步提高该服务器维护机器人的运维精确度。
[0027]本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种服务器维护机器人，其特征在于，所述机器人包括：自动导引运输车、机械臂、夹爪、3D视觉传感器、2D视觉传感器、多维力传感器和下位机；所述机械臂的一端安装于所述自动导引运输车上；所述机械臂的另一端安装有所述夹爪、所述3D视觉传感器以及所述2D视觉传感器；所述多维力传感器安装于所述机械臂和所述夹爪之间；所述下位机分别和所述自动导引运输车、所述机械臂、所述夹爪、所述3D视觉传感器、所述2D视觉传感器以及所述多维力传感器通信；所述自动导引运输车用于在所述下位机的控制下进行移动；所述夹爪用于在所述下位机的控制下，配合所述机械臂完成对服务器的维护操作；所述3D视觉传感器用于在所述下位机的控制下拍照，以获取所述自动导引运输车的3D环境图像；所述2D视觉传感器用于在所述下位机的控制下拍照，以获取包含待维护服务器介质组的2D环境图像；所述多维力传感器用于获取多维力数据；其中，所述多维力数据为所述夹爪配合所述机械臂完成对服务器的维护操作过程中，所述多维力传感器所接收到的反作用力数据；所述下位机用于将接收到的所述3D环境图像、所述2D环境图像以及所述多维力数据发送给上位机；以使所述上位机根据所述3D环境图像、所述2D环境图像以及所述多维力数据生成对应的控制指令，并向所述下位机发送所述控制指令。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述自动导引运输...

【专利技术属性】
技术研发人员：许雄，李明洋，王家鹏，邵威，汪辉，云鹏辉，
申请(专利权)人：上海节卡机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：