手术机器人的开合关节制造技术

本实用新型专利技术涉及一种手术机器人的开合关节，包括：关节座，安装在手术机器人的主操作臂末端；一对指夹，后端部分别可枢轴转动连接在关节座上，一对指夹之间相互传动且能够同步开合，一对指夹包括第一指夹和第二指夹；第一储能部件，安装在第一指夹与关节座之间，当第一指夹与关节座的夹角小于第一夹角时，第一储能部件被压缩，并向第一指夹提供一远离关节座的第一作用力；第二储能部件，安装在第二指夹与关节座之间，当第二指夹与关节座的夹角小于第二夹角时，第一储能部件和第二储能部件均被压缩，并合力向第一指夹以及第二指夹提供一个远离关节座的第二作用力，第一夹角大于第二夹角。角。角。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人的开合关节


[0001]本技术涉及医疗器械领域，尤其是一种手术机器人的开合关节。

技术介绍

[0002]近年来，随着医疗科技的进步，手术机器人越发广泛地应用于医疗领域内。手术机器人包括供医生直接操作的医生控制台以及受控于医生控制台的末端执行器。开合关节布置于医生控制台的主操作臂末端，医生通过开合关节遥操控末端执行器械完成夹持、剪切、缝合打结等操作。若开合关节不能对医生提供触觉或力的反馈，这会使得末端执行器接触到人体组织时，医生手部无法感知到力的变化。此外，长时间操控无触觉或力反馈的开合关节，还会降低医生手部的舒适度与稳定性，这些都在一定程度上降低了手术质量。

技术实现思路

[0003]针对上述的无触觉或力反馈的开合关节存在的相关缺陷，本技术的目的是提供一种手术机器人的开合关节。
[0004]为了达到上述的目的，本技术提供以下技术方案：一种手术机器人的开合关节，包括：关节座（包括枢轴座和枢轴盖），安装在手术机器人的主操作臂末端；一对指夹，后端部分别可枢轴转动连接在所述的关节座上，所述的一对指夹之间相互传动且能够同步开合，所述的一对指夹包括第一指夹和第二指夹；第一储能部件，安装在所述的第一指夹与所述的关节座之间，当所述的第一指夹与所述关节座的夹角小于第一夹角时，所述的第一储能部件被压缩，并且所述的第一储能部件向所述的第一指夹提供一远离所述的关节座的第一作用力；第二储能部件，安装在所述的第二指夹与所述的关节座之间，当所述的第二指夹与所述关节座的夹角小于第二夹角时，所述的第一储能部件和第二储能部件均被压缩，并且所述的第一储能部件和第二储能部件提供的力形成合力，该合力向所述的第一指夹以及第二指夹提供一个远离所述的关节座的第二作用力，所述的第一夹角大于所述的第二夹角。
[0005]在一个实施例中，所述的第一储能部件和第二储能部件均为扭簧，所述关节座的后端开设有一对安装孔，所述的第一储能部件和第二储能部件分别固定安装在一对所述的安装孔内。
[0006]在一个实施例中，所述的第一储能部件包括第一固定端以及第一活动端，所述的第二储能部件包括第二固定端以及第二活动端，所述的第一固定端和第二固定端均固定连接在所述的关节座内，所述的第一活动端抵在所述的第一指夹上的凹槽内，所述的第二活动端相对于所述的第二指夹悬空。
[0007]还可以进一步优选地，所述的关节座限定有一轴心线，一对所述安装孔之间的连线垂直于所述的轴心线，所述的关节座上具有分别位于一对所述的安装孔侧部的第一限位台和第二限位台，自然状态下，所述的第一储能部件的第一活动端抵靠在所述的第一限位台的内侧面上，所述的第二储能部件的第二活动端抵靠在所述的第二限位台的内侧面上，
所述的第一夹角等于所述的第一限位台的内侧面与所述的轴心线的夹角，所述的第二夹角等于所述的第二限位台的内侧面与所述的轴心线的夹角。
[0008]在一个实施例中，所述关节座的后端部固定设置有一对销轴，所述的第一指夹和第二指夹的后端部分别可转动地套设在所述的一对销轴上，所述的第一指夹和第二指夹后端部的外周面至少部分为齿轮面，所述的第一指夹和第二指夹的齿轮面相互啮合传动。
[0009]在一个实施例中，所述的关节座具有一沿前后方向延伸的枢轴主体，所述的枢轴主体包括枢轴座与可拆卸地连接于枢轴座上的枢轴盖，所述的一对安装孔开设在所述的枢轴盖上，所述的一对销轴固定设置在所述的枢轴座上。
[0010]在一个实施例中，所述的第一储能部件和第二储能部件分别被施加以预紧力地安装在相应所述的安装孔内。还可以进一步优选地，所述的第一储能部件被配置成，当所述的第一指夹距离所述的关节座的角度等于所述的第二夹角时，所述的第一作用力等于所述的第二储能部件的预紧力。
[0011]在一个实施例中，所述的第一夹角在15
‑
25
°
之间，所述的第二夹角在3
‑6°
之间。
[0012]在一个实施例中，至少一个所述的指夹上设置有磁性元件，所述的关节座上设置有能够根据所述的磁性元件远近生成相应大小的电信号的编码器。
[0013]相较于现有技术，本技术技术方案所提供的手术机器人开合关节布置有第一、第二储能部件，该第一、第二储能部件能够随医生手势角度的变化，向一对指夹提供变化的二级阻力，以反馈医生的手部操作。
附图说明
[0014]图1为本技术所提供的手术机器人开合关节的立体示意图1；
[0015]图2为图1所示的手术机器人开合关节的立体示意图2；其中，手柄未被示出；
[0016]图3为图1所示的手术机器人开合关节的立体示意图3，其中，手柄与枢轴盖均未被示出；
[0017]图4为图1所示的手术机器人开合关节的枢轴盖与第一、第二储能部件的装配示意图；
[0018]图5为图4所示的枢轴盖的立体示意图；
[0019]图6为图4所示的第一、第二储能部件处于自然状态时的示意图。
[0020]图中标志：
[0021]100、手术机器人开合关节；
[0022]1、关节座；11、枢轴主体；111、枢轴座；112、枢轴盖；113、第一销轴；114、第二销轴；115、第一安装孔；116、第二安装孔；117、指夹槽；118、第一限位台；119、第二限位台；12、安装座；
[0023]2、手柄；21、控制键；
[0024]3、第一指夹；31、第一近轴端；311、第一齿轮面；312、第一限位齿；
[0025]32、第一夹臂；33、第一远端；34、第一指套；
[0026]4、第二指夹；41、第二近轴端；411、第二齿轮面；412、第二限位齿；
[0027]42、第二夹臂；43、第二远端；44、第二指套；
[0028]5、第一储能部件；51、第一固定端；52、第一活动端；
[0029]6、第二储能部件；61、第二固定端；62、第二活动端；
[0030]7、信号输出器；
[0031]Y、轴心线；α1、第一夹角；α2、第二夹角。
具体实施方式
[0032]为详细说明技术的
技术实现思路
、构造特征、所达成目的及功效，下面将结合实施例并配合附图予以详细说明，其中本说明书中所述的“上”、“下”等位置关系分别与附图1中的上、下方对应。
[0033]本技术公开一种手术机器人开合关节（以下简称开合关节），该开合关节能够捕捉医生的手部动作并将其输出给手术机器人的末端执行器械，从而控制末端执行器进行夹持、剪切、止血、缝合、打结等操作。
[0034]图1
‑
3示出了本技术所提供的开合关节100，该开合关节100包括安装于手术机器人的操作端的关节座1、位于关节座1后部位置的手柄2、可转动地连接于关节座1上的第一指夹3与第二指夹4以及用于提供力反馈的第一储能部件5与第二储能部件6。
[0035]如图2所示，关节座1限定有一轴心线Y并包括安装座12以及可绕轴心本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人的开合关节，其特征在于，包括：关节座，安装在手术机器人的主操作臂末端；一对指夹，后端部分别可枢轴转动连接在所述的关节座上，所述的一对指夹之间相互传动且能够同步开合，所述的一对指夹包括第一指夹和第二指夹；第一储能部件，安装在所述的第一指夹与所述的关节座之间，当所述的第一指夹与所述关节座的夹角小于第一夹角时，所述的第一储能部件被压缩，并且在所述的第一指夹向所述的关节座靠近的过程，所述的第一储能部件向所述的第一指夹提供一远离所述的关节座的第一作用力；第二储能部件，安装在所述的第二指夹与所述的关节座之间，当所述的第二指夹与所述关节座的夹角小于第二夹角时，所述的第一储能部件和第二储能部件均被压缩，并且所述的第一储能部件和第二储能部件提供的力形成合力，该合力向所述的第一指夹以及第二指夹提供一个远离所述的关节座的第二作用力，所述的第一夹角大于所述的第二夹角。2.根据权利要求1所述的手术机器人的开合关节，其特征在于，所述的第一储能部件和第二储能部件均为扭簧，所述的关节座内设置有一对安装孔，所述的第一储能部件与所述的第二储能部件分别固定安装于一对所述的安装孔内。3.根据权利要求2所述的手术机器人的开合关节，其特征在于，所述的第一储能部件包括第一固定端以及第一活动端，所述的第二储能部件包括第二固定端以及第二活动端，所述的第一固定端和第二固定端分别固定连接在对应的所述关节座内，所述的第一活动端抵在所述的第一指夹上的凹槽内，所述的第二活动端相对于所述的第二指夹悬空。4.根据权利要求3所述的手术机器人的开合关节，其特征在于，所述的关节座限定有一轴心线，一对所述安装孔之间的连线垂直于所述的轴心线...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：敏捷医疗科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：