末端执行器及机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种末端执行器及机器人，其中末端执行器包括安装座、夹持装置及限位结构，夹持装置通过浮动机构与安装座活动连接，夹持装置具有靠近安装座的第一位置及远离安装座的第二位置，并能够在第一位置与第二位置之间切换；限位结构包括能够相互配合限位的第一限位部及第二限位部，第一限位部设置于安装座，第二限位部设置于夹持装置；夹持装置处于第二位置时，第一限位部与第二限位部处于相互脱离的状态，夹持装置能够相对安装座浮动；夹持装置处于第一位置时，第一限位部与第二限位部处于相互配合限位的状态以限制夹持装置浮动。本发明专利技术提供末端执行器，可以满足工件放置的精度要求，也可以保证工件搬运时的稳定性。也可以保证工件搬运时的稳定性。也可以保证工件搬运时的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
末端执行器及机器人


[0001]本专利技术涉及末端执行器
，特别涉及一种末端执行器及机器人。

技术介绍

[0002]现有的一些机器人的末端执行器可自由浮动，这种末端执行器在取放工件时，可以被动调整自身的姿态，以使工件可以被准确地放置。然而，这种末端执行器搬运工件时不稳定，搬运过程中容易出现工件大幅晃动的情况，进而可能发生工件碰撞其他物体、工件掉落等意外事故。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种末端执行器，可以满足工件放置的精度要求，也可以保证工件搬运时的稳定性。
[0004]本专利技术还提出一种具有上述末端执行器的机器人。
[0005]根据本专利技术的第一方面实施例的末端执行器，包括安装座、夹持装置及限位结构，所述夹持装置通过浮动机构与所述安装座活动连接，所述夹持装置具有靠近所述安装座的第一位置及远离所述安装座的第二位置，并能够在第一位置与第二位置之间切换；所述限位结构包括能够相互配合限位的第一限位部及第二限位部，所述第一限位部设置于所述安装座，所述第二限位部设置于所述夹持装置；其中，所述夹持装置处于第二位置时，所述第一限位部与所述第二限位部处于相互脱离的状态，所述夹持装置能够相对所述安装座浮动；所述夹持装置处于第一位置时，所述第一限位部与所述第二限位部处于相互配合限位的状态以限制所述夹持装置浮动。
[0006]根据本专利技术实施例的末端执行器，至少具有如下有益效果：通过上述设置，夹持装置处于第一位置时，第一限位部与所述第二限位部相互配合限制夹持装置浮动，即限制夹持装置相对安装座左右前后扭摆以及水平移动，夹持装置处于稳定模式，夹持装置处于第二位置时，夹持装置能够相对安装座浮动，即夹持装置处于浮动模式，可以通过人工或者驱动装置使夹持装置在第一位置与第二位置之间切换，从而实现夹持装置切换成稳定模式或浮动模式，于是，搬运工件过程中，夹持装置处于第一位置，此时夹持装置处于稳定模式，从而降低搬运过程中工件摆动的情况，保证工件搬运时的稳定性，放置工件时，夹持装置处于第二位置，此时夹持装置处于浮动模式，从而夹持装置可以被动调整自身的姿态，满足工件放置的精度要求。
[0007]根据本专利技术的一些实施例，所述第一限位部与所述第二限位部其中之一设置为定位腔，另一设置为导向件，所述夹持装置处于第一位置时，所述导向件的外周壁与所述定位腔的内壁抵接，所述夹持装置处于第二位置时，所述定位腔与所述导向件相互脱离。
[0008]根据本专利技术的一些实施例，所述第一限位部设置为定位腔，所述第二限位部设置为导向件，所述导向件设置有避让孔，所述浮动机构穿设于所述避让孔。
[0009]根据本专利技术的一些实施例，所述避让孔位于所述导向件的中间位置，所述浮动机
构沿所述避让孔的轴向设置，且所述浮动机构位于所述避让孔的中间位置。
[0010]根据本专利技术的一些实施例，所述导向件靠近所述安装座的一端设置有用于引导所述导向件插入所述定位腔的引导部。
[0011]根据本专利技术的一些实施例，所述夹持装置处于第二位置时，所述引导部插设于所述定位腔，且所述引导部与所述定位腔的内壁之间存在活动间隙。
[0012]根据本专利技术的一些实施例，所述引导部呈环形，所述引导部的外周的直径沿靠近所述定位腔的方向逐渐缩小。
[0013]根据本专利技术的一些实施例，所述浮动机构包括至少三个依次铰接的连接部，相邻两个所述连接部之间的转动轴线沿所述导向件的径向设置，且相邻两条所述转动轴线相互垂直，靠近所述安装座的所述连接部与所述安装座连接，靠近所述夹持装置的所述连接部与所述夹持装置连接。
[0014]根据本专利技术的一些实施例，所述安装座包括安装套，所述安装套的一端内嵌装有导向套，所述定位腔由所述导向套界定形成。
[0015]根据本专利技术的一些实施例，所述夹持装置包括至少两个可相互靠拢或远离张开的指型夹爪，所述指型夹爪的指腹面与指背面均设有防滑垫。
[0016]根据本专利技术的一些实施例，所述安装座安装有驱动装置，所述浮动机构的一端与所述驱动装置连接，另一端与所述夹持装置连接，所述驱动装置用于驱动所述夹持装置在第一位置与第二位置之间切换。
[0017]根据本专利技术的第二方面实施例的机器人，包括上述的末端执行器。
[0018]根据本专利技术实施例的机器人，至少具有如下有益效果：通过采用上述的末端执行器，本专利技术提供的机器人可以满足工件放置的精度要求，也可以保证工件搬运时的稳定性要求。
[0019]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0020]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0021]图1为本专利技术实施例的末端执行器(夹持装置处于第二位置时)的示意图；
[0022]图2为图1示出的末端执行器的剖视图；
[0023]图3为图2中A处的放大图；
[0024]图4为本专利技术实施例的末端执行器(夹持装置处于第一位置时)的剖视图；
[0025]图5为图4中B处的放大图；
[0026]图6为本专利技术实施例的末端执行器的爆炸图；
[0027]图7为本专利技术实施例的末端执行器的浮动机构的示意图。
[0028]附图标记：
[0029]安装座100、安装套110、安装板120、驱动装置200、夹持装置300、指型夹爪310、防滑垫311、浮动机构400、连接部410、导向套510、定位腔511、导向件520、避让孔521、引导部522、活动间隙5111、传感器600。
具体实施方式
[0030]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0031]在本专利技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0032]在本专利技术的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0033]本专利技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本专利技术中的具体含义。
[0034]参照图1至图5，本专利技术的第一方面实施例提供的末端执行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种末端执行器，其特征在于，包括：安装座(100)；夹持装置(300)，通过浮动机构(400)与所述安装座(100)活动连接，所述夹持装置(300)具有靠近所述安装座(100)的第一位置及远离所述安装座(100)的第二位置，并能够在第一位置与第二位置之间切换；限位结构，包括能够相互配合限位的第一限位部及第二限位部，所述第一限位部设置于所述安装座(100)，所述第二限位部设置于所述夹持装置(300)；其中，所述夹持装置(300)处于第二位置时，所述第一限位部与所述第二限位部处于相互脱离的状态，所述夹持装置(300)能够相对所述安装座(100)浮动；所述夹持装置(300)处于第一位置时，所述第一限位部与所述第二限位部处于相互配合限位的状态以限制所述夹持装置(300)浮动。2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第一限位部与所述第二限位部其中之一设置为定位腔(511)，另一设置为导向件(520)，所述夹持装置(300)处于第一位置时，所述导向件(520)的外周壁与所述定位腔(511)的内壁抵接，所述夹持装置(300)处于第二位置时，所述定位腔(511)与所述导向件(520)相互脱离。3.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述第一限位部设置为定位腔(511)，所述第二限位部设置为导向件(520)，所述导向件(520)设置有避让孔(521)，所述浮动机构(400)穿设于所述避让孔(521)。4.根据权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，所述避让孔(521)位于所述导向件(520)的中间位置，所述浮动机构(400)沿所述避让孔(521)的轴向设置，且所述浮动机构(400)位于所述避让孔(521)的中间位置。5.根据权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，所述导向件(520)靠近所述安装座(100)的一端设置有用于引导所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢争，王涛，常有周，李裕韧，周钰恒，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器智能有限公司，
类型：发明
国别省市：