汽车、半径和道路通过性确定方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本申请公开了一种汽车、半径和道路通过性确定方法、装置、设备和介质。全挂汽车列车的转弯半径确定方法包括：基于各全挂拖斗的第一距离、第一轴距和第二距离、以及牵引车的第二轴距和前轮偏角最大允许值，确定牵引车的前轮偏角最大约束值；第一距离为与前一相邻车体之间的联结点到前轴中心点的距离；第二距离为后轴中心点到与后一相邻车体之间的联结点的距离；前轮偏角最大约束值为全挂汽车列车处于相对运动稳定状态时的前轮偏角最大值；基于第二轴距、前轮偏角最大约束值、以及各全挂拖斗的第一距离、第一轴距和第二距离，确定任一车体的后轴最小转弯半径。如此，提高了实际应用场景下挂载多个全挂拖斗的全挂汽车列车的最小转弯半径的准确性。弯半径的准确性。弯半径的准确性。

【技术实现步骤摘要】
汽车、半径和道路通过性确定方法、装置、设备和介质


[0001]本申请涉及车辆控制
，尤其涉及一种汽车、半径和道路通过性确定方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]在机场、厂区等场景中，为了提升运输效率，往往会使用搭载智能驾驶系统(如无人驾驶系统、辅助驾驶系统等)的全挂汽车列车。该全挂汽车列车是指由一个牵引车与一个或多个全挂拖斗(也称为全挂车)组成的铰接列车。为了确保全挂汽车列车的安全行驶，智能驾驶系统需要获得全挂汽车列车的最小转弯半径。该最小转弯半径是指车辆的车轮转向角转至最大情况下对应的转弯半径。
[0003]现有技术中获取全挂汽车列车的最小转弯半径的主要方式是从车辆出厂参数中查询获得。但是，该方式只能获得一个理论值，当实际应用场景下车辆运行状况、挂载的全挂拖斗的数量、挂载的全挂拖斗的拖斗尺寸等至少一项发生变化时，上述方式所得的最小转弯半径则无法确保准确性，致使上述查询所得的最小转弯半径对实际应用场景的适配性和准确性均不足。

技术实现思路

[0004]为了解决上述无法准确且灵活地获得全挂汽车列车的最小转弯半径的技术问题，本申请提供了一种汽车、半径和道路通过性确定方法、装置、设备和介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种全挂汽车列车的转弯半径确定方法，所述全挂汽车列车由多个车体构成，各所述车体中处于一侧边缘的一个所述车体为牵引车，各所述车体中除了所述牵引车之外的所述车体均为全挂拖斗，该方法包括：
[0006]基于各所述全挂拖斗的第一距离、第一轴距和第二距离、以及所述牵引车的第二轴距和前轮偏角最大允许值，确定所述牵引车的前轮偏角最大约束值；其中，所述第一距离为所述全挂拖斗与前一相邻车体之间的第一联结点到所述全挂拖斗的前轴中心点的距离；所述第二距离为所述全挂拖斗的后轴中心点到所述全挂拖斗与后一相邻车体之间的第二联结点的距离；所述前轮偏角最大约束值为所述全挂汽车列车处于相对运动稳定状态时的前轮偏角最大值，所述相对运动稳定状态为各所述全挂拖斗的第一夹角和第二夹角的变化率均为0，所述第一夹角为所述全挂拖斗的前轴航向与所述前一相邻车体的后轴航向之间的夹角，所述第二夹角为所述全挂拖斗的前轴航向与后轴航向之间的夹角；
[0007]基于所述第二轴距、所述前轮偏角最大约束值、以及各所述全挂拖斗的所述第一距离、所述第一轴距和所述第二距离，确定任一所述车体的后轴最小转弯半径。
[0008]在一些实施例中，所述基于各所述全挂拖斗的第一距离、轴距和第二距离、以及所述牵引车的轴距和前轮偏角最大允许值，确定所述牵引车的前轮偏角最大约束值包括：
[0009]针对任一所述全挂拖斗：
[0010]在所述第一夹角的变化率为0时，基于第一数值关系、第一换算关系和第二换算关
系，确定所述牵引车的前轮偏角在所述全挂拖斗的前轴的约束下的第一前轮偏角约束值；其中，所述第一数值关系为所述第一联结点对应的联结转弯半径与所述第一距离之间的数值关系；所述第一换算关系为所述相对运动稳定状态下，所述联结转弯半径、所述牵引车的后轴转弯半径、前置车体的所述第一距离、所述前置车体的所述第一轴距和所述前置车体的所述第二距离之间的换算关系；所述前置车体为各所述车体中、以所述全挂拖斗为界但不包括所述全挂拖斗、且靠近所述牵引车一端的各所述车体；所述第二换算关系为基于运动学模型确定的所述前轮偏角、所述第二轴距和所述后轴转弯半径之间的换算关系；
[0011]在所述第二夹角的变化率为0时，基于第二数值关系、第三换算关系和所述第二换算关系，确定所述前轮偏角在所述全挂拖斗的后轴的约束下的第二前轮偏角约束值；其中，第二数值关系为所述全挂拖斗的所述前轴中心点对应的前轴转弯半径与所述全挂拖斗的所述第一轴距之间的数值关系；所述第三换算关系为所述相对运动稳定状态下，所述前轴转弯半径、所述牵引车的所述后轴转弯半径、前置车体的所述第一距离、所述前置车体的所述第一轴距、所述前置车体的所述第二距离和所述全挂拖斗的所述第一距离之间的换算关系；
[0012]将所述第一前轮偏角约束值、所述第二前轮偏角约束值和所述前轮偏角在所述前一相邻车体的约束下的局部前轮偏角约束值中的最小值，确定为所述前轮偏角在所述全挂拖斗的约束下的所述局部前轮偏角约束值；
[0013]其中，所述前轮偏角在远离所述牵引车一端的最后一个所述车体的约束下的所述局部前轮偏角约束值作为所述前轮偏角最大约束值。
[0014]在一些实施例中，所述基于所述第二轴距、所述前轮偏角最大约束值、以及各所述全挂拖斗的所述第一距离、所述第一轴距和所述第二距离，确定任一所述车体的后轴最小转弯半径包括：
[0015]基于所述第二轴距和所述前轮偏角最大约束值，确定所述牵引车的后轴最小转弯半径；
[0016]和/或，基于所述牵引车的后轴最小转弯半径、以及各所述全挂拖斗的所述第一距离、所述第一轴距和所述第二距离，确定任一所述全挂拖斗的后轴最小转弯半径。
[0017]在一些实施例中，所述全挂拖斗的数量大于或等于2。
[0018]第二方面，本申请还提供了一种全挂汽车列车的道路通过性确定方法，所述全挂汽车列车由多个车体构成，各所述车体中处于一侧边缘的一个所述车体为牵引车，各所述车体中除了所述牵引车之外的所述车体均为全挂拖斗，该方法包括：
[0019]基于所述全挂汽车列车中各所述车体的后轴最小转弯半径，确定所述全挂汽车列车对应的目标通道宽度；其中，所述后轴最小转弯半径通过如权利要求1至4任一项所述的全挂汽车列车的转弯半径确定方法确定；
[0020]基于所述后轴最小转弯半径、所述目标通道宽度、以及目标道路的道路转弯半径和道路宽度，确定所述全挂汽车列车是否通过所述目标道路。
[0021]在一些实施例中，所述基于所述全挂汽车列车中各所述车体的后轴最小转弯半径，确定所述全挂汽车列车对应的目标通道宽度包括：
[0022]基于所述牵引车的所述后轴最小转弯半径、第二轴距和轮距，确定所述牵引车的前外轮最小转弯半径；
[0023]基于远离所述牵引车一端的最后一个所述车体的所述后轴最小转弯半径和轮距，确定所述最后一个所述车体的后内轮最小转弯半径；
[0024]基于所述前外轮最小转弯半径和所述后内轮最小转弯半径，确定所述目标通道宽度。
[0025]在一些实施例中，所述基于所述后轴最小转弯半径、所述目标通道宽度、以及目标道路的道路转弯半径和道路宽度，确定所述汽车列车是否通过所述目标道路包括：
[0026]若确定所述道路转弯半径大于或等于所述牵引车的所述后轴最小转弯半径，且确定所述道路宽度大于或等于所述目标通道宽度与预设宽度之和，则确定所述汽车列车通过所述目标道路。
[0027]第三方面，本申请提供了一种全挂汽车列车的转弯半径确定装置，所述全挂汽车列车由多个车体构成，各所述车体中处于一侧边缘的一个所述车体为牵引车，各所述车体中除了所述牵引车之外的所述车体均为全挂拖斗，该装置包括：
[0028]前轮偏角最大约束值确定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全挂汽车列车的转弯半径确定方法，所述全挂汽车列车由多个车体构成，各所述车体中处于一侧边缘的一个所述车体为牵引车，各所述车体中除了所述牵引车之外的所述车体均为全挂拖斗，其特征在于，包括：基于各所述全挂拖斗的第一距离、第一轴距和第二距离、以及所述牵引车的第二轴距和前轮偏角最大允许值，确定所述牵引车的前轮偏角最大约束值；其中，所述第一距离为所述全挂拖斗与前一相邻车体之间的第一联结点到所述全挂拖斗的前轴中心点的距离；所述第二距离为所述全挂拖斗的后轴中心点到所述全挂拖斗与后一相邻车体之间的第二联结点的距离；所述前轮偏角最大约束值为所述全挂汽车列车处于相对运动稳定状态时的前轮偏角最大值，所述相对运动稳定状态为各所述全挂拖斗的第一夹角和第二夹角的变化率均为0，所述第一夹角为所述全挂拖斗的前轴航向与所述前一相邻车体的后轴航向之间的夹角，所述第二夹角为所述全挂拖斗的前轴航向与后轴航向之间的夹角；基于所述第二轴距、所述前轮偏角最大约束值、以及各所述全挂拖斗的所述第一距离、所述第一轴距和所述第二距离，确定任一所述车体的后轴最小转弯半径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述全挂拖斗的第一距离、轴距和第二距离、以及所述牵引车的轴距和前轮偏角最大允许值，确定所述牵引车的前轮偏角最大约束值包括：针对任一所述全挂拖斗：在所述第一夹角的变化率为0时，基于第一数值关系、第一换算关系和第二换算关系，确定所述牵引车的前轮偏角在所述全挂拖斗的前轴的约束下的第一前轮偏角约束值；其中，所述第一数值关系为所述第一联结点对应的联结转弯半径与所述第一距离之间的数值关系；所述第一换算关系为所述相对运动稳定状态下，所述联结转弯半径、所述牵引车的后轴转弯半径、前置车体的所述第一距离、所述前置车体的所述第一轴距和所述前置车体的所述第二距离之间的换算关系；所述前置车体为各所述车体中、以所述全挂拖斗为界但不包括所述全挂拖斗、且靠近所述牵引车一端的各所述车体；所述第二换算关系为基于运动学模型确定的所述前轮偏角、所述第二轴距和所述后轴转弯半径之间的换算关系；在所述第二夹角的变化率为0时，基于第二数值关系、第三换算关系和所述第二换算关系，确定所述前轮偏角在所述全挂拖斗的后轴的约束下的第二前轮偏角约束值；其中，第二数值关系为所述全挂拖斗的所述前轴中心点对应的前轴转弯半径与所述全挂拖斗的所述第一轴距之间的数值关系；所述第三换算关系为所述相对运动稳定状态下，所述前轴转弯半径、所述牵引车的所述后轴转弯半径、前置车体的所述第一距离、所述前置车体的所述第一轴距、所述前置车体的所述第二距离和所述全挂拖斗的所述第一距离之间的换算关系；将所述第一前轮偏角约束值、所述第二前轮偏角约束值和所述前轮偏角在所述前一相邻车体的约束下的局部前轮偏角约束值中的最小值，确定为所述前轮偏角在所述全挂拖斗的约束下的所述局部前轮偏角约束值；其中，所述前轮偏角在远离所述牵引车一端的最后一个所述车体的约束下的所述局部前轮偏角约束值作为所述前轮偏角最大约束值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二轴距、所述前轮偏角最大约束值、以及各所述全挂拖斗的所述第一距离、所述第一轴距和所述第二距离，确定任一所述车体的后轴最小转弯半径包括：
基于所述第二轴距和所述前轮偏角最大约束值，确定所述牵引车的后轴最小转弯半径；和/或，基于所述牵引车的后轴最小转弯半径、以及各所述全挂拖斗的所述第一距离、所述第一轴距和所述第二距离，确定任一所述全挂拖斗的后轴最小转弯半径。4.一种全挂汽车列车的道路通过性确定方法，所述全挂汽车列车由多个车体构成，各所述车体中处于一侧边缘的一个所述车体为牵引车，各所述车体中除了所述牵引车之...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘凯，曹世卓，周小成，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：