本实用新型专利技术涉及医疗器械领域，具体地说是一种传动钢索外置的微创手术钳，包括底座、支撑杆和末端组件，支撑杆为实心结构，支撑杆一端连接底座，支撑杆另一端连接末端组件，末端组件包括腕部、指A和指B，末端组件的腕部通过销轴E可旋转式连接在支撑杆上，指A、指B通过销轴B可旋转式连接在腕部另一端，腕部、指A、指B分别在钢索的牵拉下围绕销轴E、销轴B旋转，钢索外置于支撑杆外表面，腕部旋转后带动指A和指B做相应旋转运动，指A和指B旋转后实现手术钳的夹持和张开；本实用新型专利技术同现有技术相比，采用了新型的实心支撑杆结构和钢索外置结构，解决了支撑管中空和钢索内置导致手术钳灭菌消毒的难度增大和成本增加的问题。消毒的难度增大和成本增加的问题。消毒的难度增大和成本增加的问题。
【技术实现步骤摘要】
59、凹槽D 60、凹槽E 61和凹槽F 62，所述凹槽A 57与凹槽D 60成对设置且槽内通过钢索A 20，所述凹槽B 58与凹槽E 61成对设置且槽内通过钢索C 24，所述凹槽C 59与凹槽F 62成对设置且槽内通过钢索B 21，所述钢索B 21牵拉腕部13绕旋转轴C 23旋转，所述钢索A 20牵拉指A 14绕旋转轴A 19旋转，所述钢索C 24牵拉指B 15绕旋转轴A 19旋转。
[0009]进一步地，所述指A 14与指B 15之间设有绕丝轮A 25和绕丝轮B 30，所述绕丝轮A 25和绕丝轮B 30均穿设于销轴B 29上；所述指A 14、指B 15上均设置有凸起A 46，所述绕丝轮B 30、绕丝轮A 25上均设置有开口槽A 47，所述凸起A 46插入开口槽A 47内，所述绕丝轮B 30、绕丝轮A 25上分别缠绕有钢索A 20、钢索C 24，所述钢索A 20、钢索C 24均通过弯曲内嵌在凸起A 46与开口槽A 47共同构造的空间中，且凸起A 46与开口槽A 47相互挤压钢索A 20和钢索C 24。
[0010]进一步地，所述钢索A 20以弯曲处为分界，其左右侧分别为钢索A左侧51和钢索A右侧49，所述钢索A右侧49通过绕丝轮B 30后，依次通过滑轮F35、滑轮L 44和滑轮J 42后进入支撑杆16外表面的凹槽D 60，所述钢索A左侧51通过绕丝轮B 30后，依次通过滑轮B 27、滑轮C 32和滑轮J 42后进入支撑杆16外表面的凹槽A 57。
[0011]进一步地，所述钢索C 24以弯曲处为分界，其左右侧分别为钢索C左侧50和钢索C右侧48，所述钢索C右侧48通过绕丝轮A 25后，依次通过滑轮E34、滑轮K 43和滑轮I 41后进入支撑杆16外表面的凹槽E 61，所述钢索C左侧50通过绕丝轮A 25后，依次通过滑轮A 26、滑轮D 33和滑轮H 38后进入支撑杆16外表面的凹槽B 58。
[0012]进一步地，所述销轴E 40上穿设有绕丝轮C 39，所述绕丝轮C 39上设置有开口槽B 55，所述腕部13上设置有凸起B 54，所述凸起B 54插入开口槽B 55内，所述绕丝轮C 39上缠绕有钢索B 21，所述钢索B 21通过弯曲内嵌在腕部13上凸起B 54与绕丝轮C 39上开口槽B 55共同构造的空间中，且凸起B 54与开口槽B 55相互挤压钢索C 24。
[0013]进一步地，所述钢索B 21以弯曲处为分界，其左右侧分别为钢索B左侧52和钢索B右侧56，所述钢索B右侧56通过绕丝轮C 39后进入支撑杆16外表面的凹槽F 62，所述钢索B左侧52通过绕丝轮C 39后进入支撑杆16外表面的凹槽C 59。
[0014]进一步地，所述底座9上安装有驱动盘A 10、驱动盘B 11、驱动盘C 17和驱动盘D 18，所述支撑杆16绕旋转轴B 22可自转式连接在底座9上，并在驱动盘A 10的带动下旋转，所述驱动盘B 11、驱动盘C 17和驱动盘D 18分别通过钢索连接腕部13、指A 14和指B 15，并带动钢索做牵拉运动，所述驱动盘A 10、驱动盘B 11、驱动盘C 17和驱动盘D 18通过底座9内的机械传动机构分别控制支撑杆16、腕部13、指A 14和指B 15转动。
[0015]进一步地，所述手术钳安装在机械臂的末端，所述机械臂连接在控制柜上，并与控制柜内的控制器电连接，所述手术钳的位置和姿态通过控制柜内的控制器控制机械臂动作而完成。
[0016]进一步地，所述支撑杆16选用硬质金属材料或进行表面硬质处理。
[0017]本技术同现有技术相比，具有如下优点：
[0018](1)本技术所述微创手术钳采用了新型的实心支撑杆结构和钢索外置结构，能够有效解决钢索内置引起的灭菌消毒难度大的问题；
[0019](2)本技术还能够进一步缩小手术钳支撑杆外径，可以再减小手术创口；
[0020](3)本技术钢索分布方式，相对当前大多选用的0.5mm直径钢索，可允许采用
较大直径的钢索驱动，提高了钢索拉伸强度和手术钳使用寿命；
[0021](4)本技术解决了目前腹腔镜手术机器人末端器械灭菌消毒的难度大、成本高这一问题；
[0022](5)基于以上分析，本技术所述的钢索外置的微创手术钳具备实际应用价值，对机器人微创手术的推广有积极作用。
[附图说明][0023]图1是本技术的应用结构示意图；
[0024]图2是本技术的立体结构示意图；
[0025]图3是本技术末端组件处的立体结构示意图；
[0026]图4是本技术末端组件处的爆炸示意图；
[0027]图5是本技术手术钳指部钢索固定结构爆炸示意图；
[0028]图6是本技术手术钳腕部钢索固定结构剖视图；
[0029]图7是本技术手术钳支撑杆和外置钢索的横截面剖视图；
[0030]图8是本技术底座内部机械传动机构示意图；
[0031]图中：1、手术床 2、患者 3、控制柜A 4、机械臂A 5、手术钳A 6、手术钳B 7、机械臂B 8、控制柜B 9、底座 10、驱动盘A 11、驱动盘B 12、末端组件 13、腕部 14、指A 15、指B 16、支撑杆 17、驱动盘C 18、驱动盘D 19、旋转轴A 20、钢索A 21、钢索B 22、旋转轴B 23、旋转轴C 24、钢索C 25、绕丝轮A 26、滑轮A 27、滑轮B 28、销轴A 29、销轴B 30、绕丝轮B 31、销轴C 32、滑轮C 33、滑轮D 34、滑轮E 35、滑轮F 36、销轴D 37、滑轮G 38、滑轮H 39、绕丝轮C 40、销轴E 41、滑轮I 42、滑轮J 43、滑轮K 44、滑轮L 45、销轴F 46、凸起A 47、开口槽A 48、钢索C右侧 49、钢索A右侧 50、钢索C左侧 51、钢索A左侧 52、钢索B左侧 53、钢索B固定段 54、凸起B 55、开口槽B 56、钢索B右侧 57、凹槽A 58、凹槽B 59、凹槽C 60、凹槽D 61、凹槽E 62、凹槽F 63、支撑板A 64、驱动盘轴A 65、锁紧钉A 66、支撑板B 67、锁紧钉B。
[具体实施方式][0032]下面结合附图对本技术作以下进一步说明：
[0033]以附图1中机器人微创手术为例，手术钳A 5和手术钳B 6分别安装在机械臂A 4和机械臂B 7的末端；手术钳A 5和手术钳B 6的位置和姿态通过控制柜A 3和控制柜B 8内的控制器控制机械臂A 4和机械臂B 7动作；手术钳A5和手术钳B 6协调工作，可以完成腹腔镜手术。
[0034]为实现上述目的，本技术提供了一种传动钢索外置的微创手术钳，主要包括底座9、支撑杆16和末端组件12，支撑杆16为实心结构，可以选用硬质金属材料或进行表面硬质处理；支撑杆16一端连接底座9，支撑杆16另一端连接末端组件12，末端组件12包括腕部13、指A 14和指B 15，末端组件12的腕部13通过销轴E 40可旋转式连接在支撑杆16上本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种传动钢索外置的微创手术钳，其特征在于：包括底座(9)、支撑杆(16)和末端组件(12)，所述支撑杆(16)为实心结构，所述支撑杆(16)一端连接底座(9)，所述支撑杆(16)另一端连接末端组件(12)，所述末端组件(12)包括腕部(13)、指A(14)和指B(15)，所述末端组件(12)的腕部(13)通过销轴E(40)可旋转式连接在支撑杆(16)上，所述指A(14)、指B(15)通过销轴B(29)可旋转式连接在腕部(13)另一端，所述腕部(13)、指A(14)、指B(15)分别在钢索的牵拉下围绕销轴E(40)、销轴B(29)旋转，所述钢索外置于支撑杆(16)外表面，所述腕部(13)旋转后带动指A(14)和指B(15)做相应旋转运动，所述指A(14)和指B(15)旋转后实现手术钳的夹持和张开。2.如权利要求1所述的传动钢索外置的微创手术钳，其特征在于：所述支撑杆(16)外表面设有沿轴向延伸的凹槽A(57)、凹槽B(58)、凹槽C(59)、凹槽D(60)、凹槽E(61)和凹槽F(62)，所述凹槽A(57)与凹槽D(60)成对设置且槽内通过钢索A(20)，所述凹槽B(58)与凹槽E(61)成对设置且槽内通过钢索C(24)，所述凹槽C(59)与凹槽F(62)成对设置且槽内通过钢索B(21)，所述钢索B(21)牵拉腕部(13)绕旋转轴C(23)旋转，所述钢索A(20)牵拉指A(14)绕旋转轴A(19)旋转，所述钢索C(24)牵拉指B(15)绕旋转轴A(19)旋转。3.如权利要求2所述的传动钢索外置的微创手术钳，其特征在于：所述指A(14)与指B(15)之间设有绕丝轮A(25)和绕丝轮B(30)，所述绕丝轮A(25)和绕丝轮B(30)均穿设于销轴B(29)上；所述指A(14)、指B(15)上均设置有凸起A(46)，所述绕丝轮B(30)、绕丝轮A(25)上均设置有开口槽A(47)，所述凸起A(46)插入开口槽A(47)内，所述绕丝轮B(30)、绕丝轮A(25)上分别缠绕有钢索A(20)、钢索C(24)，所述钢索A(20)、钢索C(24)均通过弯曲内嵌在凸起A(46)与开口槽A(47)共同构造的空间中，且凸起A(46)与开口槽A(47)相互挤压钢索A(20)和钢索C(24)。4.如权利要求3所述的传动钢索外置的微创手术钳，其特征在于：所述钢索A(20)以弯曲处为分界，其左右侧分别为钢索A左侧(51)和钢索A右侧(49)，所述钢索A右侧(49)通过绕丝轮B(30)后，依次通过滑轮F(35)、滑轮L(44)和滑轮J(42)后进入支撑杆(16)外表面的凹槽D(60)，所述钢索A左侧(51)通过绕丝轮B...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈飞蛟，刘剑，
申请(专利权)人：上海睿触科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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