自动车辆的可定制车道偏置制造技术

本发明专利技术涉及用于自动车辆的可定制车道偏置。一种用于自动车道保持的方法包括借助车辆的车道保持系统使所述车辆自动定位在车行道的车道中的正常位置处，并且存储针对所述车行道的预先确定部分的车道偏移数据。所述车道偏移数据对应于所述车辆在所述车行道的所述车道中的不同于所述正常位置的偏移位置。所述方法进一步包括检测所述车辆是否正在所述车行道的所述预先确定部分上操作，并且当所述车辆在所述车行道的所述预先确定部分上操作时，借助所述车道保持系统使所述车辆自动定位在所述偏移位置处。述偏移位置处。述偏移位置处。

【技术实现步骤摘要】
自动车辆的可定制车道偏置


[0001]本公开内容涉及自动和自主车辆的领域，并且特别地，涉及用于根据自动车辆的操作者的偏好对自动车辆进行车道偏置（biasing）的系统和方法。

技术介绍

[0002]现代行车上路车辆通常包括某一驾驶自动化级别。国际汽车工程师学会(SAE International)描述从0级至5级范围的自动化级别。在本文中简要描述这些自动化级别。0级(SAE 0)车辆不包括自动化，并且5级(SAE 5)车辆具有完全的自动化。在具有SAE 0至2级(SAE 2)的车辆中，人类驾驶员监控驾驶环境。在具有3级(SAE 3)至SAE 5的车辆中，自动驾驶系统监控驾驶环境。
[0003]在示例性SAE 3应用中，附条件自动车辆包括适应性巡航控制、车道保持系统以及物体检测和避让系统。在此应用中，适应性巡航控制使自主控制车辆维持在预先确定的速度和/或距前方车辆预先确定距离。车道保持系统被配备成通过自动控制自主控制车辆的转向角来使自主控制车辆保持在车道中居中。例如，车道保持系统将车辆保持在合适车道中，以将车辆从起始点导航到目的地。物体检测和避让系统被配置成引起自主控制车辆绕过在车行道中检测到的物体和危险周围。借助这些系统，自主控制车辆的操作者能够享受自动和舒适的运输。
[0004]在已知的车道保持系统中，自主控制车辆通常被维持在车道的中心处或靠近车道的中心，除非物体检测和避让系统操控或接管车道保持系统的控制以使自主控制车辆绕过物体或危险。在大多数情况下，沿着车道的中心导航自主控制车辆有意义并且是舒适的，但是操作者可能期望对自主控制车辆在车道内的位置具有额外的控制。例如，操作者可能定期行经一段道路：该段道路对于在车道的中心中穿过是安全的，但是在自主控制车辆在车道的中心右侧偏置的情况下穿过也是安全且更舒适的。每次操作者穿过该段道路时，操作者必须手动转向自主控制车辆以将车辆定位在道路的更舒适和/或更期望的部分中。因此，操作者被迫定期接管对车道保持系统的控制并且会对已知车道保持系统的操作并不满意。
[0005]基于以上，期望改进自动车辆，使得自主控制车辆在车行道上在操作者最舒适和/或最偏爱的位置中被自动引导。

技术实现思路

[0006]根据本公开内容的一示例性实施例，用于自动车道保持的方法包括借助车辆的车道保持系统使所述车辆自动定位在车行道的车道中的正常位置处，并且存储所述车行道的预先确定部分的车道偏移数据。所述车道偏移数据对应于所述车辆在所述车行道的所述车道中的不同于所述正常位置的偏移位置。所述方法进一步包括检测所述车辆是否正在所述车行道的所述预先确定部分上操作，并且当所述车辆在所述车行道的所述预先确定部分上操作时，借助所述车道保持系统使所述车辆自动定位在所述偏移位置处。
[0007]根据本公开内容的另一示例性实施例，用于车辆的驾驶辅助系统包括车道保持系
统、导航系统、存储器以及控制器。所述车道保持系统被配置成(i)在车行道的车道内导航所述车辆，并且(ii)生成车道位置数据，所述车道位置数据对应于所述车辆在所述车行道的所述车道内的位置。所述导航系统被配置来确定对应于所述车辆在地球上的位置的车辆位置数据。所述存储器被配置成存储所述车道位置数据、所述车辆位置数据、地图数据和车道偏移数据。所述车道偏移数据对应于所述车辆在所述车行道的预先确定部分的所述车道中的偏移位置。所述偏移位置不同于所述车辆在所述车行道的所述车道中的正常位置。所述控制器可操作地连接到所述车道保持系统、所述导航系统和所述存储器。所述控制器被配置成：使用所述车道保持系统使所述车辆自动定位在所述车行道的所述车道中的所述正常位置处，并且使用所述车辆位置数据和所述地图数据检测所述车辆是否正在所述车行道的所述预先确定部分上操作。所述控制器被进一步配置成当检测到所述车辆在所述车行道的所述预先确定部分上操作时，借助所述车道保持系统使所述车辆自动定位在所述偏移位置处。
附图说明
[0008]通过参考以下具体实施方式和附图，上述特征和优点以及其他特征和优点对于本领域的那些普通技术人员来说应该变得更加容易清楚的，其中：图1是包括具有驾驶辅助系统的车辆的系统的框图，该驾驶辅助系统使得操作者能够指定偏爱的或定制的车辆的车道位置；图2是示出道路上的两个车辆的顶视图的图示，上部车辆在其行进车道内不被偏置，而下部车辆在其行进车道内被偏置；图3是示出道路上的两个车辆的顶视图的图示，上部车辆沿着正常路径被控制在车道内的正常位置处，而下部车辆沿着偏离正常位置和正常路径的偏移路径被控制在车道内的偏移位置处；图4是图示操作图1的车辆和驾驶辅助系统以使车辆在行进车道内偏移的示例性方法的流程图；图5是图示操作图1的系统以确定操作者何时期望车辆在车道内的偏移位置处操作的示例性方法的流程图；以及图6是示出道路上的车辆的顶视图的图示，该车辆沿着偏移路径在车道内被控制在偏移位置处。
具体实施方式
[0009]为了有助于对本公开内容的原理的理解，现在将参考在附图中图示并且在以下书面说明书中描述的实施例。应理解，因此并不旨在限制本公开内容的范围。应进一步理解，本公开内容包括对所图示实施例的任何变更和修改，并且包括如本公开内容所属领域的技术人员将通常想到的本公开内容的原理的进一步应用。
[0010]在所附说明书中公开本公开内容的方面。在不背离本公开内容的精神或范围的情况下，可以设想本公开内容的替代实施例及其等效内容。应注意，本文中关于“一个实施例”、“一实施例”、“一示例性实施例”等等的任何论述都表明所描述实施例可以包括特定特征、结构或特性，并且此类特定特征、结构或特性可能未必包括在每一个实施例中。另外，对
前述内容的引用未必包括对同一实施例的引用。最后，无论是否明确描述，本领域普通技术人员都将容易了解，给定实施例的特定特征、结构或特性中的每一者可以与本文中论述的任何其他实施例的那些特征、结构或特性结合或组合使用。
[0011]出于本公开内容的目的，短语“A和/或B”意指(A)、(B)或（A和B）。出于本公开内容的目的，短语“A、B和/或C”意指(A)、(B)、(C)、（A和B）、（A和C）、（B和C）或（A、B和C）。
[0012]关于本公开内容的实施例使用的术语“包括”、“包含”、“具有”等等是同义词。
[0013]如图1中所示，系统100包括通过因特网108可操作地连接的车辆102和服务器104。车辆102包括驾驶辅助系统106，该驾驶辅助系统被配置来操纵车辆102。车辆102是个人车辆、租赁汽车、班车、豪华轿车、公司车辆、出租行车辆、出租车或半挂卡车。车辆102是适于在诸如公共和私人道路、高速公路和州际公路等车行道系统上行进的任何汽车机器。车辆102（也称为自主控制车辆）可以具有从SAE 1至SAE 5的任何自动化级别。在一示例性实施例中，车辆102是具有速度和转向角两者由驾驶辅助系统106自动控制的SAE 3应用。在其他实施例中，车辆102具有任何自动化和/或自主性级别，包括自动转向控制。车辆102被配置成经由因特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动车道保持的方法，其包括：借助车辆的车道保持系统使所述车辆自动定位在车行道的车道中的正常位置处；存储所述车行道的预先确定部分的车道偏移数据，所述车道偏移数据对应于所述车辆在所述车行道的所述车道中的不同于所述正常位置的偏移位置；检测所述车辆是否正在所述车行道的所述预先确定部分上操作；以及当所述车辆在所述车行道的所述预先确定部分上操作时，借助所述车道保持系统使所述车辆自动定位在所述偏移位置处。2.根据权利要求1所述的用于自动车道保持的方法，其进一步包括：检测所述车辆是否已经离开所述车行道的所述预先确定部分；以及当所述车辆已经离开所述车行道的所述预先确定部分时，借助所述车道保持系统使所述车辆自动定位在所述正常位置处。3.根据权利要求1所述的用于自动车道保持的方法，其中：所述车辆包括输入设备，以及所述车辆的操作者使用所述输入设备来生成所述车道偏移数据。4.根据权利要求1所述的用于自动车道保持的方法，其进一步包括：检测所述车辆的操作者是否已经在所述车行道的所述预先确定部分处启动对所述车辆的手动车道控制，所述车辆在所述手动车道控制期间移动到所述偏移位置；检测所述车辆的所述操作者是否已经停止对所述车辆的手动车道控制；以及基于所述车辆在所述手动车道控制期间在所述车道中的位置生成所述车道偏移数据。5.根据权利要求4所述的用于自动车道保持的方法，其进一步包括：通过监控所述车辆的方向盘的位置，检测所述车辆的所述操作者是否已经启动手动车道控制。6.根据权利要求1所述的用于自动车道保持的方法，其中：所述车辆限定沿行进方向的中心线，在所述正常位置中，所述中心线与所述车道的中心对准，以及在所述偏移位置中，所述中心线与所述车道的所述中心间隔开。7.根据权利要求1所述的用于自动车道保持的方法，其中：所述车辆限定沿行进方向的中心线，在所述正常位置中，所述中心线与所述车道的中心对准，以及在所述偏移位置中，所述车辆在所述车道内被移动至所述车道的所述中心的左侧和右侧。8.根据权利要求1所述的用于自动车道保持的方法，其中检测所述车辆是否正在所述车行道的所述预先确定部分上操作包括：通过使用卫星定位数据和对应于车行道地图的地图数据，检测所述车行道的所述预先确定部分的起点和终点。9.根据权利要求1所述的用于自动车道保持的方法，其进一步包括：根据对应于车行道地图的地图数据，自动导航所述车辆，其中所述车道偏移数据被存储为可定制偏移层，所述可定制偏移层被应用于所述地图数据。
10.根据权利要求1所述的用于自动车道保持的方法，其中，所述车辆被包括在多个车辆中，所述方法进一步包括：针对所述车行道的所述预先确定部分，通过所述多个车辆生成所述车道偏移数据；将来自每一对应车辆的所述车道偏移数据上传到服务器；自动处理所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：