一种改良型分拣机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种改良型分拣机器人，通过在悬臂上设置第一同步带和第二同步带，将伸缩机构连接在第二同步带上，将伸缩机构的动力轴与第一同步带传动连接，由此，以通过第二同步带驱动伸缩机构移动，通过第第一同步带驱动伸缩机构伸缩。通过采用同步带驱动伸缩机构移动和伸缩，这样就能够将驱动伸缩机构伸缩和移动驱动件从悬臂悬空的位置上转移到悬臂连接在机架的位置上，减轻悬臂负载，以使得分拣机器人在移动过程中能够更加稳定的工作。人在移动过程中能够更加稳定的工作。人在移动过程中能够更加稳定的工作。

【技术实现步骤摘要】
一种改良型分拣机器人


[0001]本专利技术涉及物流分拣的
，特别涉及一种改良型分拣机器人。

技术介绍

[0002]随着技术的进步，分拣系统逐渐向智能自动化方向发展，分拣机器人作为拾取物品的装置，应用的也越来越广泛，迭代速度也越来越快。
[0003]如，申请人于2020年11月16日提交的一份名为《快速垂直分拣的分拣机器人》的专利技术专利，该分拣机械人包括行走机构、平移机构、伸缩机构、取货机构以及旋转机构。行走机构设置于分拣轨道上，其具有放置周转箱的放置区。旋转机构可在XY平面内旋转，其通过一支架水平设置在行走机构上。平移机构水平设置，并设置在旋转机构上。伸缩机构可在Z轴方向上来回伸缩，其设置于平移机构上，且其自由端朝向行走机构的放置区，取货机构设在在伸缩机构的自由端。其优点在于能够同时兼容分拣和拣选作业，为物流系统兼容分拣和拣选工作的提供可能。
[0004]然而，在实际应用时，申请人发现，由于驱动马达和伸缩机构是集中设置在平移机构的悬臂上，悬臂所要承受的重量大，平移机构的负载大，导致机器人在移动过程中的动作不是很稳定。
[0005]并且，驱动件的连接线还会随着伸缩机构来回移动，线材长了容易与其他结构纠缠在一起，短了容易线材紧绷断裂。
[0006]因此，还需要对该分拣机械人作进一步改进。

技术实现思路

[0007]针对现有技术存在的问题，本专利技术的主要目的是提供一种改良型分拣机器人，以改良分拣机器人悬臂部分的结构分布，减轻悬臂负载，使得分拣机器人在移动过程中的动作更加稳定。
[0008]为实现上述目的，本专利技术提出的改良型分拣机器人，包括机架、悬臂以及活动设置在悬臂上的伸缩机构，所述悬臂的第一端设置在机架上，其第二端悬空并向外延伸；所述悬臂上设置第一同步带和第二同步带，所述第一同步带与所述伸缩机构的动力轴传动连接，且所述伸缩机构通过连接件连接在所述第二同步带的一侧带体上。
[0009]可选地，所述悬臂上设置两沿悬臂长度方向设置的直线模组，所述伸缩机构通过连接板连接在两所述直线模组的滑块。
[0010]可选地，所述伸缩机构的动力轴上设置有同步带轮，所述同步带轮的两侧分别设置涨紧轮，所述第一同步带自一侧的涨紧轮穿入，经所述同步带轮弯曲后从另一侧涨紧轮穿出。
[0011]可选地，所述悬臂的第一端设置有用于驱动所述第一同步带和第二同步带的第一驱动件和第二驱动件，且所述第一驱动件和第二驱动件呈对称设置。
[0012]可选地，所述伸缩机构为椿本的ZIP Chain传动装置。
[0013]可选地，所述伸缩机构的自由端设置有吸附组件，所述吸附组件包括缸体、活塞体、真空吸盘以及气嘴接头；所述缸体具有带开口的内腔，所述活塞体活动设置在所述缸体内，所述真空吸盘设置在活塞体的下端部，并通过所述活塞体与所述缸体的内腔连通；所述缸体的内腔开口设置有端盖，所述气嘴接头设置在缸体的外壁，并与所述缸体的内腔连通。
[0014]可选地，所述缸体的内腔中设置有弹性件，所述弹性件的一端抵接在所述缸体的上端内壁上，其另一端端抵接在所述活塞体上。
[0015]本专利技术提供的分拣机器人通过在悬臂上设置第一同步带和第二同步带，将伸缩机构连接在第二同步带上，将伸缩机构的动力轴与第一同步带传动连接，由此，以通过第二同步带驱动伸缩机构移动，通过第第一同步带驱动伸缩机构伸缩。通过采用同步带驱动伸缩机构移动和伸缩，这样就能够将驱动伸缩机构伸缩和移动驱动件从悬臂悬空的位置上转移到悬臂连接在机架的位置上，减轻悬臂负载，以使得分拣机器人在移动过程中能够更加稳定的工作。
附图说明
[0016]图1为本专利技术改良型分拣机器人一实施例的主视图；图2为本专利技术改良型分拣机器人一实施例的俯视图；图3为本专利技术改良型分拣机器人一实施例的侧视图；图4为本专利技术改良型分拣机器人一实施例中吸附组件的剖视图。
具体实施方式
[0017]下面将结合本专利技术实施例中的中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0018]请参阅说明书附图1
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3，在本专利技术实施例提出了一种改良型分拣机器人，该改良型分拣机器人包括机架100、悬臂200以及活动设置在悬臂200上的伸缩机构500，伸缩机构500的自由端设置有吸附组件600，用于拾取物品。
[0019]悬臂200的第一端设置在机架100上，其第二端悬臂200并向外延伸。悬臂200上设置有第一同步带300和第二同步带400，第一同步带300的两端通过两同步带轮510设置在悬臂200上，第二同步带400位于第一同步带300上方，也通过两同步带轮510设置在悬臂200上。
[0020]第一同步带300与伸缩机构500的动力轴传动连接，伸缩机构500通过连接件连接在第二同步带400的带体上。
[0021]同时，在悬臂200的第一端还设置有用于驱动第一同步带300和第二同步带400的第一驱动件310和第二驱动件410，该第一驱动件310和第二驱动件410均为伺服电机，并通过安装板210固定在悬臂200上。
[0022]拾取物品时，由第二驱动件410驱动第二同步带400转动，带动伸缩机构500在悬臂
200移动。与此同时，第一驱动件310也驱动第一同步带300转动，以避免伸缩机构500相对第一同步带300动作而驱动伸缩机构500伸缩。达到物品上方后，中止第二驱动件410，由第一驱动件310继续驱动第一同步带300转动，驱动伸缩机构500带动吸附组件600向物品靠近并吸附物品，并将物品从放置位上提出，完成物品拾取。
[0023]与现有技术相比，本专利技术通过在悬臂200上设置第一同步带300和第二同步带400，将伸缩机构500连接在第二同步带400上，将伸缩机构500的动力轴与第一同步带300传动连接，由此，以通过第二同步带400驱动伸缩机构500移动，通过第第一同步带300驱动伸缩机构500伸缩。通过采用同步带驱动伸缩机构500移动和伸缩，这样就能够将驱动伸缩机构500伸缩和移动第一驱动件310和第二驱动件410从悬臂200悬空的位置上转移到悬臂200连接在机架100的位置上，减轻悬臂200负载，以使得分拣机器人在移动过程中能够更加稳定的工作。
[0024]可选地，在本专利技术实施例中，在悬臂200上设置两沿悬臂200长度方向设置的直线模组220，伸缩机构500通过连接板连接在两直线模组220的滑块。由此，以通过直线模组220来实现伸缩机构500与悬臂200的活动配合，同时，减小伸缩机构500移动的阻力，使得伸缩机构500的移动更加稳定快速。
[0025]可选地，在本专利技术实施例中，在伸缩机构500的动力轴上设置有同步带轮510，在该同步带轮510的两侧分别设置涨紧轮520，第一同步带300自一侧的涨紧轮520本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种改良型分拣机器人，包括机架、悬臂以及活动设置在悬臂上的伸缩机构，其特征在于，所述悬臂的第一端在设置机架上，其第二端向外延伸；所述悬臂上设置第一同步带和第二同步带，所述第一同步带与所述伸缩机构的动力轴传动连接，且所述伸缩机构通过连接件连接在所述第二同步带的一侧带体上。2.如权利要求1所述的改良型分拣机器人，其特征在于，所述悬臂上设置两沿悬臂长度方向设置的直线模组，所述伸缩机构通过连接板连接在两所述直线模组的滑块。3.如权利要求2所述的改良型分拣机器人，其特征在于，所述伸缩机构的动力轴上设置有同步带轮，所述同步带轮的两侧分别设置涨紧轮，所述第一同步带自一侧的涨紧轮穿入，经所述同步带轮弯曲后从另一侧涨紧轮穿出。4.如权利要求1所述的改良型分拣机器人，其特征在于，所述悬臂的第一端设置有用于驱动所述第一同步带和第二同步带...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洪庆，李军，
申请(专利权)人：深圳市海达威工业自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：