一种叉车巷道行驶控制系统、窄巷道叉车及其控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种叉车巷道行驶控制系统、窄巷道叉车及其控制方法，包括导轨、第一卡片、第二卡片、第三卡片、第四卡片、读卡器、测距仪、控制器和导向轮，本发明专利技术通过使用读卡器读取地面不同位置设置卡片的方式，识别叉车的位置，实现叉车自动切换巷道模式、巷道末端减速停车等功能，并通过测距仪检测其与导轨之间的距离，实时判定车身姿态并对叉车行驶方向进行微调，保证叉车直线的行驶，操作简单，不用人工进行干预，适用性强，可以让叉车可靠的、高速的在巷道内行驶。道内行驶。道内行驶。

【技术实现步骤摘要】
一种叉车巷道行驶控制系统、窄巷道叉车及其控制方法


[0001]本专利技术涉及叉车行驶控制
，具体为一种叉车巷道行驶控制系统、窄巷道叉车及其控制方法。

技术介绍

[0002]叉车的巷道模式，是指窄巷道叉车进入巷道后，驱动轮回到中位并保持，此时方向盘被锁定，车辆仅可直线的前进或后退，目前市场上的人工驾驶的窄巷道叉车，在巷道内的导航方式主要有两种：一是机械导轨模式，即在巷道内铺设导轨，车身上布置有导向轮，以此约束车辆使其不至于碰撞货架，但为了避免导向轮与导轨间过度挤压导致车辆卡死，需要驾驶员微调方向盘；另一种是磁导航模式，即在巷道内铺设磁条，车身上布置磁导航传感器，通过传感器感应磁条信号来控制车辆直线的行驶，此方式优点是驾驶员无需分散精力去控制方向，操作更简易，缺点是在进出巷道时需要手动切换操作模式，且为了避免传感器或磁条出现故障导致碰撞货架，一般磁导航模式下车辆行驶速度较低，另外不可用在有干扰磁信号的环境。
[0003]在现有的技术中，使用机械导轨模式进行操作时，车辆驾驶员需分散精力去控制车辆行驶方向，工作强度大，同时人工控制方向不可避免的会使导向轮与导轨之间频繁的发生摩擦或碰撞，对导轨与导向轮的使用寿命都有一定影响，使用磁导航模式进行操作时，进出巷道时需要手动切换巷道模式，对于频繁进出巷道的工况，也挺繁琐；为了避免传感器或磁条出现故障导致碰撞货架，一般磁导航模式下车辆行驶速度较低，否则一旦出现故障，无法得到有效的刹车；磁导航模式需要在无干扰磁信号的环境里使用，有一定的局限性，因此开发出一种新型的在巷道内控制叉车的新型系统是十分必要的

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种叉车巷道行驶控制系统、窄巷道叉车及其控制方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种叉车巷道行驶控制系统，包括：
[0007]导轨，所述导轨平行设置有两条，铺设在巷道内地面两侧；
[0008]第一卡片和第二卡片，所述第一卡片和第二卡片沿着巷道的方向，设置在巷道的入口处的地面上，第一卡片靠近巷道的入口；
[0009]第三卡片和第四卡片，所述第三卡片和第四卡片沿着巷道的方向，设置在巷道的末端处的地面上，第四卡片靠近巷道的末端；
[0010]读卡器，所述读卡器设置在叉车上，用于识别并读取第一卡片、第二卡片、第三卡片和第四卡片的信息；
[0011]测距仪，所述测距仪固定在叉车的底部两侧，测量叉车距离两侧的导轨之间的距离；
[0012]控制器，所述控制器和读卡器电性连接，所述控制器根据读卡器读取的第一卡片和第二卡片的顺序，判断叉车此时为进入巷道或离开巷道，并在进入巷道时向叉车控制系统发出指令，使其切换到巷道模式，在离开巷道时向叉车控制系统发出指令，使其解除巷道模式；
[0013]所述控制器在读卡器读取到第三卡片时，向叉车控制系统发出减速指令，使其控制叉车开始减速，当控制器在读卡器读取到第四卡片时，向叉车控制系统发出停止指令，使其控制叉车的车辆制动器抱死；
[0014]所述控制器和测距仪电性连接，用于根据测距仪所测量的数据判断叉车距离两侧导轨的距离，并根据测距仪所测量的数据向叉车控制系统发出指令，使其控制叉车让叉车位于两个导轨之间进行行驶。
[0015]优选的，所述第一卡片、第二卡片、第三卡片和第四卡片均为电磁卡片，且每个卡片内部存储的信息为地址信息，每个卡片的地址信息不同。
[0016]优选的，所述巷道的中央的底面上沿着巷道的方向均匀设置有多组卡片，且每组卡片的地址信息不同。
[0017]优选的，所述测距仪设置有四组，所述叉车的车头两侧设置有两个测距仪，叉车车尾的两侧设置有两个测距仪。
[0018]优选的，所述叉车的两侧还设置有导向轮，所述导向轮的高度低于导轨的高度。
[0019]本专利技术另外还提供一种窄巷道叉车，所述窄巷道叉车包括叉车本体和巷道行驶控制系统，所述巷道行驶控制系统采用上述的叉车巷道行驶控制系统，所述叉车本体上设置有叉车控制系统，所述叉车控制系统和控制器电性连接。
[0020]本专利技术另外还提供一种叉车巷道行驶控制系统的控制方法，所述使用方法适用于上述叉车巷道行驶控制系统，使用步骤包括：
[0021]S1:叉车进入到巷道时，读卡器首先读取到第一卡片的信息，然后随着叉车的行驶，读卡器读取到第二卡片的信息，控制器根据读卡器读取的卡片数据信息判断叉车进入到巷道，向叉车控制系统发出指令，使其切换到巷道模式；
[0022]S2:叉车驶入巷道后，测距仪测量叉车距离两侧的导轨之间的距离，并将距离数据发送至控制器，根据测距仪所测量的数据判断叉车距离两侧导轨的距离，并向叉车控制系统发出指令，使其控制叉车让叉车位于两个导轨之间进行行驶；
[0023]S3:叉车进入到巷道末端时，读卡器首先读取到第三卡片的信息，此时控制器向叉车控制系统发出减速指令，使其控制叉车开始减速，然后随着叉车的行驶，读卡器读取到第四卡片的信息，控制器向叉车控制系统发出停止指令，使其控制叉车的车辆制动器抱死；
[0024]S4:叉车驶离巷道时，读卡器首先读取到第二卡片的信息，然后随着叉车的行驶，读卡器读取到第一卡片的信息，控制器根据读卡器读取的卡片数据信息判断叉车驶离巷道，向叉车控制系统发出指令，使其解除巷道模式。
[0025]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0026]本专利技术通过使用读卡器读取地面不同位置设置卡片的方式，识别叉车的位置，实现叉车自动切换巷道模式、巷道末端减速停车等功能，并通过测距仪检测其与导轨之间的距离，实时判定车身姿态并对叉车行驶方向进行微调，保证叉车直线的行驶，操作简单，不用人工进行干预，适用性强，可以让叉车可靠的、高速的在巷道内行驶。
附图说明
[0027]图1为本专利技术整体系统使用结构示意图；
[0028]图2为本专利技术导轨和导向轮的位置结构示意图；
[0029]图3为本专利技术中控制方法的流程示意图。
[0030]图中：1叉车、2导轨、21巷道、22巷道入口、23巷道末端、3第一卡片、4第二卡片、5第三卡片、6第四卡片、7读卡器、8测距仪、9控制器、10导向轮。
具体实施方式
[0031]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]实施例：
[0033]请参阅图1至2，本专利技术提供一种技术方案：
[0034]一种叉车巷道行驶控制系统，包括导轨2、第一卡片3、第二卡片4、第三卡片5、第四卡片6、读卡器7、测距仪8、控制器9和导向轮10：
[0035]所述导轨2平行设置有两条，铺设在巷道21内地面两侧，所述巷道21的两端分别为巷本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种叉车巷道行驶控制系统，其特征在于，包括：导轨，所述导轨平行设置有两条，铺设在巷道内地面两侧；第一卡片和第二卡片，所述第一卡片和第二卡片沿着巷道的方向，设置在巷道的入口处的地面上，第一卡片靠近巷道的入口；第三卡片和第四卡片，所述第三卡片和第四卡片沿着巷道的方向，设置在巷道的末端处的地面上，第四卡片靠近巷道的末端；读卡器，所述读卡器设置在叉车上，用于识别并读取第一卡片、第二卡片、第三卡片和第四卡片的信息；测距仪，所述测距仪固定在叉车的底部两侧，测量叉车距离两侧的导轨之间的距离；控制器，所述控制器和读卡器电性连接，所述控制器根据读卡器读取的第一卡片和第二卡片的顺序，判断叉车此时为进入巷道或离开巷道，并在进入巷道时向叉车控制系统发出指令，使其切换到巷道模式，在离开巷道时向叉车控制系统发出指令，使其解除巷道模式；所述控制器在读卡器读取到第三卡片时，向叉车控制系统发出减速指令，使其控制叉车开始减速，当控制器在读卡器读取到第四卡片时，向叉车控制系统发出停止指令，使其控制叉车的车辆制动器抱死；所述控制器和测距仪电性连接，用于根据测距仪所测量的数据判断叉车距离两侧导轨的距离，并根据测距仪所测量的数据向叉车控制系统发出指令，使其控制叉车让叉车位于两个导轨之间进行行驶。2.根据权利要求1所述的一种叉车巷道行驶控制系统，其特征在于：所述第一卡片、第二卡片、第三卡片和第四卡片均为电磁卡片，且每个卡片内部存储的信息为地址信息，每个卡片的地址信息不同。3.根据权利要求2所述的一种叉车巷道行驶控制系统，其特征在于：所述巷道的中央的底面上沿着巷道的方向均匀设置有多组卡片，且每组卡片的地址信息不同。4.根据权利要求1所述的一种叉车巷道行驶控制系统，其特征在于：所述测距仪设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：燕琳琳，郑军，李林，
申请(专利权)人：合肥搬易通科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：