搬运机器人及拣选系统技术方案

本实用新型专利技术涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种搬运机器人及拣选系统，该搬运机器人包括移动底盘、穿梭装置和取货机构，穿梭装置设置在移动底盘上，穿梭装置能够脱离移动底盘移动至待取还货位，且能够从待取还货位移动回移动底盘上，取货机构设置在所述穿梭装置上；通过移动底盘移动实现搬运机器人在较宽位置(例如母巷道)的行走，在需要进入较窄的位置(例如子巷道)取还料箱时，穿梭装置从移动底盘上释放并独立行走至待取还货位，由于穿梭装置相比整个搬运机器人的占用空间较小，整体重量较小，在较窄的空间内行走方便，不易与货架产生相互干涉，在较窄空间内移动时也可以保持较高的速度，提供了取还箱效率和物品拣选效率。提供了取还箱效率和物品拣选效率。提供了取还箱效率和物品拣选效率。

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人及拣选系统


[0001]本技术涉及仓储物流
，尤其涉及一种搬运机器人及拣选系统。

技术介绍

[0002]本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。
[0003]自动搬运机器人是智能仓储中的重要设备，其能够将料箱自动放置到货架上，完成上料过程，并能够将料箱从货架上取下运送到指定地点。通常，自动搬运机器人应用的仓储场景中通常设有多个货架，多个货架按照实际布置需求，在货架之间形成母巷道和子巷道。在实际操作中，自动搬运机器人进入母巷道，而后需要从母巷道进入子巷道中，并移动到所取的料箱的前面，通过自身的货叉部分，拾取料箱。
[0004]现有的自动搬运机器人为了完成取还箱功能，其车体本身较高，且集成构件较多，整个车体自重高，惯量大，不利于整体提速，尤其是在子巷道内移动时，受限于子巷道的空间，速度更加缓慢，导致取还箱效率较低。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是至少解决现有自动搬运机器人取箱效率较低的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：
[0006]本技术的第一方面提出了一种搬运机器人，包括：
[0007]移动底盘；
[0008]穿梭装置，所述穿梭装置设置在所述移动底盘上，所述穿梭装置能够脱离所述移动底盘移动至待取还货位，且能够从所述待取还货位移动回所述移动底盘上；以及
[0009]取货机构，所述取货机构用于取还料箱，所述取货机构设置在所述穿梭装置上。
[0010]根据本技术的搬运机器人，通过移动底盘的移动实现其在较宽位置(例如母巷道)的行走，在需要进入较窄的位置(例如子巷道)取还料箱时，穿梭装置从移动底盘上释放并独立行走至待取还货位。由于穿梭装置相比整个搬运机器人的占用空间较小，整体重量较小，在较窄的空间内行走方便，不易与货架产生相互干涉，在较窄空间内移动时也可以保持较高的速度，提供了取还箱效率。
[0011]另外，根据本技术的搬运机器人，还可具有如下附加的技术特征：
[0012]在本技术的一些实施例中，所述搬运机器人还包括升降装置，所述移动底盘上设置有支撑架，所述升降装置设置在所述支撑架上，所述穿梭装置设置在所述升降装置上；
[0013]所述升降装置能够沿所述支撑架上下滑动，以驱动所述穿梭装置升降。
[0014]在本技术的一些实施例中，所述支撑架上设置有用于存放料箱的暂存位，所述取货机构能够将料箱放置到所述暂存位上，且能够将料箱从所述暂存位上取出。
[0015]在本技术的一些实施例中，所述暂存位的数量为多个，多个所述暂存位沿所述支撑架的高度方向依次间隔设置。
[0016]在本技术的一些实施例中，所述支撑架的数量为两个，分别为第一支撑架和第二支撑架，所述第一支撑架和所述第二支撑架相对设置在所述移动底盘的两侧，所述第一支撑架和所述第二支撑架分别设置有多个所述暂存位。
[0017]在本技术的一些实施例中，所述第一支撑架上的暂存位设置在所述第一支撑架背离所述第二支撑架的一侧；
[0018]和/或；
[0019]所述第二支撑架上的暂存位设置在所述第二支撑架背离所述第一支撑架的一侧。
[0020]在本技术的一些实施例中，所述第一支撑架和/或所述第二支撑架均对应每个暂存位设置有供料箱通过的取放口。
[0021]在本技术的一些实施例中，所述第一支撑架和/或所述第二支撑架包括间隔设置的第一立柱和第二立柱，在所述第一立柱和所述第二立柱之间，并在任意一个所述暂存位的上方形成该暂存位对应的所述取放口。
[0022]在本技术的一些实施例中，所述支撑架上设置有多个暂存板，所述暂存板形成所述暂存位，所述暂存板的一端与支撑架连接，所述暂存板的另一端悬空设置。
[0023]在本技术的一些实施例中，所述暂存板靠近所述支撑架的一端向下翻折有第一翻边，所述第一翻边与所述支撑架固定连接；
[0024]和/或；
[0025]所述暂存板远离所述支撑架的一端向上翻折有第二翻边，所述第二翻边用于止挡所述暂存板上存放的料箱。
[0026]在本技术的一些实施例中，所述升降装置安装在所述第一支撑架和/或所述第二支撑架上，所述穿梭装置设置在所述升降装置上，并位于所述第一支撑架和所述第二支撑架之间，所述穿梭装置沿垂直于所述第一支撑架和第二支撑架连线的方向向所述待取还货位移动或从所述待取还货位移动至所述升降装置。
[0027]在本技术的一些实施例中，所述穿梭装置包括穿梭驱动机构和行走组件，所述穿梭驱动机构与所述行走组件连接，以驱动所述行走组件移动。
[0028]在本技术的一些实施例中，所述行走组件包括两组行走轮，两组所述行走轮分别用于对应巷道两侧的货架。
[0029]在本技术的一些实施例中，所述穿梭装置还包括第一储能单元，所述第一储能单元与所述穿梭驱动机构连接，以向所述穿梭驱动机构提供能量。
[0030]在本技术的一些实施例中，所述搬运机器人还包括第二储能单元，所述第二储能单元设置在所述移动底盘上，所述第二储能单元用于与所述第一储能单元连接，以向所述第一储能单元提供能量。
[0031]在本技术的一些实施例中，所述升降装置上设置有活动限位件，所述活动限位件具有第一状态和第二状态；
[0032]在所述第一状态，所述活动限位件限制所述穿梭装置的水平移动；
[0033]在所述第二状态，所述活动限位件避让所述穿梭装置，使所述穿梭装置能够移动至所述待取还货位。
[0034]在本技术的一些实施例中，所述搬运机器人还包括第一检测单元，所述第一检测单元用于检测所述穿梭装置的状态。
[0035]在本技术的一些实施例中，所述穿梭装置还包括第二检测单元，所述第二检测单元用于获取所述料箱的状态。
[0036]在本技术的一些实施例中，所述取货机构包括托盘和双向伸缩货叉组件，所述托盘设置在所述穿梭装置上，所述双向伸缩货叉组件设置在所述托盘上；
[0037]所述穿梭装置沿第一方向脱离所述移动底盘移动至所述待取还货位，所述托盘具有第一端和第二端，所述第一端和所述第二端的连线方向垂直于所述第一方向，所述双向伸缩货叉组件能够相对所述托盘向所述第一端背离所述第二端的方向伸出且能够相对所述托盘向所述第二端背离所述第一端的方向伸出。
[0038]在本技术的一些实施例中，所述第一支撑架和所述第二支撑架的底部均与所述移动底盘连接，所述第一支撑架和所述第二支撑架的顶部通过第三支撑架连接。
[0039]本技术的第二方面，提供了一种拣选系统，包括：
[0040]多个货架，多个所述货架呈行列布置并形成巷道；
[0041]至少一个本技术的第一方面提供的搬运机器人，所述搬运机器人能够沿所述巷道移动。
[0042]根据本技术的拣选系统，搬运机器人通过移动底盘的移动，实现其在较宽位置(例如母巷道)的行走，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：移动底盘；穿梭装置，所述穿梭装置设置在所述移动底盘上，所述穿梭装置能够脱离所述移动底盘移动至待取还货位，且能够从所述待取还货位移动回所述移动底盘上；以及取货机构，所述取货机构用于取还料箱，所述取货机构设置在所述穿梭装置上。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括升降装置，所述移动底盘上设置有支撑架，所述升降装置设置在所述支撑架上，所述穿梭装置设置在所述升降装置上；所述升降装置能够沿所述支撑架上下滑动，以驱动所述穿梭装置升降。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑架上设置有用于存放料箱的暂存位，所述取货机构能够将料箱放置到所述暂存位上，且能够将料箱从所述暂存位上取出。4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述暂存位的数量为多个，多个所述暂存位沿所述支撑架的高度方向依次间隔设置。5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑架的数量为两个，分别为第一支撑架和第二支撑架，所述第一支撑架和所述第二支撑架相对设置在所述移动底盘的两侧，所述第一支撑架和所述第二支撑架分别设置有多个所述暂存位。6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一支撑架上的暂存位设置在所述第一支撑架背离所述第二支撑架的一侧；和/或；所述第二支撑架上的暂存位设置在所述第二支撑架背离所述第一支撑架的一侧。7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一支撑架和/或所述第二支撑架均对应每个暂存位设置有供料箱通过的取放口。8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一支撑架和/或所述第二支撑架包括间隔设置的第一立柱和第二立柱，在所述第一立柱和所述第二立柱之间，并在任意一个所述暂存位的上方形成该暂存位对应的所述取放口。9.根据权利要求4
‑
8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑架上设置有多个暂存板，所述暂存板形成所述暂存位，所述暂存板的一端与支撑架连接，所述暂存板的另一端悬空设置。10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述暂存板靠近所述支撑架的一端向下翻折有第一翻边，所述第一翻边与所述支撑架固定连接；和/或；所述暂存板远离所述支撑架的一端向上翻折有第二翻边，所述第二翻边用于止挡所述暂存板上存放的料箱。11.根据权利要求5
‑
8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降装置安装在所述第一支撑架和/或所述第二支撑架上，并位于所述第一支撑架和所述第二支撑架之间，所述穿梭装置沿垂直于所述第一支撑架和第二支撑架连线的方向向所述待取还货位移动或从所述待取还货位移动至所述升降装置。12.根据权利要求1
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8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述穿梭装置包括穿梭
驱动机构和行走组件，所述穿梭驱动机构与所述行走组件连接，以驱动所述行走组件移动。13.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，所述行走组件包括两组行走轮，两组所述行走轮分别用于对应巷道两侧的货架。14.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，所述穿梭装置还包括第一储能单元，所述第一储能单元与所述穿梭驱动机构连接，以向...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯宇，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：