一种用于取放支重轮的机器人末端执行器及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种用于取放支重轮的机器人末端执行器及机器人，涉及机器人末端执行器领域，采用的方案是：包括手爪安装座，所述手爪安装座的一组邻面上分别设置有三指定心手爪和两指平行手爪，所述三指定心手爪通过加长连杆与所述手爪安装座连接，所述三指定心手爪采用内撑式抓取方式，所述两指平行手爪采用外夹式抓取方式。本实用新型专利技术能够对预组装的支重轮进行翻转，改变其轴线方向，满足不同设备的装夹要求。的装夹要求。的装夹要求。

【技术实现步骤摘要】
一种用于取放支重轮的机器人末端执行器及机器人


[0001]本技术涉及机器人末端执行器领域，尤其涉及一种用于取放支重轮的机器人末端执行器及机器人。

技术介绍

[0002]机器人末端执行器，指的是任何一个连接在机器人上具有一定功能的工具，这可能包含机器人手爪，机器人工具快换装置，机器人碰撞传感器，机器人旋转连接器，机器人压力工具，顺从装置，机器人喷涂枪，机器人毛刺清理工具，机器人弧焊焊枪，机器人电焊焊枪等等；支重轮是用来支撑履带式工程机械的重量，同时在履带的导轨或履带板面上滚动，限制履带，防止横向滑脱，如附图1所示，支重轮是由同轴的母头轮体和公头轮体焊接而成，在焊接前，需要在支重轮表面喷涂防飞溅液，防止焊接飞溅黏连到支重轮上影响表面质量；为提高生产效率和生产自动化水平，企业常使用机器人结合三指定心手爪采用内撑式抓取实现对支重轮的上下料，在料框中时，母头轮体和公头轮体已经通过间隙配合预组装成支重轮，其轴线为竖直方向，在喷涂设备装夹时，其轴线要求为竖直方向，在焊接设备装夹时，其轴线要求为水平方向，这就需要在喷涂设备向焊接设备转运时，需要将支重轮旋转90
°
，由于母头轮体和公头轮体此时仅为间隙配合，三指定心手爪的单一夹持方式无法完成支重轮转动90
°
的需要。

技术实现思路

[0003]为了克服上述现有技术中的不足，本技术提供了一种用于取放支重轮的机器人末端执行器及机器人，能够对预组装的支重轮进行翻转，改变其轴线方向，满足不同设备的装夹要求。
[0004]本技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种用于取放支重轮的机器人末端执行器及机器人，包括手爪安装座，所述手爪安装座的一组邻面上分别设置有三指定心手爪和两指平行手爪，所述三指定心手爪通过加长连杆与所述手爪安装座连接，所述三指定心手爪采用内撑式抓取方式，所述两指平行手爪采用外夹式抓取方式。能够通过三指定心手爪和两指平行手爪实现对支重轮两种不同的抓取方式，以保证机器人能够对预组装的支重轮进行翻转，以便焊接设备进行装夹。
[0005]进一步的，所述三指定心手爪包括三指定心手爪本体，所述三指定心手爪本体包括三个内撑爪，所述内撑爪的外侧可拆卸地设置有耐磨板。能够防止支重轮磨损内撑爪，延长内撑爪的使用寿命。
[0006]进一步的，所述耐磨板的末端为倒刺结构。能够有效防止支重轮在转运时脱离。
[0007]进一步的，所述三指定心手爪还包括防碰装置，所述防碰装置包括导向板，所述导向板上部连接有所述加长连杆，所述导向板上安装有导向套，所述导向套内可移动地安装有导向杆，所述导向杆的末端连接有手爪安装板，所述手爪安装板的上部安装有碰撞弹簧，所述碰撞弹簧上端伸出所述导向板，所述碰撞弹簧的伸出端与位移传感器抵接，所述位移
传感器设置在所述导向板上部，所述位移传感器能够向机械人发送位移信息，所述手爪安装板的下部连接所述三指定心手爪本体。使机器人能够通过位移信息判断发生碰撞并作出相应措施，避免取料时由于支重轮摆放不规则、倾倒等情况下造成手爪与支重轮硬性碰撞的发生，可有效保护手爪及机器人。
[0008]进一步的，所述两指平行手爪包括两个外夹爪，所述外夹爪内侧设置有耐磨槽，所述耐磨槽内可拆卸地设置有耐磨块，所述耐磨块的工作面为圆弧面，所述圆弧面能够与支重轮外圆面贴合。能够防止支重轮磨损外夹爪，延长外夹爪的使用寿命。
[0009]进一步的，所述耐磨块的工作面上设置有压块安装槽，所述压块安装槽内设置有安装压块，所述安装压块的两端伸出所述压块安装槽，所述安装压块的两端均可拆卸地安装在所述外夹爪上，所述耐磨块上与其工作面相对的端面上垂直设置有浮动弹簧，所述浮动弹簧伸出所述耐磨块，所述浮动弹簧的伸出端抵接在所述外夹爪上。通过双浮动耐磨块的夹持方式，能够使结构具有适应好、延长核心部件寿命、增大抓取可靠性、保证母头轮体与公头轮体同心度的优点。
[0010]本技术还提供了一种用于取放支重轮的机器人，包括上述的用于取放支重轮的机器人末端执行器、末端法兰和机器人本体，所述机器人本体通过所述末端法兰与所述手爪安装座连接。能够通过三指定心手爪和两指平行手爪实现对支重轮两种不同的抓取方式，机器人能够对预组装的支重轮进行翻转，以便焊接设备进行装夹。
[0011]从以上技术方案可以看出，本技术具有以下优点：
[0012]本方案提供了一种用于取放支重轮的机器人末端执行器及机器人，通过三指定心手爪和两指平行手爪实现对支重轮两种不同的抓取方式，机器人能够对预组装的支重轮进行翻转，以便焊接设备进行装夹；通过耐磨板和耐磨块能够防止支重轮磨损内撑爪和外夹爪，延长使用寿命；通过防碰装置能够防止手爪与支重轮发生碰撞，有效地保护手爪；通过浮动弹簧使耐磨块与外夹爪浮动安装，能够增大抓取可靠性、保证母头轮体与公头轮体同心度。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为支重轮结构示意图。
[0015]图2为本技术具体实施方式中的用于取放支重轮的机器人末端执行器的结构示意图。
[0016]图3为本技术具体实施方式中的手爪安装座的结构示意图。
[0017]图4为本技术具体实施方式中的三指定心手爪的结构示意图。
[0018]图5为本技术具体实施方式中的加长连杆与防碰装置的装配结构示意图。
[0019]图6为本技术具体实施方式中的两指平行手爪的结构示意图一。
[0020]图7为本技术具体实施方式中的两指平行手爪的结构示意图二。
[0021]图8为本技术具体实施方式中的用于取放支重轮的机器人的结构示意图。
[0022]图中，1、三指定心手爪，11、防碰装置，111、导向套，112、导向板，113、碰撞弹簧，
114、导向杆，115、手爪安装板，116、位移传感器，12、三指定心手爪本体，121、内撑爪，122、耐磨板，2、两指平行手爪，21、手爪安装座，22、外夹爪，23、安装压块，24、耐磨块，25、浮动弹簧，26、压块安装槽，3、手爪安装座，31、法兰安装面，32、三指定心手爪安装面，33、两指平行手爪安装面，4、末端法兰，5、加长连杆，6、机器人本体，71、母头轮体，72、公头轮体。
具体实施方式
[0023]为使得本技术的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本具体实施例中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利保护的范围。
[0024]如图2和图3所示，本具体实施方式提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于取放支重轮的机器人末端执行器，其特征在于，包括手爪安装座(3)，所述手爪安装座(3)的一组邻面上分别设置有三指定心手爪(1)和两指平行手爪(2)，所述三指定心手爪(1)通过加长连杆(5)与所述手爪安装座(3)连接，所述三指定心手爪(1)采用内撑式抓取方式，所述两指平行手爪(2)采用外夹式抓取方式。2.如权利要求1所述的用于取放支重轮的机器人末端执行器，其特征在于，所述三指定心手爪(1)包括三指定心手爪本体(12)，所述三指定心手爪本体(12)包括三个内撑爪(121)，所述内撑爪(121)的外侧可拆卸地设置有耐磨板(122)。3.如权利要求2所述的用于取放支重轮的机器人末端执行器，其特征在于，所述耐磨板(122)的末端为倒刺结构。4.如权利要求2所述的用于取放支重轮的机器人末端执行器，其特征在于，所述三指定心手爪(1)还包括防碰装置(11)，所述防碰装置(11)包括导向板(112)，所述导向板(112)上部连接有所述加长连杆(5)，所述导向板(112)上安装有导向套(111)，所述导向套(111)内可移动地安装有导向杆(114)，所述导向杆(114)的末端连接有手爪安装板(115)，所述手爪安装板(115)的上部安装有碰撞弹簧(113)，所述碰撞弹簧(113)上端伸出所述导向板(112)，所述碰撞弹簧(113)的伸出端与位移传感器(...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗德元，周兴动，冯玉驰，杨琴，冯春晖，张敬华，霍厚志，
申请(专利权)人：山推工程机械股份有限公司，
类型：新型
国别省市：