汽车、半径和道路通过性确定方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本申请公开了一种汽车、半径和道路通过性确定方法、装置、设备和介质。半挂汽车列车的转弯半径确定方法包括：根据半挂汽车列车中各车体的车体参数和牵引车的前轮偏角最大范围值，计算转弯过程中各半挂拖斗处于相对运动稳定状态时的铰接角稳定阈值；根据各车体参数和各半挂拖斗的铰接角最大范围值，计算各半挂拖斗之间无撞车风险的铰接角安全阈值；根据铰接角稳定阈值和铰接角安全阈值来确定各半挂拖斗在实际转弯过程中可控的目标铰接角阈值，并根据各车体参数和目标铰接角阈值计算获得任一车体的后轴最小转弯半径。如此，提高了实际应用场景下挂载多个半挂拖斗的半挂汽车列车的最小转弯半径的准确性。最小转弯半径的准确性。最小转弯半径的准确性。

【技术实现步骤摘要】
汽车、半径和道路通过性确定方法、装置、设备和介质


[0001]本申请涉及车辆控制
，尤其涉及一种汽车、半径和道路通过性确定方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]随着车辆技术的发展，现在有越来越多的搭载智能驾驶系统(如无人驾驶系统、辅助驾驶系统等)的半挂汽车列车投入实际应用中。该半挂汽车列车是指由一个牵引车与一个或多个半挂拖斗(也称为半挂车)组成的铰接列车。为了确保半挂汽车列车的安全行驶，智能驾驶系统需要获得半挂汽车列车的最小转弯半径。该最小转弯半径是指车辆的车轮转向角转至最大情况下对应的转弯半径，该转弯半径是指汽车最外侧车轮的轨迹半径。
[0003]现有技术中针对半挂汽车列车的最小转弯半径，一种方式是从车辆出厂参数中查询获得，另一种方式是根据几何法计算获得。但是，查询车辆出厂参数的方式只能获得一个理论值，其在实际应用场景下的准确性不足；而几何法计算的方式通常是针对挂载1个半挂拖斗的半挂汽车列车，其不适用于挂载多个半挂拖斗的半挂汽车列车的最小转弯半径的计算，并且其精度有限，对实际应用场景的适配性不足。

技术实现思路

[0004]为了解决上述无法准确获得挂载多个半挂拖斗的半挂汽车列车的最小转弯半径的技术问题，本申请提供了一种汽车、半径和道路通过性确定方法、装置、设备和介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种半挂汽车列车的转弯半径确定方法，所述半挂汽车列车由多个车体构成，各所述车体中处于一侧边缘的一个所述车体为牵引车，各所述车体中除了所述牵引车之外的所述车体均为半挂拖斗，该方法包括：
[0006]基于各所述车体的车体参数和所述牵引车的前轮偏角最大范围值，确定各所述半挂拖斗的铰接角稳定阈值；其中，所述铰接角稳定阈值为各所述半挂拖斗的铰接角的变化率为0时，所述铰接角的最大值；所述铰接角为所述半挂拖斗的中心轴与前一相邻车体的中心轴之间的夹角，所述前一相邻车体为靠近所述牵引车一端的、与所述半挂拖斗相互铰接的所述车体；
[0007]基于各所述车体参数和各所述半挂拖斗的铰接角最大范围值，确定各所述半挂拖斗的铰接角安全阈值；其中，所述铰接角安全阈值为两个相邻所述车体处于安全状态时，所述铰接角的最大值；所述安全状态包括两个相邻所述车体之间接触但无碰撞挤压力、且所述铰接角小于或等于直角的状态，或两个相邻所述车体之间无接触且所述铰接角等于直角的状态；
[0008]基于所述铰接角稳定阈值和所述铰接角安全阈值，确定各所述半挂拖斗的目标铰接角阈值；
[0009]基于各所述车体参数和所述目标铰接角阈值，确定任一所述车体的后轴最小转弯半径。
[0010]在一些实施例中，所述基于各所述车体的车体参数和所述牵引车的前轮偏角最大范围值，确定各所述半挂拖斗的铰接角稳定阈值包括：
[0011]针对任一所述半挂拖斗，在各所述半挂拖斗的所述铰接角的变化率为0时，基于所述半挂拖斗的轴距、各前置车体的轴距和连接杆长、以及所述前轮偏角最大范围值，确定所述铰接角稳定阈值；
[0012]其中，所述轴距为所述前一相邻车体与所述半挂拖斗之间的铰接点到所述半挂拖斗的后轴中心之间的距离；所述前置车体为各所述车体中、以所述半挂拖斗为界但不包括所述半挂拖斗、且靠近所述牵引车一端的任一所述车体；所述连接杆长为所述半挂拖斗的后轴中心到所述半挂拖斗与后一相邻车体之间的铰接点之间的距离，所述后一相邻车体为远离所述牵引车一端的、与所述半挂拖斗相互铰接的所述车体。
[0013]在一些实施例中，所述基于各所述车体参数和各所述半挂拖斗的铰接角最大范围值，确定各所述半挂拖斗的铰接角安全阈值包括：
[0014]针对每个所述半挂拖斗，在所述半挂拖斗和所述前一相邻车体处于所述安全状态时，基于所述前一相邻车体的第一车沿到所述半挂拖斗和所述前一相邻车体之间的目标铰接点之间的第一距离、所述半挂拖斗的第二车沿到所述目标铰接点之间的第二距离、所述第一车沿的第一宽度、所述第二车沿的第二宽度以及所述半挂拖斗的所述铰接角最大范围值，确定所述铰接角安全阈值；其中，所述第一车沿和所述第二车沿均为靠近所述目标铰接点一侧的车沿。
[0015]进一步地，所述基于所述前一相邻车体的第一车沿到所述半挂拖斗和所述前一相邻车体之间的目标铰接点之间的第一距离、所述半挂拖斗的第二车沿到所述目标铰接点之间的第二距离、所述第一车沿的第一宽度、所述第二车沿的第二宽度以及所述半挂拖斗的所述铰接角最大范围值，确定所述铰接角安全阈值包括：
[0016]在所述目标铰接点与所述第二车沿中的任一车体角点之间的第三距离大于或等于所述第一宽度的一半时：
[0017]若所述第二距离大于或等于所述第一宽度的一半，则确定所述铰接角安全阈值为90
°
；
[0018]若所述第二距离小于所述第一宽度的一半，则基于所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，确定所述铰接角安全阈值；
[0019]在所述第三距离小于所述第一宽度的一半时：
[0020]若所述第一距离大于或等于所述第二宽度的一半，则确定所述铰接角安全阈值为90
°
；
[0021]若所述第一距离小于所述第二宽度的一半，则基于所述第一距离、所述第二距离、以及所述目标铰接点与所述第一车沿中的任一车体角点之间的第四距离，确定所述铰接角安全阈值；
[0022]基于所述铰接角安全阈值和所述半挂拖斗的所述铰接角最大范围值，更新所述铰接角安全阈值。
[0023]在一些实施例中，所述基于各所述车体参数和所述目标铰接角阈值，确定任一所述车体的后轴最小转弯半径包括：
[0024]对于远离所述牵引车的最后一个所述车体，基于所述最后一个所述车体的轴距和
所述目标铰接角阈值，确定所述最后一个所述车体的所述后轴最小转弯半径；
[0025]和/或，对于各所述车体中除了所述最后一个所述车体之外的任一其他车体，基于所述最后一个所述车体的后轴最小转弯半径、各后置车体的轴距、所述最后一个所述车体的轴距、所述其他车体的连接杆长、以及各所述后置车体的连接杆长，确定所述其他车体的所述后轴最小转弯半径；其中，所述后置车体为处于所述其他车体和所述最后一个所述车体之间的任一所述车体。
[0026]在一些实施例中，所述半挂拖斗的数量大于或等于2。
[0027]第二方面，本申请还提供了一种半挂汽车列车的道路通过性确定方法，所述半挂汽车列车由多个车体构成，各所述车体中处于一侧边缘的一个所述车体为牵引车，各所述车体中除了所述牵引车之外的所述车体均为半挂拖斗，该方法包括：
[0028]基于半挂汽车列车中各所述车体的后轴最小转弯半径，确定所述半挂汽车列车对应的目标通道宽度；其中，所述后轴最小转弯半径通过本申请任意实施例中的汽车列车的转弯半径确定方法来确定；
[0029]基于所述后轴最小转弯半径、所述目标通道宽度、以及目标道路的道路弯道半径和道路宽度，确定所述半挂汽车列车是否通过所述目标道路。
[0030]在一些实施例中，所述基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种半挂汽车列车的转弯半径确定方法，所述半挂汽车列车由多个车体构成，各所述车体中处于一侧边缘的一个所述车体为牵引车，各所述车体中除了所述牵引车之外的所述车体均为半挂拖斗，其特征在于，包括：基于各所述车体的车体参数和所述牵引车的前轮偏角最大范围值，确定各所述半挂拖斗的铰接角稳定阈值；其中，所述铰接角稳定阈值为各所述半挂拖斗的铰接角的变化率为0时，所述铰接角的最大值；所述铰接角为所述半挂拖斗的中心轴与前一相邻车体的中心轴之间的夹角，所述前一相邻车体为靠近所述牵引车一端的、与所述半挂拖斗相互铰接的所述车体；基于各所述车体参数和各所述半挂拖斗的铰接角最大范围值，确定各所述半挂拖斗的铰接角安全阈值；其中，所述铰接角安全阈值为两个相邻所述车体处于安全状态时，所述铰接角的最大值；所述安全状态包括两个相邻所述车体之间接触但无碰撞挤压力、且所述铰接角小于或等于直角的状态，或两个相邻所述车体之间无接触且所述铰接角等于直角的状态；基于所述铰接角稳定阈值和所述铰接角安全阈值，确定各所述半挂拖斗的目标铰接角阈值；基于各所述车体参数和所述目标铰接角阈值，确定任一所述车体的后轴最小转弯半径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述车体的车体参数和所述牵引车的前轮偏角最大范围值，确定各所述半挂拖斗的铰接角稳定阈值包括：针对任一所述半挂拖斗，在各所述半挂拖斗的所述铰接角的变化率为0时，基于所述半挂拖斗的轴距、各前置车体的轴距和连接杆长、以及所述前轮偏角最大范围值，确定所述铰接角稳定阈值；其中，所述轴距为所述前一相邻车体与所述半挂拖斗之间的铰接点到所述半挂拖斗的后轴中心之间的距离；所述前置车体为各所述车体中、以所述半挂拖斗为界但不包括所述半挂拖斗、且靠近所述牵引车一端的任一所述车体；所述连接杆长为所述半挂拖斗的后轴中心到所述半挂拖斗与后一相邻车体之间的铰接点之间的距离，所述后一相邻车体为远离所述牵引车一端的、与所述半挂拖斗相互铰接的所述车体。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述车体参数和各所述半挂拖斗的铰接角最大范围值，确定各所述半挂拖斗的铰接角安全阈值包括：针对每个所述半挂拖斗，在所述半挂拖斗和所述前一相邻车体处于所述安全状态时，基于所述前一相邻车体的第一车沿到所述半挂拖斗和所述前一相邻车体之间的目标铰接点之间的第一距离、所述半挂拖斗的第二车沿到所述目标铰接点之间的第二距离、所述第一车沿的第一宽度、所述第二车沿的第二宽度以及所述半挂拖斗的所述铰接角最大范围值，确定所述铰接角安全阈值；其中，所述第一车沿和所述第二车沿均为靠近所述目标铰接点一侧的车沿。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述前一相邻车体的第一车沿到所述半挂拖斗和所述前一相邻车体之间的目标铰接点之间的第一距离、所述半挂拖斗的第二车沿到所述目标铰接点之间的第二距离、所述第一车沿的第一宽度、所述第二车沿的第二宽度以及所述半挂拖斗的所述铰接角最大范围值，确定所述铰接角安全阈值包括：
在所述目标铰接点与所述第二车沿中的任一车体角点之间的第三距离大于或等于所述第一宽度的一半时：若所述第二距离大于或等于所述第一宽度的一半，则确定所述铰接角安全阈值为90
°
；若所述第二距离小于所述第一宽度的一半，则基于所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，确定所述铰接角安全阈值；在所述第三距离小于所述第一宽度的一半时：若所述第一距离大于或等于所述第二宽度的一半，则确定所述铰接角安全阈值为90
°
；若所述第一距离小于所述第二宽度的一半，则基于所述第一距离、所述第二距离、以及所述目标铰接点与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘凯，曹世卓，周小成，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：