调试系统和调试方法技术方案

一种调试系统和调试方法。该调试系统包括环境仿真器、同步器和组件模拟器，环境仿真器配置为提供仿真测试环境，其中，环境仿真器包括多个操作节点，多个操作节点包括第一操作节点；组件模拟器配置为进行第一数据处理，其中，第一操作节点为组件模拟器进行的第一数据处理在环境仿真器中的映射；同步器配置为在环境仿真器和组件模拟器的第一操作节点之间建立通信连接，且配置为调节环境仿真器的环境时钟频率与组件模拟器的仿真时钟频率一致，以及对组件模拟器和环境仿真模拟器之间的通信进行同步处理。该调试系统能够避免数据积压问题，环境仿真器和组件模拟器都能够在调试过程正常工作，可以较好地测试第一操作节点的性能和功能安全。功能安全。功能安全。

【技术实现步骤摘要】
调试系统和调试方法


[0001]本公开的实施例涉及一种调试系统和调试方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶，又称无人驾驶、电脑驾驶或轮式移动机器人，是依靠计算机与人工智能技术在没有人为操纵的情况下，完成完整、安全、有效的驾驶的一项前沿科技。自动驾驶的功能包括定位与路径规划、环境感知、行为决策与控制等等，在传感器等环境感知设备提供信息后，主控设备会根据算法处理这些信息，并做出相应的决策，采取行动。

技术实现思路

[0003]本公开至少一实施例提供一种调试系统，包括环境仿真器、同步器和组件模拟器，所述环境仿真器配置为提供仿真测试环境，其中，所述环境仿真器包括多个操作节点，所述多个操作节点包括第一操作节点；所述组件模拟器配置为进行第一数据处理，其中，所述第一操作节点为所述组件模拟器进行的所述第一数据处理在所述环境仿真器中的映射；所述同步器配置为在所述环境仿真器的第一操作节点和所述组件模拟器之间建立通信连接，且配置为调节所述环境仿真器的环境时钟频率与所述组件模拟器的仿真时钟频率一致，以及对所述组件模拟器和所述环境仿真模拟器之间的通信进行同步处理。
[0004]例如，在本公开至少一实施例提供的调试系统中，所述组件模拟器上运行有多个硬件调试程序，所述多个硬件调试程序包括第一硬件调试程序，所述第一硬件调试程序配置为在所述组件模拟器中执行所述第一数据处理；所述多个操作节点与所述多个硬件调试程序一一对应，所述第一操作节点为所述第一硬件调试程序在所述环境仿真器中的映射。
[0005]例如，在本公开至少一实施例提供的调试系统中，所述环境仿真器包括环境模拟单元和计算单元，所述环境模拟单元配置为模拟自动驾驶测试的仿真环境，所述计算单元包括所述多个操作节点，且配置为通过所述多个操作节点，利用所述多个硬件调试程序执行数据处理，实现车辆控制。
[0006]例如，在本公开至少一实施例提供的调试系统中，所述第一操作节点配置为：接收所述环境模拟单元发送的待处理数据，将所述待处理数据转发给所述同步器，以通过所述同步器将所述待处理数据传输给所述第一硬件调试程序，以及通过所述同步器接收所述第一硬件调试程序的计算结果，将所述计算结果转发给其他操作节点，其中，所述其他操作节点为所述多个操作节点中除所述第一操作节点以外的任意操作节点。
[0007]例如，在本公开至少一实施例提供的调试系统中，所述同步器实现为服务器形式，所述同步器配置为将接收到的来自消息发送方的消息经过同步处理后转发给消息接收方，其中，所述消息发送方和所述消息接收方为所述环境仿真器或所述组件模拟器，所述消息发送方和所述消息接收方不同。
[0008]例如，在本公开至少一实施例提供的调试系统中，所述同步器执行的同步处理通过同步通信协议完成，所述同步通信协议利用预设存储区进行数据缓存，完成所述环境仿
真器和所述组件模拟器之间跨时钟域的消息传递的同步。
[0009]例如，在本公开至少一实施例提供的调试系统中，在开始调试前，所述同步器配置为计算所述环境仿真器当前的环境时钟频率和所述仿真时钟频率的比值，将所述比值发送给所述环境仿真器，以使得所述环境仿真器根据所述比值调节所述环境仿真器的环境时钟频率与所述仿真时钟频率一致。
[0010]例如，在本公开至少一实施例提供的调试系统中，所述同步器还配置为进行信号转换，所述信号转换包括按照消息发送方的协议格式解析接收到的消息，将解析的消息内容按照消息接收方的协议格式重组，将重组后的消息发送给所述消息接收方，所述消息发送方和所述消息接收方为所述环境仿真器或所述组件模拟器。
[0011]例如，在本公开至少一实施例提供的调试系统中，所述组件模拟器包括处理核，所述处理核配置为控制和调度所述多个硬件调试程序实现所述车辆控制，所述处理核与所述多个硬件调试程序通过片上总线进行通信。
[0012]例如，在本公开至少一实施例提供的调试系统中，所述组件模拟器为硬件仿真加速器或现场可编程门阵列。
[0013]本公开至少一实施例提供一种调试方法，包括：利用环境仿真器采集待处理数据，并将所述待处理数据发送给同步器，其中，所述环境仿真器包括多个操作节点，所述多个操作节点包括第一操作节点；通过所述同步器对所述待处理数据进行处理，将处理后的待处理数据传输给组件模拟器，其中，所述环境仿真器的环境时钟频率与所述组件模拟器的仿真时钟频率通过所述同步器调整一致，所述处理至少包括同步处理；利用所述组件模拟器对接收的所述待处理数据进行第一数据处理，得到计算结果，并将所述计算结果发送给所述同步器；通过所述同步器对所述计算结果进行处理，将处理后的计算结果传输给所述第一操作节点，其中，所述第一操作节点为所述组件模拟器进行的所述第一数据处理在所述环境仿真器中的映射。
[0014]例如，在本公开至少一实施例提供的调试方法中，所述环境仿真器包括环境模拟单元和计算单元，所述环境模拟单元用于模拟自动驾驶测试的仿真环境，所述计算单元包括所述多个操作节点，且配置为通过所述多个操作节点，利用多个硬件调试程序执行数据处理，实现车辆控制，所述调试方法还包括：通过所述第一操作节点将所述同步处理后的计算结果转发给其他操作节点，其中，所述其他操作节点为所述多个操作节点中除所述第一操作节点以外的任意操作节点。
[0015]例如，在本公开至少一实施例提供的调试方法中，在利用环境仿真器采集待处理数据前，所述调试方法还包括：通过所述同步器，计算所述环境仿真器当前的环境时钟频率与所述组件模拟器的仿真时钟频率的比值；根据所述比值，调整所述环境仿真器的环境时钟频率，以使得所述环境模拟单元的环境时钟频率与所述组件模拟器的仿真时钟频率一致。
[0016]例如，在本公开至少一实施例提供的调试方法中，利用环境仿真器采集待处理数据，包括：按照调整后的所述环境时钟频率，采集所述待处理数据。
[0017]例如，在本公开至少一实施例提供的调试方法中，所述组件模拟器上运行有多个硬件调试程序，所述多个硬件调试程序包括第一硬件调试程序，所述第一硬件调试程序配置为在所述组件模拟器中执行所述第一数据处理；所述组件模拟器包括处理核，所述处理
核配置为控制和调度所述多个硬件调试程序实现所述车辆控制，所述处理核与所述多个硬件调试程序通过片上总线进行数据通信，利用所述组件模拟器对接收的所述待处理数据进行第一数据处理，得到计算结果，并将所述计算结果发送给所述同步器，包括：通过所述处理核接收所述待处理数据，并经由所述片上总线将所述待处理数据传输给所述第一硬件调试程序；利用所述第一硬件调试程序对所述待处理数据进行所述第一数据处理，得到所述计算结果；通过所述片上总线将所述计算结果传输给所述处理核，并由所述处理核转发给所述同步器。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制。
[0019]图1为一种环境模拟单元的界面示意图；
[0020]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种调试系统，包括环境仿真器、同步器和组件模拟器，所述环境仿真器配置为提供仿真测试环境，其中，所述环境仿真器包括多个操作节点，所述多个操作节点包括第一操作节点；所述组件模拟器配置为进行第一数据处理，其中，所述第一操作节点为所述组件模拟器进行的所述第一数据处理在所述环境仿真器中的映射；所述同步器配置为在所述环境仿真器的第一操作节点和所述组件模拟器之间建立通信连接，且配置为调节所述环境仿真器的环境时钟频率与所述组件模拟器的仿真时钟频率一致，以及对所述组件模拟器和所述环境仿真模拟器之间的通信进行同步处理。2.根据权利要求1所述的调试系统，其中，所述组件模拟器上运行有多个硬件调试程序，所述多个硬件调试程序包括第一硬件调试程序，所述第一硬件调试程序配置为在所述组件模拟器中执行所述第一数据处理；所述多个操作节点与所述多个硬件调试程序一一对应，所述第一操作节点为所述第一硬件调试程序在所述环境仿真器中的映射。3.根据权利要求2所述的调试系统，其中，所述环境仿真器包括环境模拟单元和计算单元，所述环境模拟单元配置为模拟自动驾驶测试的仿真环境，所述计算单元包括所述多个操作节点，且配置为通过所述多个操作节点，利用所述多个硬件调试程序执行数据处理，实现车辆控制。4.根据权利要求3所述的调试系统，其中，所述第一操作节点配置为：接收所述环境模拟单元发送的待处理数据，将所述待处理数据转发给所述同步器，以通过所述同步器将所述待处理数据传输给所述第一硬件调试程序，以及通过所述同步器接收所述第一硬件调试程序的计算结果，将所述计算结果转发给其他操作节点，其中，所述其他操作节点为所述多个操作节点中除所述第一操作节点以外的任意操作节点。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的调试系统，其中，所述同步器实现为服务器形式，所述同步器配置为将接收到的来自消息发送方的消息经过同步处理后转发给消息接收方，其中，所述消息发送方和所述消息接收方为所述环境仿真器或所述组件模拟器，所述消息发送方和所述消息接收方不同。6.根据权利要求1
‑
4任一项所述的调试系统，其中，所述同步器执行的同步处理通过同步通信协议完成，所述同步通信协议利用预设存储区进行数据缓存，完成所述环境仿真器和所述组件模拟器之间跨时钟域的消息传递的同步。7.根据权利要求1
‑
4任一项所述的调试系统，其中，在开始调试前，所述同步器配置为计算所述环境仿真器当前的环境时钟频率和所述仿真时钟频率的比值，将所述比值发送给所述环境仿真器，以使得所述环境仿真器根据所述比值调节所述环境仿真器的环境时钟频率与所述仿真时钟频率一致。8.根据权利要求1
‑
4任一项所述的调试系统，其中，所述同步器还配置为进行信号转换，所述信号转换包括按照消息发送方的协议格式解析接收到的消息，将解析的消息内容
按照消息接收方的协议格式重组，将重组后的消息发送给所述消息接收方，所述消息发送方和所述消息接...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：上海壁仞智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：