一种3D视觉自动识别抓取上料设备制造技术

本实用新型专利技术提供了一种3D视觉自动识别抓取上料设备，包括支座，所述支座上端转动安装有支撑柱，所述支撑柱上端安装有顶板，所述顶板下端两侧安装有液压杆，两个所述液压杆下端安装有安装条，所述安装条下端设有两个夹板，两个所述夹板相对一侧皆设有若干个均匀分布的凹槽，所述凹槽内壁上安装有横条，所述横条上连接有气囊，两个所述夹板相背一侧皆设有气泵，所述气泵输出端和若干气囊连接。本实用新型专利技术可以根据不同工件选择不同的夹紧方式，可以有效避免因加持力过大或过小而导致的问题，提高了装置的实用性，并且通过支撑底板对工件进行支撑，可以有效避免工件滑落而造成损坏。可以有效避免工件滑落而造成损坏。可以有效避免工件滑落而造成损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种3D视觉自动识别抓取上料设备


[0001]本技术主要涉及上料机构的
，具体涉及一种3D视觉自动识别抓取上料设备。

技术介绍

[0002]在流水线生产过程中，如何减少人工干预、提高过程的自动化控制水平，一直是人们不断追求的目标。与人不同，机器由于不具有智能，并且在空间结构识别方面存在严重欠缺，使用自动化设备完全替代人工并不现实。其中较为典型的情况是对于流水线中工件的抓取。
[0003]随着科技的发展，3D视觉识别系统已被应用于流水线上生产上。3D视觉识别技术的基本原理是，通过采集工件的图像，并通过一定的算法进行处理，获得工件轮廓、外貌、纹理、形态等物理信息，并将这些物理信息数字化、模型化，从而获得计算机可以识别和处理的数字信号，使得诸如机械手等设备能够根据这些数字信号识别并处理工件，从而达到自动化生产的目的。
[0004]目前，对于工件的夹持都是采用机械手，而机械手在进行夹持时，都会紧紧压在工件上，对于一些易碎的工件，过大的夹持力会使得工件损坏，而过小的夹持力，在移动工件时，容易滑落。

技术实现思路

[0005]本技术主要提供了一种3D视觉自动识别抓取上料设备，用以解决上述
技术介绍
中提出的技术问题。
[0006]本技术解决上述技术问题采用的技术方案为：
[0007]一种D视觉自动识别抓取上料装置，包括支座，所述支座上端转动安装有支撑柱，所述支撑柱上端安装有顶板，所述顶板下端两侧安装有液压杆，两个所述液压杆下端安装有安装条，所述安装条下端设有两个夹板，两个所述夹板相对一侧皆设有若干个均匀分布的凹槽，所述凹槽内壁上安装有横条，所述横条上连接有气囊，两个所述夹板相背一侧皆设有气泵，所述气泵输出端和若干气囊连接；两个所述夹板相背一侧下端皆安装有两个相对的安置块，所述安置块内部转动安装有第一链带盘，两个所述第一链带盘之间连接有转轴，所述转轴上安装有支撑底板，每个所述安置块上端皆设有移动条，所述移动条内部转动安装有第二链带盘，且所述第一链带盘和第二链带盘之间连接有链条，所述第二链带盘轴心连接有齿轮，所述移动条下端安装在夹板上端，所述移动条另一端滑动连接有固定条，且所述固定条另一端固定在顶板下端，所述固定条内顶壁上安装有齿条，所述齿轮和齿条相互啮合。
[0008]优选的，所述支座一侧设有输送料道，所述输送料道上端一侧安装有3D视觉相机。
[0009]优选的，所述顶板上端设有液压站，所述液压站输出端和两个液压杆连接。
[0010]优选的，所述安装条内部中心设有隔板，所述隔板两侧和安装条内壁之间皆连接
有螺杆，两个所述螺杆螺纹相反且轴心相连，每个所述螺杆上皆螺纹连接有移动块，两个所述移动块和两个夹板一一对应且相互连接，所述安装条一侧设有电机，且电机输出端和其中一个螺杆轴心连接。
[0011]优选的，两个所述夹板相对一侧以及气囊表面皆涂抹有防滑涂层。
[0012]优选的，所述固定条长度和液压杆最短状态长度相同。
[0013]与现有技术相比，本技术的有益效果为:
[0014](1)当工件为易碎品时，气泵启动，对气囊内部进行供气，使得气囊膨胀，膨胀的气囊对易碎工件进行夹持，若工件不为易碎品时，气泵启动，对气囊内部进行抽气，使得气囊收缩在凹槽内部，直接通过夹板对工件进行夹持，本装置可以根据不同工件选择不同的夹紧方式，可以有效避免因加持力过大或过小而导致的问题，提高了装置的实用性；
[0015](2)在对工件进行初步夹持之后，液压杆收缩，带动工件上移，在进行上移的时候，移动条会进入到固定条内部，使得齿轮和齿条接触，并使得齿轮带动第二链带盘转动，第二链带盘通过链条带动第一链带盘转动，使得转轴转动，支撑底板翻转，移动到工件下端，通过支撑底板对工件进行支撑，可以有效避免工件滑落而造成损坏，并且未采额外动力，利用机械手中上下移动装置的驱动力进行驱动，降低了制作成本。
[0016]以下将结合附图与具体的实施例对本技术进行详细的解释说明。
附图说明
[0017]图1为本技术立体示意图；
[0018]图2为本技术夹板立体示意图；
[0019]图3为本技术A处放大图；
[0020]图4为本技术移动条、固定条和安置块结构示意图；
[0021]图5为本技术安装条结构示意图。
[0022]图中：1、支座；11、支撑柱；12、顶板；13、液压站；14、液压杆；15、移动条；16、固定条；17、第二链带盘；18、齿轮；19、齿条；2、输送料道；3、3D视觉相机；4、安装条；41、隔板；42、螺杆；43、移动块；5、夹板；51、凹槽；52、横条；53、气囊；54、气泵；55、安置块；56、第一链带盘；57、转轴；58、支撑底板；59、链条。
具体实施方式
[0023]为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更加全面的描述，附图中给出了本技术的若干实施例，但是本技术可以通过不同的形式来实现，并不限于文本所描述的实施例，相反的，提供这些实施例是为了使对本技术公开的内容更加透彻全面。
[0024]请着重参照附图1和2，本技术提供一种技术方案：一种3D视觉自动识别抓取上料设备，包括支座1，所述支座1上端转动安装有支撑柱11，所述支撑柱11上端安装有顶板12，所述顶板12下端两侧安装有液压杆14，所述顶板12上端设有液压站13，所述液压站13输出端和两个液压杆14连接，两个所述液压杆14下端安装有安装条4，所述安装条4下端设有两个夹板5，所述支座1一侧设有输送料道2，输送料道2有机架和输送带组成，用于输送工件，所述输送料道2上端一侧安装有3D视觉相机3，3D视觉相机3用于对工件进行识别，支撑
柱11的转动可由电机进行操控，支座1下端可安装电动导轨等装置驱动其移动，当工件被夹持之后，通过移动支座1和旋转支撑柱11来实现工件的移动，从而进行上料，本装置上所有电控设备皆和控制器进行电性连接，由控制器进行控制使用。工件在输送料道2上进行移动，移动到3D视觉相机3可以进行摄像的位置，通过3D视觉相机3进行观察识别，并判断工件是否为易碎品，接着通过液压站13启动液压杆14，使得两个夹板5下移，并且移动到工件的两侧，准备将工件进行夹持。
[0025]请着重参照附图1和5，所述安装条4内部中心设有隔板41，所述隔板41两侧和安装条4内壁之间皆连接有螺杆42，两个所述螺杆42螺纹相反且轴心相连，每个所述螺杆42上皆螺纹连接有移动块43，两个所述移动块43和两个夹板5一一对应且相互连接，所述安装条4一侧设有电机，且电机输出端和其中一个螺杆42轴心连接。通过启动电机驱动两个螺杆42转动，使得两个移动块43相向移动，直到两个夹板5移动到工件两侧，通过螺杆42的转动驱动移动块43移动，可以对工件实现夹持。
[0026]请着重参照附图1
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4，两个所述夹板5相对一侧皆设有若干个均匀分布的凹槽51，所述凹槽51内本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种3D视觉自动识别抓取上料设备，包括支座(1)，其特征在于：所述支座(1)上端转动安装有支撑柱(11)，所述支撑柱(11)上端安装有顶板(12)，所述顶板(12)下端两侧安装有液压杆(14)，两个所述液压杆(14)下端安装有安装条(4)，所述安装条(4)下端设有两个夹板(5)，两个所述夹板(5)相对一侧皆设有若干个均匀分布的凹槽(51)，所述凹槽(51)内壁上安装有横条(52)，所述横条(52)上连接有气囊(53)，两个所述夹板(5)相背一侧皆设有气泵(54)，所述气泵(54)输出端和若干气囊(53)连接；两个所述夹板(5)相背一侧下端皆安装有两个相对的安置块(55)，所述安置块(55)内部转动安装有第一链带盘(56)，两个所述第一链带盘(56)之间连接有转轴(57)，所述转轴(57)上安装有支撑底板(58)，每个所述安置块(55)上端皆设有移动条(15)，所述移动条(15)内部转动安装有第二链带盘(17)，且所述第一链带盘(56)和第二链带盘(17)之间连接有链条(59)，所述第二链带盘(17)轴心连接有齿轮(18)，所述移动条(15)下端安装在夹板(5)上端，所述移动条(15)另一端滑动连接有固定条(16)，且所述固定条(16)另一端固定在顶板(12)下...

【专利技术属性】
技术研发人员：王双，关东方，张亮，韩喜武，
申请(专利权)人：云科智能制造沈阳有限公司，
类型：新型
国别省市：