一种机械零件加工用可精确定位的四轴机器人抓手制造技术

本发明专利技术公开了一种机械零件加工用可精确定位的四轴机器人抓手，包括顶板，所述顶板上方设有驱动机构，所述顶板上端安装有连接座，所述连接座一侧设有嵌设在顶板上的裁切模侧上下气缸，所述裁切模侧上下气缸下端连接有裁切模安装板，所述裁切模安装板下端安装有裁切模移动板，所述裁切模安装板一侧连接有模具侧移动板，所述模具侧移动板上端设有和顶板连接的模具侧安装板，所述模具侧安装板下端两侧安装有模具侧限位杆，所述模具侧移动板和裁切模移动板下端皆安装有两个定位柱。本发明专利技术采用了自动运行、自动夹取产品，避免夹持位置出现偏差，同时在定位柱和模具接触时，固定抓手进行抓取，从而解决了夹取不到产品的风险，提高了工作效率。工作效率。工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机械零件加工用可精确定位的四轴机器人抓手


[0001]本专利技术主要涉及机械产品加工用机械抓手的
，具体为一种机械零件加工用可精确定位的四轴机器人抓手。

技术介绍

[0002]汽车配件加工是构成汽车配件加工整体的各单元及服务于汽车配件加工的产品，随着汽车配件加工市场竞争的日趋激烈，环保理念的深入人心，以及技术的不断升级和应用，国际汽车配件加工零部件行业近年来生产要求越来越高。
[0003]当汽车配件产品在模具中注塑成型之后，需要通过机器人抓手将其移动到裁切模具中进行裁切，然后送到下一工序中的输送承座上。目前，传统上四轴机器人抓手不能精准定位，容易造成在模具中蹩住，还常常出现抓空现象，导致需要重新进行定位和抓取，影响工作效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术主要提供了一种机械零件加工用可精确定位的四轴机器人抓手，用以解决上述
技术介绍
中提出的技术问题。
[0005]本专利技术解决上述技术问题采用的技术方案为：一种机械零件加工用可精确定位的四轴机器人抓手，包括顶板，所述顶板上方设有驱动机构，所述顶板上端安装有连接座，所述连接座一侧设有嵌设在顶板上的裁切模侧上下气缸，所述裁切模侧上下气缸下端连接有裁切模安装板，所述裁切模安装板下端安装有裁切模移动板，所述裁切模安装板一侧连接有模具侧移动板，所述模具侧移动板上端设有和顶板连接的模具侧安装板，所述模具侧移动板下端设有四组模具侧夹取气缸，所述裁切模移动板下端安装有四组裁切模侧夹取气缸，所述模具侧夹取气缸和裁切模侧夹取气缸上皆安装有固定抓手，所述固定抓手内部抓取有产品；所述模具侧安装板下端两侧安装有模具侧限位杆，所述模具侧移动板和裁切模移动板下端皆安装有两个定位柱，每个所述定位柱内部下端皆滑动有压板，所述压板下端连接有贯穿定位柱的顶杆，所述压板上端设有和定位柱内壁连接的限位板，所述限位板内部滑动连接有传动杆，所述传动杆下端和压板连接，所述传动杆上套设有弹簧，所述弹簧两端分别和压板、限位板连接，所述传动杆上端连接有升降板，所述升降板侧壁上设有环凹槽，所述定位柱内壁上设有导向环凹槽，所述导向环凹槽和环凹槽之间设有滑动球，所述滑动球滑动在导向环凹槽和环凹槽内部，所述导向环凹槽上端设有和定位柱内壁连接的固定挡板，所述固定挡板上滑动有两个曲杆，两个所述曲杆下端皆和升降板连接，且两个所述曲杆上端皆连接有和定位柱内壁滑动连接的阻气板，所述定位柱顶端设有进气道、回气道和排气道。
[0006]优选的，所述驱动机构包括电动导轨，所述电动导轨上滑动有电动滑块，所述电动滑块和连接座连接。
[0007]优选的，所述模具侧安装板一侧安装有电磁阀组，所述裁切模侧上下气缸输出端
和输出端、模具侧夹取气缸输出端、裁切模侧夹取气缸输出端皆和电磁阀组通过软管连接，所述排气道和相邻的两个模具侧夹取气缸或裁切模侧夹取气缸输入端连接。
[0008]优选的，所述裁切模安装板和模具侧安装板侧壁上皆安装有若干个球头柱塞。
[0009]优选的，所述模具侧移动板上端安装有四组模具侧旋转气缸，每个所述模具侧旋转气缸输出端皆和对应的模具侧夹取气缸连接，所述定位柱最低端和模具侧旋转气缸、裁切模侧夹取气缸最下端位于同一水平面上。
[0010]优选的，所述模具侧夹取气缸和裁切模侧夹取气缸下端分别设有成型模具和裁切模具，所述裁切模具远离成型模具一侧设有输送承座。
[0011]优选的，所述导向环凹槽上设有若干个最高处、中点和最低点，且若干个所述最高处、中点和最低点交错分布，当所述滑动球位于最高处和中点之间时，所述回气道被阻气板阻挡。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：本专利技术在进行使用时，模具侧限位杆位于模具两侧，确保夹持位置不会出现偏差，模具侧夹取气缸和裁切模侧夹取气缸下移对产品进行夹持，在模具侧安装板下移的时候，进气道进气，进入的气体通过回气道回流，定位柱跟随下移，直到顶杆和模具接触，此时，固定抓手位于产品两侧，顶杆在压力的作用下上移，使得弹簧收缩，传动杆推动升降板上移，滑动球在升降板的带动下上移，从导向环凹槽的最低点向上移动，曲杆随着升降板的上移而上移，阻气板也上移，直到滑动球移动到最高处，阻气板将回气道挡住，同时排气道不再被遮挡，通过进气道进入的气体，会通过排气道将气体输送进模具侧夹取气缸或裁切模侧夹取气缸，使得模具侧夹取气缸和裁切模侧夹取气缸驱动固定抓手对产品进行夹持，采用了自动运行、自动夹取产品，增加了模具侧限位以及模具侧和裁切模侧的球头柱塞，避免夹持位置出现偏差，同时在定位柱和模具接触时，固定抓手进行抓取，从而解决了夹取不到产品的风险，避免了四轴机器人抓手不能精准定位的问题，提高了工作效率。
[0013]以下将结合附图与具体的实施例对本专利技术进行详细的解释说明。
附图说明
[0014]图1为本专利技术的立体示意图；图2为本专利技术的侧视示意图；图3为本专利技术的夹取气缸立体示意图；图4为本专利技术的定位柱结构示意图；图5为本专利技术的导向环凹槽展开结构示意图。
[0015]附图说明：1、顶板；11、连接座；12、裁切模侧上下气缸；13、球头柱塞；14、固定抓手；2、驱动机构；21、电动导轨；22、电动滑块；3、裁切模安装板；31、裁切模移动板；32、裁切模侧夹取气缸；4、模具侧安装板；41、模具侧移动板；42、模具侧夹取气缸；43、模具侧旋转气缸；44、模具侧限位杆；5、电磁阀组；6、产品；7、定位柱；701、压板；702、顶杆；703、限位板；704、传动杆；705、弹簧；706、升降板；707、环凹槽；708、导向环凹槽；709、滑动球；710、固定挡板；711、曲杆；712、阻气板；713、进气道；714、回气道；715、排气道；716、最高处；717、中点；718、最低点。
具体实施方式
[0016]为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更加全面的描述，附图中给出了本专利技术的若干实施例，但是本专利技术可以通过不同的形式来实现，并不限于文本所描述的实施例，相反的，提供这些实施例是为了使对本专利技术公开的内容更加透彻全面。
[0017]需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上也可以存在居中的元件，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0018]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常连接的含义相同，本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语知识为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术，本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0019]请着重参照附图1
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3，本专利技术提供一种技术方案：一种机械零件加工用可精确定位的四轴机器人抓手，包括顶板1，所述顶板1上方设有驱动机构2，所述顶板1上端安装有连接座11，所述连接座11一侧设有嵌设在顶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械零件加工用可精确定位的四轴机器人抓手，包括顶板（1），其特征在于：所述顶板（1）上方设有驱动机构（2），所述顶板（1）上端安装有连接座（11），所述连接座（11）一侧设有嵌设在顶板（1）上的裁切模侧上下气缸（12），所述裁切模侧上下气缸（12）下端连接有裁切模安装板（3），所述裁切模安装板（3）下端安装有裁切模移动板（31），所述裁切模安装板（3）一侧连接有模具侧移动板（41），所述模具侧移动板（41）上端设有和顶板（1）连接的模具侧安装板（4），所述模具侧移动板（41）下端设有四组模具侧夹取气缸（42），所述裁切模移动板（31）下端安装有四组裁切模侧夹取气缸（32），所述模具侧夹取气缸（42）和裁切模侧夹取气缸（32）上皆安装有固定抓手（14），所述固定抓手（14）内部抓取有产品（6）；所述模具侧安装板（4）下端两侧安装有模具侧限位杆（44），所述模具侧移动板（41）和裁切模移动板（31）下端皆安装有两个定位柱（7），每个所述定位柱（7）内部下端皆滑动有压板（701），所述压板（701）下端连接有贯穿定位柱（7）的顶杆（702），所述压板（701）上端设有和定位柱（7）内壁连接的限位板（703），所述限位板（703）内部滑动连接有传动杆（704），所述传动杆（704）下端和压板（701）连接，所述传动杆（704）上套设有弹簧（705），所述弹簧（705）两端分别和压板（701）、限位板（703）连接，所述传动杆（704）上端连接有升降板（706），所述升降板（706）侧壁上设有环凹槽（707），所述定位柱（7）内壁上设有导向环凹槽（708），所述导向环凹槽（708）和环凹槽（707）之间设有滑动球（709），所述滑动球（709）滑动在导向环凹槽（708）和环凹槽（707）内部，所述导向环凹槽（708）上端设有和定位柱（7）内壁连接的固定挡板（710），所述固定挡板（710）上滑动有两个曲杆（711），两个所述曲杆（711）下端皆和升降板（706）连接，且两个所述曲杆（711）上端皆连接有和定位柱（7...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶野，黄明，桂卫星，汪莉，
申请(专利权)人：安徽天思朴超精密模具有限公司，
类型：发明
国别省市：