一种纯电动车辆安全控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种纯电动车辆安全控制方法及系统，该方法中包括：采集车辆四个轮胎对应的四个电子机械制动器和四个驱动电机的故障状态；根据四个电子机械制动器和四个驱动电机的故障状态的不同采用不同的应急控制模式进行控制。在控制中，电子机械制动器通过控制刹车片贴合提供制动力；驱动电机通过负扭矩提供制动力；转向电机通过控制两前轮同时向相反方向旋转相同角度得到的纵向摩擦力提供辅助制动力；转向电机通过控制两后轮同时向相反方向旋转最大角度得到的纵向摩擦力提供辅助制动力。本发明专利技术利用转向电机控制车轮旋转作为辅助应急制动功能，结合各种故障情况，通过不同控制方法实现车辆主动安全控制，具备多种应急制动措施，更加安全可靠。更加安全可靠。更加安全可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种纯电动车辆安全控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及车辆控制领域，尤其涉及一种纯电动车辆安全控制方法及系统。

技术介绍

[0002]转向系统和制动系统均是车辆的关键部件，转向系统保证汽车能按驾驶员的意志进行转向行驶，同时也与车辆操作稳定性密切相关；制动系统保证汽车按照驾驶员的要求进行车辆强制减速或停车，也是车辆进入安全的静止状态的重要部件。
[0003]四轮无法独立转向的汽车，只能通过电机制动和摩擦制动实现减速，而四轮独立转向的汽车可以通过改变车轮转角实现应急制动。现有制动系统，没有与四轮独立转向相结合，不能利用车轮的纵向摩擦力作为辅助制动力来提供应急制动，在能提供制动力的装置存在异常时也不能给出一个有效的安全控制方法。

技术实现思路

[0004]为了解决上述问题，本专利技术提出了一种纯电动车辆安全控制方法及系统。
[0005]具体方案如下：
[0006]一种纯电动车辆安全控制方法，包括以下步骤：
[0007]S1：采集车辆四个轮胎对应的四个电子机械制动器和四个驱动电机的故障状态；
[0008]S2：根据四个电子机械制动器和四个驱动电机的故障状态的不同采用不同的应急控制模式进行控制。
[0009]进一步的，在控制中，电子机械制动器通过控制刹车片贴合提供制动力；驱动电机通过负扭矩提供制动力；转向电机通过控制两前轮同时向相反方向旋转相同角度得到的纵向摩擦力提供辅助制动力；转向电机通过控制两后轮同时向相反方向旋转相同角度得到的纵向摩擦力提供辅助制动力。
[0010]进一步的，当两前轮中任一前轮的电子机械制动器存在故障，且四个驱动电机均正常时，判断车辆的电池电量是否小于电量阈值，如果是，在应急控制模式中通过两后轮的电子机械制动器和四个驱动电机进行制动；否则，在应急控制模式中通过两后轮的电子机械制动器提供制动力，通过两前轮的转向电机提供辅助制动力；
[0011]当两前轮中任一前轮的电子机械制动器存在故障，且两前轮中任一前轮的驱动电机存在故障时，判断车辆的电池电量是否小于电量阈值，如果是，在应急控制模式中通过两后轮的电子机械制动器和两后轮的驱动电机提供制动力，通过两前轮的转向电机提供辅助制动力；否则，在应急控制模式中通过两后轮的电子机械制动器提供制动力，通过两前轮的转向电机提供辅助制动力；
[0012]当两前轮中任一前轮的电子机械制动器存在故障，且两后轮中任一后轮的驱动电机存在故障时，判断车辆的电池电量是否小于电量阈值，如果是，在应急控制模式中通过两后轮的电子机械制动器和两前轮的驱动电机提供制动力；否则，在应急控制模式中通过两后轮的电子机械制动器提供制动力，通过两前轮的转向电机提供辅助制动力；
[0013]当两前轮中任一前轮的电子机械制动器存在故障，且四个驱动电机均存在故障时，在应急控制模式中通过两后轮的电子机械制动器提供制动力，通过两前轮的转向电机提供辅助制动力。
[0014]进一步的，当两后轮中任一后轮的电子机械制动器存在故障，且四个驱动电机均正常时，判断车辆的电池电量是否小于电量阈值，如果是，在应急控制模式中通过两前轮的电子机械制动器和四个驱动电机提供制动力；否则，在应急控制模式中通过两前轮的电子机械制动器提供制动力，通过两后轮的转向电机提供辅助制动力；
[0015]当两后轮中任一后轮的电子机械制动器存在故障，且两前轮中任一前轮的驱动电机存在故障时，判断车辆的电池电量是否小于电量阈值，如果是，在应急控制模式中通过两前轮的电子机械制动器和两后轮的驱动电机提供制动力；否则，在应急控制模式中通过两前轮的电子机械制动器提供制动力，通过两后轮的转向电机提供辅助制动力；
[0016]当两后轮中任一后轮的电子机械制动器存在故障，且两后轮中任一后轮的驱动电机存在故障时，判断车辆的电池电量是否小于电量阈值，如果是，在应急控制模式中通过两前轮的电子机械制动器和两前轮的驱动电机提供制动力，通过两后轮的转向电机提供辅助制动力；否则，在应急控制模式中通过两前轮的电子机械制动器提供制动力，通过两后轮的转向电机提供辅助制动力；
[0017]当两后轮中任一后轮的电子机械制动器存在故障，且四个驱动电机均存在故障时，在应急控制模式中通过两前轮的电子机械制动器提供制动力，通过两后轮的转向电机提供辅助制动力。
[0018]进一步的，当两前轮中任一前轮的驱动电机存在故障，且四个电子机械制动器均正常时，判断车辆的电池电量是否小于电量阈值，如果是，在应急控制模式中通过四个电子机械制动器和两后轮的驱动电机提供制动力；否则，在应急控制模式中通过四个电子机械制动器提供制动力；
[0019]当两后轮中任一后轮的驱动电机存在故障，且四个电子机械制动器均正常时，判断车辆的电池电量是否小于电量阈值，如果是，在应急控制模式中通过四个电子机械制动器和两前轮的驱动电机提供制动力；否则，在应急控制模式中通过四个电子机械制动器提供制动力。
[0020]进一步的，当四个驱动电机均存在故障，且四个电子机械制动器均正常时，在应急控制模式中通过四个电子机械制动器提供制动力；
[0021]当四个电子机械制动器均存在故障，且四个驱动电机均正常时，判断车辆的电池电量是否小于电量阈值，如果是，在应急控制模式中通过四个驱动电机提供制动力；否则，在应急控制模式中通过两前轮和两后轮的四个转向电机提供辅助制动力。
[0022]进一步的，当两前轮中任一前轮的驱动电机存在故障，且四个电子机械制动器均存在故障时，判断车辆的电池电量是否小于电量阈值，如果是，在应急控制模式中通过两后轮的驱动电机提供制动力，通过两前轮的转向电机提供辅助制动力；否则，在应急控制模式中通过两前轮和两后轮的四个转向电机提供辅助制动力；
[0023]当两后轮中任一后轮的驱动电机存在故障，且四个电子机械制动器均存在故障时，判断车辆的电池电量是否小于电量阈值，如果是，在应急控制模式中通过两前轮的驱动电机提供制动力，通过两后轮的转向电机提供辅助制动力；否则，在应急控制模式中通过两
前轮和两后轮的四个转向电机提供辅助制动力。
[0024]进一步的，当四个电子机械制动器和四个驱动电机均存在故障时，在应急控制模式中通过两前轮和两后轮的四个转向电机提供辅助制动力。
[0025]一种纯电动车辆安全控制系统，包括车辆四个轮胎对应的四个转向电机、四个电子机械制动器、四个驱动电机和控制终端，其中控制终端包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述系统实现本专利技术实施例上述的方法的步骤。
[0026]本专利技术采用如上技术方案，并具有以下技术效果：
[0027](1)利用四个轮子独立的转向电机控制车轮转向，使得车辆在非司机意图下不出现偏移，利用车轮的摩擦阻力辅助制动；
[0028](2)车辆四轮均配置转向电机，电子机械制动器，驱动电机，可独立控制，根据出现的不同故障情况，反馈给整车控制器进行制动策略的控制，具备多种应急制动措施，更加安全可靠。
附图说本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种纯电动车辆安全控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集车辆四个轮胎对应的四个电子机械制动器和四个驱动电机的故障状态；S2：根据四个电子机械制动器和四个驱动电机的故障状态的不同采用不同的应急控制模式进行控制。2.根据权利要求1所述的纯电动车辆安全控制方法，其特征在于：在控制中，电子机械制动器通过控制刹车片贴合提供制动力；驱动电机通过负扭矩提供制动力；转向电机通过控制两前轮同时向相反方向旋转相同角度得到的纵向摩擦力提供辅助制动力；转向电机通过控制两后轮同时向相反方向旋转相同角度得到的纵向摩擦力提供辅助制动力。3.根据权利要求1所述的纯电动车辆安全控制方法，其特征在于：当两前轮中任一前轮的电子机械制动器存在故障，且四个驱动电机均正常时，判断车辆的电池电量是否小于电量阈值，如果是，在应急控制模式中通过两后轮的电子机械制动器和四个驱动电机进行制动；否则，在应急控制模式中通过两后轮的电子机械制动器提供制动力，通过两前轮的转向电机提供辅助制动力；当两前轮中任一前轮的电子机械制动器存在故障，且两前轮中任一前轮的驱动电机存在故障时，判断车辆的电池电量是否小于电量阈值，如果是，在应急控制模式中通过两后轮的电子机械制动器和两后轮的驱动电机提供制动力，通过两前轮的转向电机提供辅助制动力；否则，在应急控制模式中通过两后轮的电子机械制动器提供制动力，通过两前轮的转向电机提供辅助制动力；当两前轮中任一前轮的电子机械制动器存在故障，且两后轮中任一后轮的驱动电机存在故障时，判断车辆的电池电量是否小于电量阈值，如果是，在应急控制模式中通过两后轮的电子机械制动器和两前轮的驱动电机提供制动力；否则，在应急控制模式中通过两后轮的电子机械制动器提供制动力，通过两前轮的转向电机提供辅助制动力；当两前轮中任一前轮的电子机械制动器存在故障，且四个驱动电机均存在故障时，在应急控制模式中通过两后轮的电子机械制动器提供制动力，通过两前轮的转向电机提供辅助制动力。4.根据权利要求1所述的纯电动车辆安全控制方法，其特征在于：当两后轮中任一后轮的电子机械制动器存在故障，且四个驱动电机均正常时，判断车辆的电池电量是否小于电量阈值，如果是，在应急控制模式中通过两前轮的电子机械制动器和四个驱动电机提供制动力；否则，在应急控制模式中通过两前轮的电子机械制动器提供制动力，通过两后轮的转向电机提供辅助制动力；当两后轮中任一后轮的电子机械制动器存在故障，且两前轮中任一前轮的驱动电机存在故障时，判断车辆的电池电量是否小于电量阈值，如果是，在应急控制模式中通过两前轮的电子机械制动器和两后轮的驱动电机提供制动力；否则，在应急控制模式中通过两前轮的电子机械制动器提供制动力，通过两后轮的转向电机提供辅助制动力；当两后轮中任一后轮的电子机械制动器存在故障，且两后轮中任一后轮的驱动电机存在故障时，判断车...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏亮，叶镇涛，刘志伟，吴焜昌，黄玲，卢涛，陈昕，林贝斯，
申请(专利权)人：厦门金龙联合汽车工业有限公司，
类型：发明
国别省市：