货叉及机器人制造技术

本申请提供一种货叉及机器人，涉及智能仓储技术领域，用于解决货叉在取放货时的安全可靠性低的技术问题，该货叉包括货叉本体和安装在货叉本体上的碰撞检测单元；碰撞检测单元包括安装在货叉本体一端的安装座，安装座沿竖直方向的至少一侧设置有碰撞检测组件，碰撞检测组件在受到沿竖直方向的外力作用时，碰撞检测组件发出触碰反馈信号。本申请提供的机器人包括上述货叉。本申请能够提高货叉在取放货时的安全可靠性。安全可靠性。安全可靠性。

【技术实现步骤摘要】
货叉及机器人


[0001]本申请涉及智能仓储
，尤其涉及一种货叉及机器人。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也在不断提高，智能物流终端已经成为末端物流发展的必然趋势。其中，机器人作为智能物流终端实现自动化搬运作业的主要设备之一，能够极大的减轻人类繁重的体力劳动。
[0003]相关技术中，机器人包括移动底盘、立柱、升降机构和货叉，立柱设置在移动底盘上，升降机构和货叉设置在立柱上，升降机构与货叉连接，以使货叉在升降机构的驱动作用下可沿竖直方向升降移动。
[0004]然而，货叉在取放货时安全可靠性低。

技术实现思路

[0005]鉴于上述问题，本申请实施例提供一种货叉及机器人，能够检测货叉在竖直方向上的碰撞行为，从而能够提高货叉在取放货时的安全可靠性。
[0006]为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种货叉，包括：货叉本体和安装在货叉本体上的碰撞检测单元；所述碰撞检测单元包括安装在货叉本体一端的安装座，所述安装座沿竖直方向的至少一侧设置有碰撞检测组件，所述碰撞检测组件在受到沿竖直方向的外力作用时，所述碰撞检测组件发出碰撞反馈信号。
[0008]作为一种可选的实施方式，所述碰撞检测组件包括触发件和检测件，所述触发件设置在所述安装座沿竖直方向的一侧且与所述安装座活动连接，以使所述触发件可相对所述安装座沿竖直方向移动；所述检测件位于所述安装座和所述触发件之间且与所述安装座连接；当所述触发件在外力作用下移动至检测件的检测范围内时，所述检测件发出触碰反馈信号。
[0009]作为一种可选的实施方式，所述触发件为长条状，且所述触发件的长度方向与所述货叉本体上的货物的进出方向垂直。
[0010]作为一种可选的实施方式，所述触发件的长度为所述货叉本体沿垂直货物的进出方向的尺寸的1/2～2/3。
[0011]作为一种可选的实施方式，所述触发件为金属触发片、金属触发板中的一者；和/或，所述检测件为金属接近传感器。
[0012]作为一种可选的实施方式，所述碰撞检测组件还包括至少一个弹性件，所述弹性件连接在所述触发件和所述安装座之间，当所述触发件上的外力作用解除时，所述弹性件的弹力驱动所述触发件朝向背离所述安装座的方向移动。
[0013]作为一种可选的实施方式，所述弹性件为两个，沿所述触发件的长度方向，两个所述弹性件对称设置在所述触发件的两端，且所述检测件位于两个所述弹性件的对称中心
处。
[0014]作为一种可选的实施方式，所述碰撞检测组件还包括导向杆，所述触发件上设置有可供所述导向杆穿过的通孔，所述导向杆穿设所述通孔并与所述安装座固定连接，所述触发件可相对所述安装座沿所述导向杆的延伸方向移动。
[0015]作为一种可选的实施方式，所述弹性件为压缩螺旋弹簧，所述压缩螺旋弹簧套设在所述导向杆上。
[0016]作为一种可选的实施方式，所述安装座沿竖直方向的相对两侧均设置有碰撞检测组件。
[0017]作为一种可选的实施方式，所述碰撞检测单元设置在所述货叉本体的前端的对称中心处。
[0018]作为一种可选的实施方式，所述货叉本体包括支撑架和设置在所述支撑架相对两侧的侧板，至少一个所述侧板的内侧壁上设置有货物检测单元。
[0019]作为一种可选的实施方式，所述货物检测单元包括对射传感器。
[0020]作为一种可选的实施方式，所述货叉本体的前端还设置有库位检测单元。
[0021]作为一种可选的实施方式，所述库位检测单元包括激光传感器、超声波传感器中的一者。
[0022]作为一种可选的实施方式，所述货叉本体的前端还设置有摄像头。
[0023]第二方面，本申请实施例提供一种机器人，包括：机器人本体和上述第一方面提供的货叉；所述货叉设置在所述机器人本体上，所述机器人本体包括控制系统，所述碰撞检测单元与所述控制系统信号连接。
[0024]如上，本申请提供了一种货叉及机器人。本申请提供的货叉包括货叉本体和安装在货叉本体上的碰撞检测单元；碰撞检测单元包括安装在货叉本体一端的安装座，安装座沿竖直方向的至少一侧设置有碰撞检测组件，碰撞检测组件在受到沿竖直方向的外力作用时，碰撞检测组件发出触碰反馈信号。通过上述技术方案，能够检测货叉在竖直方向上的碰撞行为，从而能够提高货叉在取放货时的安全可靠性。
[0025]除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的货叉及机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1为本申请实施例提供的货叉的结构示意图；
[0028]图2为本申请实施例提供的货叉中碰撞检测单元的结构示意图。
[0029]附图标记：
[0030]100
‑
货叉；
[0031]110
‑
货叉本体；
[0032]111
‑
支撑架；
[0033]112
‑
侧板；
[0034]120
‑
碰撞检测单元；
[0035]121
‑
安装座；
[0036]122
‑
碰撞检测组件；
[0037]1221
‑
触发件；
[0038]1222
‑
检测件；
[0039]1223
‑
弹性件；
[0040]1224
‑
导向杆；
[0041]130
‑
货物检测单元；
[0042]140
‑
库位检测单元；
[0043]150
‑
摄像头。
具体实施方式
[0044]货叉广泛应用于仓储等行业，货叉通常包括叉举类货叉和叉抱类货叉，与叉抱类货叉相比，叉举类货叉对于搬运对象更友好，对于搬运对象的尺寸以及形状的要求更低，但是叉举类货叉通常是采用盲叉盲取的方式取放货，即叉举类货叉对库位货物状态无法获取，且货物自身也无视觉标识，在取放货过程中，仅靠库位的视觉标识进行姿态矫正，取放货时的偏差较大，导致在取放货过程中碰撞货架的风险增高，存在安全可靠性低的技术问题。
[0045]为了解决上述问题，本申请提供一种货叉及机器人，能够检测货叉在竖直方向上的碰撞行为，从而能够提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货叉，其特征在于，包括：货叉本体和安装在所述货叉本体上的碰撞检测单元；所述碰撞检测单元包括安装在所述货叉本体一端的安装座，所述安装座沿竖直方向的至少一侧设置有碰撞检测组件，所述碰撞检测组件在受到沿竖直方向的外力作用时，所述碰撞检测组件发出触碰反馈信号；所述碰撞检测组件包括触发件和检测件，所述触发件设置在所述安装座沿竖直方向的一侧且与所述安装座活动连接，以使所述触发件可相对所述安装座沿竖直方向移动；所述检测件位于所述安装座和所述触发件之间且与所述安装座连接；当所述触发件在外力作用下移动至检测件的检测范围内时，所述检测件发出触碰反馈信号。2.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述触发件为长条状，且所述触发件的长度方向与所述货叉本体上的货物的进出方向垂直。3.根据权利要求2所述的货叉，其特征在于，所述触发件的长度为所述货叉本体沿垂直货物的进出方向的尺寸的1/2～2/3。4.根据权利要求3所述的货叉，其特征在于，所述触发件为金属触发片、金属触发板中的一者；和/或所述检测件为金属接近传感器。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的货叉，其特征在于，所述碰撞检测组件还包括至少一个弹性件，所述弹性件连接在所述触发件和所述安装座之间，当所述触发件上的外力作用解除时，所述弹性件的弹力驱动所述触发件朝向背离所述安装座的方向移动。6.根据权利要求5所述的货叉，其特征在于，所述弹性件为两个，沿所述触发件的长度方向，两个所述弹性件对称设置在所述触发件的两端，且所述检测件位于两个所述弹性件的对称中心处。7.根据权利要求6所述的货叉，其特征在于，所述碰撞检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：任旭升，钟俊成，王思哲，曹唤驰，佘俏，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：