动物形态仿生机器人制造技术

本发明专利技术实施例公开的一种动物形态仿生机器人的头部包括：上颚，具有在第一方向上相对的第一端和第二端；下颚，具有在所述第一方向上相对的第三端和第四端，所述第三端与所述第一端铰接；所述第四端邻近所述第二端设置；所述上颚与所述下颚之间形成第一容置腔；舌部，设置在所述第一容置腔内，所述舌部滑动连接所述上颚且可沿所述第一方向往复移动；所述舌部邻近所述第二端的一侧具有所述采集夹；第一驱动模块，设置在所述第一容置腔内且连接所述上颚，用于驱动所述舌部往复移动；第一传动组件，分别连接所述舌部和所述下颚；所述第一传动组件可随所述舌部的往复移动带动所述下颚绕所述第一端转动。本发明专利技术实施例具有功能更丰富，实用性更强的特点。实用性更强的特点。实用性更强的特点。

【技术实现步骤摘要】
动物形态仿生机器人


[0001]本专利技术涉及仿生学
，尤其涉及一动物形态仿生机器人。

技术介绍

[0002]动物形态仿生机器人可以模拟动物外形或者动作，可应用作机械宠物、现场探测等多种应用场景。研究发现，蜥蜴的柔性身体构造，独特的运动步态和较轻的质量等特点，使其运动轻巧灵活，不受地形约束且爬行速度快。据此研制出了模拟蜥蜴爬行的机器人，还原了蜥蜴的快速和灵活的运动特点；但是现有蜥蜴机器人仅停留于步态仿生实现，对于蜥蜴机器人的实用领域的功能并未有研究，对于大空间头部仅仅只利用了外观用作仿形，功能单调难以投入使用。
[0003]因此，提供一种实用性更强的动物形态仿生机器人成为了亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的至少部分缺陷和不足，本专利技术实施例提供了一种动物形态仿生机器人，具有功能更丰富，实用性更强的特点。
[0005]本专利技术的一个实施例公开动物形态仿生机器人，包括：机器人主体；多条腿部，连接于所述机器人主体；每条所述腿部内设置有腿部驱动模块，用于驱动所述腿部运动；头部，连接所述机器人主体，所述头部包括：上颚，具有在第一方向上相对的第一端和第二端；所述第一端连接所述机器人主体；所述第二端位于所述第一端远离所述机器人主体的一侧；下颚，具有在所述第一方向上相对的第三端和第四端，所述第三端与所述第一端铰接；所述第四端邻近所述第二端设置；所述上颚与所述下颚之间形成第一容置腔；舌部，设置在所述第一容置腔内，所述舌部滑动连接所述上颚且可沿所述第一方向往复移动；所述舌部邻近所述第二端的一侧具有所述采集夹；第一驱动模块，设置在所述第一容置腔内且连接所述上颚，用于驱动所述舌部往复移动；第一传动组件，分别连接所述舌部和所述下颚；所述第一传动组件可随所述舌部的往复移动带动所述下颚绕所述第一端转动。
[0006]在一个实施例中，所述下颚上设置有邻近所述第一端的第一铰接支架，以及位于所述第三端和所述第四端之间的第二铰接支架；所述第一传动组件包括：第一连杆，铰接于所述第一铰接支架；第二连杆，一端铰接于所述舌部，相对的另一端与所述第一连杆远离所述第一铰接支架的一端铰接；第三连杆，一端铰接于所述第二铰接支架，相对的另一端铰接于所述第一连杆或所述第二连杆。
[0007]在一个实施例中，所述第一驱动模块包括：舌部舵机，固定在所述上颚上且位于所述舌部远离所述下颚的一侧；第一齿条，固定在所述舌部上背离所述下颚的一侧且沿所述第一方向延伸；第一齿轮，连接所述舌部舵机的输出端；所述第一齿条与所述第一齿轮啮合。
[0008]在一个实施例中，所述第一驱动模块还包括：第二齿条，与所述第一齿条尺寸相同且平行于所述第一齿条；所述第一齿条和所述第二齿条位于所述舌部远离所述下颚的一
侧，且分别位于所述舌部在垂直于所述第一方向的第二方向上相对的两端；第二齿轮，与所述第一齿轮尺寸相同且所述第二齿条啮合；第一转轴，连接所述第一齿轮和所述第二齿轮的轴心；第三齿轮，与所述第一齿轮同轴设置，所述第三齿轮的直径小于所述第一齿轮的直径；第四齿轮，第三齿轮啮合，所述第四齿轮的直径大于所述第三齿轮的直径；所述舌部舵机的输出端连接所述第四齿轮的轴心。
[0009]在一个实施例中，所述舌部还包括：第一支架，与所述上颚滑动连接；第二驱动模块，设置在所述第一支架上；剪叉机构，邻近所述第二端设置且连接所述第二驱动模块；所述剪叉机构包括第一剪杆单元，所述第一剪杆单元包括两个第一剪杆；所述采集夹包括相对设置的两个采集半夹；所述两个采集半夹各自设置在所述两个第一剪杆邻近所述第二端的一端。
[0010]在一个实施例中，所述第二驱动模块包括：直线推杆电机，固定在所述第一支架上；第一滑块，连接所述直线推杆电机的输出端且位于所述直线推杆电机邻近所述第二端的一侧；所述第一滑块与所述第一支架滑动连接且可沿所述第一方向往复移动；第二滑块，设置在所述第一滑块远离所述直线推杆电机的一侧，所述第二滑块与所述第一支架滑动连接，且可沿垂直于所述第一方向的第二方向往复移动；第三滑块，与所述第二滑块分别设置在所述第一支架在所述第二方向上相对的两侧；第一推杆，一端铰接所述第一滑块，相对的另一端铰接所述第二滑块；第二推杆，一端铰接所述第一滑块，相对的另一端铰接所述第三滑块；所述第二滑块和所述第三滑块各自铰接于所述两个第一剪杆远离所述第二端的一端；或者所述剪叉机构还包括位于所述第一剪杆单元远离所述第二端一侧的第二剪杆单元，所述第二剪杆单元包括两个第二剪杆，所述第二滑块和所述第三滑块各自铰接于所述两个第二剪杆远离所述第二端的一端。
[0011]在一个实施例中，所述第一支架上设置有第一滑槽，所述第二滑块与所述第一滑槽滑动连接；所述第一滑槽包括：第一凹槽，朝靠近所述下颚的方向凹陷；所述第一凹槽沿所述第二方向延伸；第二凹槽，设置在所述第一凹槽邻近所述第一端的一侧且朝靠近所述第一端的方向凹陷；所述第二凹槽平行于所述第一凹槽且与所述第一凹槽连通；第三凹槽，设置在所述第一凹槽邻近所述第二端的一侧，且朝靠近所述第二端的方向凹陷；所述第二凹槽平行于所述第一凹槽且与所述第一凹槽连通；所述第二滑块包括：主体，设置在所述第一凹槽中；两侧限位条，分别凸出于所述主体在第一方向上相对的两侧，且其一与所述第二凹槽滑动连接，另一与所述第三凹槽滑动连接。
[0012]在一个实施例中，每条所述腿部各自的所述腿部驱动模块包括：转向舵机，固定在所述机器人主体上；起升舵机盒，连接于所述转向舵机的输出端，所述起升舵机盒内设置有起升舵机；第一腿部连杆，连接于所述起升舵机的输出端；第二腿部连杆，铰接于所述起升舵机盒；每条所述腿部还包括：脚部，分别与所述第一腿部连杆和所述第二腿部连杆铰接；并与所述第一腿部连杆、所述第二腿部连杆和所述起升舵机盒形成平行四边形机构。
[0013]在一个实施例中，每条所述腿部还包括脚掌部，与所述脚部可拆卸连接。
[0014]在一个实施例中，所述机器人主体靠近所述第一端的一侧还设置有存储仓；所述动物形态仿生机器人还包括喉管，两端分别连接所述存储仓和所述第三端，并连通所述第一容置腔和存储仓。
[0015]本专利技术以上实施例具有如下有益效果：头部内通过第一传动组件舌部伸出的同时
开合，模仿蜥蜴捕食可用于采样；上颚和下颚之间的第一容置腔中可用于安装个部分电子器件，可以对内部元件进行保护，增添隐蔽性。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本专利技术一个实施例提供的动物形态仿生机器人的整体结构示意图。
[0018]图2为本专利技术一个实施例提供的动物形态仿生机器人一个腿部的结构示意图。
[0019]图3为本专利技术一个实施例提供的动物形态仿生机器人的头部的剖面示意图。
[0020]图4为本专利技术一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动物形态仿生机器人(200)，其特征在于，包括：机器人主体(70)；多条腿部(80)，连接于所述机器人主体(70)；每条所述腿部(80)内设置有腿部驱动模块(81)，用于驱动所述腿部(80)运动；头部(100)，连接所述机器人主体(70)，所述头部(100)包括：上颚(10)，具有在第一方向上相对的第一端(11)和第二端(12)；所述第一端(11)连接所述机器人主体(70)；所述第二端(12)位于所述第一端(11)远离所述机器人主体(70)的一侧；下颚(20)，具有在所述第一方向上相对的第三端(21)和第四端(22)，所述第三端(21)与所述第一端(11)铰接；所述第四端(22)邻近所述第二端(12)设置；所述上颚(10)与所述下颚(20)之间形成第一容置腔(30)；舌部(40)，设置在所述第一容置腔(30)内，所述舌部(40)滑动连接所述上颚(10)且可沿所述第一方向往复移动；所述舌部(40)邻近所述第二端(11)的一侧具有所述采集夹(44)；第一驱动模块(50)，设置在所述第一容置腔(30)内且连接所述上颚(10)，用于驱动所述舌部(40)往复移动；第一传动组件(60)，分别连接所述舌部(40)和所述下颚(20)；所述第一传动组件(60)可随所述舌部(40)的往复移动带动所述下颚(20)绕所述第一端(11)转动。2.如权利要求1所述的动物形态仿生机器人(200)，其特征在于，所述下颚(20)上设置有邻近所述第一端(11)的第一铰接支架(23)，以及位于所述第三端(21)和所述第四端(22)之间的第二铰接支架(24)；所述第一传动组件(60)包括：第一连杆(61)，铰接于所述第一铰接支架(23)；第二连杆(62)，一端铰接于所述舌部(40)，相对的另一端与所述第一连杆(61)远离所述第一铰接支架(23)的一端铰接；第三连杆(63)，一端铰接于所述第二铰接支架(24)，相对的另一端铰接于所述第一连杆(61)或所述第二连杆(62)。3.如权利要求1所述的动物形态仿生机器人(200)，其特征在于，所述第一驱动模块(50)包括：舌部舵机(51)，固定在所述上颚(10)上且位于所述舌部(40)远离所述下颚(20)的一侧；第一齿条(52)，固定在所述舌部(40)上背离所述下颚(20)的一侧且沿所述第一方向延伸；第一齿轮(53)，连接所述舌部舵机(51)的输出端；所述第一齿条(52)与所述第一齿轮(53)啮合。4.如权利要求3所述的动物形态仿生机器人(200)，其特征在于，所述第一驱动模块(50)还包括：第二齿条(54)，与所述第一齿条(52)尺寸相同且平行于所述第一齿条(52)；所述第一齿条(52)和所述第二齿条(54)位于所述舌部(40)远离所述下颚(20)的一侧，且分别位于所述舌部(40)在垂直于所述第一方向的第二方向上相对的两端；
第二齿轮(55)，与所述第一齿轮(53)尺寸相同且所述第二齿条(54)啮合；第一转轴(56)，连接所述第一齿轮(53)和所述第二齿轮(55)的轴心；第三齿轮(57)，与所述第一齿轮(53)同轴设置，所述第三齿轮(57)的直径小于所述第一齿轮(53)的直径；第四齿轮(58)，第三齿轮(57)啮合，所述第四齿轮(58)的直径大于所述第三齿轮(57)的直径；所述舌部舵机(51)的输出端连接所述第四齿轮(58)的轴心。5.如权利要求1所述的动物形态仿生机器人(200)，其特征在于，所述舌部(40)还包括：第一支架(41)，与所述上颚(10)滑动连接；第二驱动模块(42)，设置在所述第一支架(41)上；剪叉机构(43)，邻近所述第二端(12)设置且连接所述第二驱动模块(42)；所述剪叉机构(43)包括第一剪杆单元(431)，所述第一剪杆单元(431)包括两个第一剪杆(4311)；所述采集夹(44)包括相对设置的两个采集半夹(441)；所述两个采集半夹(441)各自设置在所述两个第一剪杆(4311)邻...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂时君，蒋雄标，肖宏宇，刘远鹏，刘自强，刘志明，周飞杨，
申请(专利权)人：湖南人文科技学院，
类型：发明
国别省市：