地图区域融合方法、装置、自主移动设备和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种地图区域融合方法、装置、自主移动设备和存储介质。该方法包括：获取目标区域的标签地图，所述标签地图中包括多个候选房间；获取候选房间之间的交界；根据所述交界确定候选房间之间的相邻关系，以确定相邻房间；若相邻房间符合融合条件，则将相邻房间进行融合。本公开的方案通过确定标签地图中候选房间的相邻关系，对符合融合条件的相邻房间进行融合。可以实现基于区域特性对分割后的地图区域进行融合，使分区后的地图与实际的目标区域的功能区域的划分更吻合、更准确，提高地图分区的准确性。图分区的准确性。图分区的准确性。

【技术实现步骤摘要】
地图区域融合方法、装置、自主移动设备和存储介质


[0001]本公开涉及数据处理技术，尤其涉及一种地图区域融合方法、装置、自主移动设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技进步和生活水平的提高，具有不同功能的自主移动设备越来越多地进入了人们的家庭，例如清洁机器人、陪伴型移动机器人等，让人们的生活更加舒适和方便。
[0003]自主移动设备是指在设定工作区域内自主执行预设任务的智能设备，目前自主移动设备通常包括但不限于清洁机器人(例如智能扫地机、智能擦地机、擦窗机器人)、陪伴型移动机器人(例如智能电子宠物、保姆机器人)、服务型移动机器人(例如酒店、旅馆、会晤场所的接待机器人)、工业巡检智能设备(例如电力巡检机器人、智能叉车等)、安防机器人(例如家用或商用智能警卫机器人)等。
[0004]自主移动设备通常会在一个有限空间内自主移动，比如清洁机器人、陪伴型移动机器人通常在室内运行，服务型移动机器人通常在旅馆、会场等特定的有限空间内运行，该有限空间可以称为自主移动设备的工作区域。
[0005]很多时候，自主移动设备的工作区域并非一个开放空间，而是被墙体、门或其它分隔物分割开的多个室内区域，比如多个房间。在某些场景下，用户希望自主移动设备能够准确识别工作区域地图的功能区域，比如客厅、卧室、厨房、走廊等，并将其在人机交互界面(UI)上显示给用户，以便用户可以从中选择某个或多个选定房间指示自主移动设备执行具体任务，这就需要自主移动设备可以智能、正确地在工作区域的地图中区分各个功能区域。
[0006]现有技术中，有一些方法可以实现对工作区域地图的分区，但受限于分区方法的效率，所划分的区域可能存在过度划分的问题，即将本属于同一区域的范围划分为两个或多个区域，导致地图分区准确性较低。

技术实现思路

[0007]本公开提供一种地图区域融合方法、装置、自主移动设备和存储介质，基于区域特性对分割后的区域进行融合，提高地图分区的准确性。
[0008]第一方面，本公开提供一种地图区域融合方法，包括：
[0009]获取目标区域的标签地图，所述标签地图中包括多个候选房间；
[0010]获取候选房间之间的交界；
[0011]根据所述交界确定候选房间之间的相邻关系，以确定相邻房间；
[0012]若相邻房间符合融合条件，则将相邻房间进行融合。
[0013]可选的，所述获取候选房间之间的交界包括：获取候选房间之间的交界长度；
[0014]所述若相邻房间符合融合条件，则将相邻房间进行融合，包括：
[0015]判断交界长度是否大于第一交界阈值或小于第二交界阈值；若所述交界长度大于所述第一交界阈值或小于所述第二交界阈值，则将所述交界连接的两个相邻房间进行融
合。
[0016]可选的，所述获取候选房间之间的交界包括：获取候选房间之间的交界长度；
[0017]所述若相邻房间符合融合条件，则将相邻房间进行融合，包括：
[0018]向交界两侧的第一相邻房间和第二相邻房间分别扩充相同深度，分别得到第一扩充区域和第二扩充区域；
[0019]获取第一扩充区域与第一相邻房间的第一重叠区域的面积、以及第二扩充区域与第二相邻房间的第二重叠区域的面积，分别计算所述第一重叠区域的面积与第一相邻房间的面积的第一比值、以及第二重叠区域的面积与第二相邻房间的面积的第二比值；
[0020]若所述第一比值大于面积比值阈值和/或第二比值大于面积比值阈值，则将所述相邻房间进行融合。
[0021]可选的，所述方法还包括：
[0022]获取候选房间的面积；
[0023]针对每一个所述候选房间，若所述候选房间的面积小于面积阈值，则确定所述候选房间为待融合房间；
[0024]从所述待融合房间的相邻房间中确定目标房间；
[0025]将所述待融合房间与所述目标房间融合。
[0026]可选的，所述从所述待融合房间的相邻房间中确定目标房间，包括：
[0027]当所述待融合房间的相邻房间为至少两个时，获取所述待融合房间与其各个相邻房间的交界长度，将最长的交界长度对应的相邻房间作为目标房间。
[0028]可选的，所述从所述待融合房间的相邻房间中确定目标房间，包括：
[0029]当所述待融合房间的相邻房间为至少两个时，获取所述待融合房间的相邻房间的面积，将面积最小的相邻房间作为目标房间。
[0030]可选的，所述从所述待融合房间的相邻房间中确定目标房间，包括：
[0031]当所述待融合房间的相邻房间为至少两个时，获取所述待融合房间与其各个相邻房间的交界长度，当所述相邻房间的交界长度中有至少两个交界长度相同且均为最长时，将所述最长的两个交界长度相应的相邻房间中面积最小的相邻房间作为目标房间。
[0032]第二方面，本公开提供一种地图区域融合装置，包括：
[0033]获取模块，用于获取目标区域的标签地图，所述标签地图中包括多个候选房间；获取候选房间之间的交界；
[0034]相邻房间确定模块，用于根据所述交界确定候选房间之间的相邻关系，以确定相邻房间；
[0035]融合模块，用于判断相邻房间是否符合融合条件，并在相邻房间符合融合条件时，将相邻房间进行融合。
[0036]可选的，所述获取模块在获取候选房间之间的交界时，具体用于：获取候选房间之间的交界长度；
[0037]所述融合模块具体用于：判断交界长度是否大于第一交界阈值或小于第二交界阈值；若所述交界长度大于所述第一交界阈值或小于第二交界阈值，则将所述交界连接的两个相邻房间进行融合。
[0038]可选的，所述获取模块在获取候选房间之间的交界时，具体用于：获取候选房间之
间的交界长度；
[0039]所述融合模块具体用于：
[0040]向交界两侧的第一相邻房间和第二相邻房间分别扩充相同深度，分别得到第一扩充区域和第二扩充区域；
[0041]获取第一扩充区域与第一相邻房间的第一重叠区域的面积、以及第二扩充区域与第二相邻房间的第二重叠区域的面积，分别计算所述第一重叠区域的面积与第一相邻房间的面积的第一比值、以及第二重叠区域的面积与第二相邻房间的面积的第二比值
[0042]若所述第一比值大于面积比值阈值和/或第二比值大于面积比值阈值，则将所述相邻房间进行融合。
[0043]可选的，所述获取模块还用于：获取候选房间的面积；
[0044]所述装置还包括：
[0045]待融合房间确定模块，用于针对每一个所述候选房间，在所述候选房间的面积小于面积阈值时，确定所述候选房间为待融合房间；
[0046]目标房间确定模块，用于从所述待融合房间的相邻房间中确定目标房间；
[0047]所述融合模块，用于将所述待融合房间与所述目标房间融合。
[0048]可选的，所述目标房间确定模块，具体用于：
[0049]在所述待融合房间的相邻房间为至少两个时，获本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图区域融合方法，其特征在于，包括：获取目标区域的标签地图，所述标签地图中包括多个候选房间；获取候选房间之间的交界；根据所述交界确定候选房间之间的相邻关系，以确定相邻房间；若相邻房间符合融合条件，则将相邻房间进行融合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取候选房间之间的交界包括：获取候选房间之间的交界长度；所述若相邻房间符合融合条件，则将相邻房间进行融合，包括：判断交界长度是否大于第一交界阈值或小于第二交界阈值；若所述交界长度大于所述第一交界阈值或小于所述第二交界阈值，则将所述交界连接的两个相邻房间进行融合。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取候选房间之间的交界包括：获取候选房间之间的交界长度；所述若相邻房间符合融合条件，则将相邻房间进行融合，包括：向交界两侧的第一相邻房间和第二相邻房间分别扩充相同深度，分别得到第一扩充区域和第二扩充区域；获取第一扩充区域与第一相邻房间的第一重叠区域的面积、以及第二扩充区域与第二相邻房间的第二重叠区域的面积，分别计算所述第一重叠区域的面积与第一相邻房间的面积的第一比值、以及第二重叠区域的面积与第二相邻房间的面积的第二比值；若所述第一比值大于面积比值阈值和/或第二比值大于面积比值阈值，则将所述相邻房间进行融合。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：获取候选房间的面积；针对每一个所述候选房间，若所述候选房间的面积小于面积阈值，则确定所述候选房间为待融合房间；从所述待融合房间的相邻房间中确定目标房间；将所述待融合房间与所述目标房间融合。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述待融合房间的相邻房间中确定目标房间，包括：当所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴晨豪，
申请(专利权)人：速感科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：