一种机床上下料柔性抓手制造技术

本实用新型专利技术为一种机床上下料柔性抓手，包括安装块，所述安装块上设置有第一抓手组件和第二抓手组件，所述第一抓手组件和第二抓手组件位于安装块相邻的侧面上，所述第一抓手组件和第二抓手组件均包括柔性补偿装置、抓手气缸及其抓料夹具，所述柔性补偿装置与所述抓手气缸之间通过安装板连接，所述抓料夹具固定在所述抓手气缸上，所述抓手气缸上还设置有辅助顶料模组，所述辅助顶料模组用于支撑抓料夹具。本实用新型专利技术的有益效果：针对CNC加工的工件上下料高精度定位，解决机器人编程繁琐，点位示教难度大，后续机器人在动作过程中可能产生别劲的问题。劲的问题。劲的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机床上下料柔性抓手


[0001]本技术涉及自动化生产设备
，尤其涉及一种机床上下料柔性抓手。

技术介绍

[0002]现有的CNC机床加工过程中需要满足对工件的上下料，特别是齿轮一类的工件在上下料时必须实现高精度定位，以避免后续机器人在动作过程中产生别劲等问题，但是现有的上下料抓手无法满足要求。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种机床上下料柔性抓手，针对CNC加工的工件上下料高精度定位，解决机器人编程繁琐，点位示教难度大，后续机器人在动作过程中可能产生别劲等问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0005]一种机床上下料柔性抓手，其特征在于，包括安装块，所述安装块上设置有第一抓手组件和第二抓手组件，所述第一抓手组件和第二抓手组件位于安装块相邻的侧面上，所述第一抓手组件和第二抓手组件均包括柔性补偿装置、抓手气缸及其抓料夹具，所述柔性补偿装置与所述抓手气缸之间通过安装板连接，所述抓料夹具固定在所述抓手气缸上，所述抓手气缸上还设置有辅助顶料模组，所述辅助顶料模组用于支撑抓料夹具。
[0006]本技术进一步设置，所述安装块的第一侧面开设有气管收集口，与第一侧面相对设置的第二侧面上设置有法兰件，所述法兰件之间设置有套筒件，所述套筒件上设置有气管出口。
[0007]本技术进一步设置，所述柔性补偿装置为六自由度柔性补偿装置或三自由度柔性补偿装置。
[0008]本技术进一步设置，所述第一抓手组件位于所述安装块的第三侧面上，所述第二抓手组件位于所述安装块的第四侧面上，所述第三侧面和第四侧面相邻。
[0009]本技术进一步设置，所述第一抓手组件的一侧设置有机床吹屑喷嘴，所述机床吹屑喷嘴固定于安装块上。
[0010]本技术进一步设置，所述三自由度柔性补偿装置上设置有对中气口、任意位置锁定气口以及柔性补偿气口。
[0011]本技术进一步设置，所述六自由度柔性补偿装置上设置有对中气口。
[0012]本技术进一步设置，所述抓手气缸上设置有吹尘气口、夹爪开气口以及夹爪闭气口。
[0013]本技术的有益效果：针对CNC加工的工件上下料高精度定位，解决机器人编程繁琐，点位示教难度大，后续机器人在动作过程中可能产生别劲的问题。
附图说明
[0014]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0015]图1为本技术实施例的爆炸示意图。
[0016]图2为本技术实施例的立体图。
[0017]图3为本技术实施例六自由度柔性补偿装置的示意图。
[0018]图4为本技术实施例三自由度柔性补偿装置的示意图。
[0019]附图标记，
[0020]10、安装块；20、第一抓手组件；30、第二抓手组件；40、柔性补偿装置；50、抓手气缸；60、抓料夹具；70、安装板；80、辅助顶料模组；90、法兰件；100、套筒；1001、气管出口；110、气管收集口；120、机床吹屑喷嘴；130、对中气口；140、任意位置锁定气口；150、柔性补偿气口；160、吹尘气口；170、夹爪开气口；180、夹爪闭气口；190、缸体；200、活动盖；210、弹簧座；220、安装面板；230、腔体；240、活塞；250、活塞杆；260、上盖；270、模块罩体；280、活动体；290、底座；300、第一活塞孔；310、第二活塞孔；
具体实施方式
[0021]以下将配合附图及实施例来详细说明本申请的实施方式，借此对本申请如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。
[0022]如图1
‑
2所示，本技术为一种机床上下料柔性抓手，包括安装块10，所述安装块10上设置有第一抓手组件20和第二抓手组件30，所述第一抓手组件20和第二抓手组件30位于安装块10相邻的侧面上，所述第一抓手组件20和第二抓手组件30均包括柔性补偿装置40、抓手气缸50及其抓料夹具60，所述柔性补偿装置40与所述抓手气缸50之间通过安装板70连接，所述抓料夹具60固定在所述抓手气缸50上，所述抓手气缸50上还设置有辅助顶料模组80，所述辅助顶料模组80用于支撑抓料夹具60。本技术当中以齿轮加工为例，当需要将齿轮装入CNC夹具的时候，需要通过齿和齿之间实现定位，在CNC上料时，先把六自由度柔性补偿装置的柔性气口打开，此时柔性补偿是活动的。机器人在装夹的时候，第六轴顺时针与逆时针来回转动，用来模拟人手去适配齿和齿之间的定位，这样齿轮才能顺利滑入夹具。
[0023]取料的过程，也是先把柔性气口打开，此时柔性补偿能6个自由度活动。机器人在把齿轮从夹具中拔出的时候，不会对齿轮面造成硬擦伤。
[0024]其中第一抓手组件20用于取料，所述第二抓手组件30用于上料。
[0025]所述安装块10的第一侧面开设有气管收集口110，与第一侧面相对设置的第二侧面上设置有法兰件90，所述法兰件90之间设置有套筒100件，所述套筒100件上设置有气管出口1001，套筒100、气管收集口110和气管出口1001用于放置和收集气管。
[0026]所述柔性补偿装置40为六自由度柔性补偿装置40或三自由度柔性补偿装置40。
[0027]其中第一抓手组件20中优选为六自由度柔性补偿装置40，第二抓手组件30中优选为三自由度柔性补偿装置40，可以根据需求进行选择，即第一抓手组件20中也可以采用三自由度柔性补偿装置40，第二抓手组件30中也可以采用六自由度柔性补偿装置40。
[0028]所述第一抓手组件20位于所述安装块10的第三侧面上，所述第二抓手组件30位于
所述安装块10的第四侧面上，所述第三侧面和第四侧面相邻。
[0029]所述第一抓手组件20的一侧设置有机床吹屑喷嘴120，所述机床吹屑喷嘴120固定于安装块10上，其安装面为第四侧面的相对面。
[0030]所述三自由度柔性补偿装置40上设置有对中气口130、任意位置锁定气口140以及柔性补偿气口150，所述六自由度柔性补偿装置40上设置有对中气口130，所述抓手气缸50上设置有吹尘气口160、夹爪开气口170以及夹爪闭气口180。
[0031]如图3所示，其中本技术当中所采用的六自由度柔性补偿装置40的结构如下：六自由度的柔性补偿装置40，包括缸体190、活动盖200、弹簧座210以及用于连接机械手的安装面板220，所述缸体190内形成腔体230，所述腔体230内设置有活塞240，所述活塞240的一端连接有活塞杆250，所述活塞杆250穿过所述活动盖200与所述弹簧座210内设置的顶针相对设置，所述缸体190上开设有进气孔(即对中气口130)，所述进气孔与所述腔体230相通，通过气体作用于所述活塞240向活塞杆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机床上下料柔性抓手，其特征在于，包括安装块，所述安装块上设置有第一抓手组件和第二抓手组件，所述第一抓手组件和第二抓手组件位于安装块相邻的侧面上，所述第一抓手组件和第二抓手组件均包括柔性补偿装置、抓手气缸及其抓料夹具，所述柔性补偿装置与所述抓手气缸之间通过安装板连接，所述抓料夹具固定在所述抓手气缸上，所述抓手气缸上还设置有辅助顶料模组，所述辅助顶料模组用于支撑抓料夹具。2.如权利要求1所述的一种机床上下料柔性抓手，其特征在于，所述安装块的第一侧面开设有气管收集口，与第一侧面相对设置的第二侧面上设置有法兰件，所述法兰件之间设置有套筒件，所述套筒件上设置有气管出口。3.如权利要求2所述的一种机床上下料柔性抓手，其特征在于，所述柔性补偿装置为六自由度柔性补偿装置或三自由度...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴灏，吴坤泽，
申请(专利权)人：浙江森扬气动有限公司，
类型：新型
国别省市：