一种自动焊接螺母的机器人岛结构及其焊接方法技术

本发明专利技术公开了一种自动焊接螺母的机器人岛结构，它包括用于放置白车身板件并识别其型号的零件放置工位、用于存放白车身板件抓手的抓手存放工位、用于根据白车身板件的型号从抓手存放工位中选取与当前白车身板件的型号对应的白车身板件抓手并通过白车身板件抓手抓取当前白车身板件的搬运机器人工位和用于对当前白车身板件进行螺母焊接的焊接工位。发明专利技术中机器人岛结构由零件放置工位、抓手存放工位、搬运机器人工位、焊接工位、视觉检测工位和下料工位构成。可完成对白车身板件型号的识别、机器人对于白车身板件抓手自动抓取和螺母自动焊机的功能。做到了对白车身板件的全自动化螺母焊接，并可以有效保证螺母焊接质量，减少了人工成本，提升了效率。提升了效率。提升了效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动焊接螺母的机器人岛结构及其焊接方法


[0001]本专利技术涉及自动焊接
，具体地指一种自动焊接螺母的机器人岛结构及其焊接方法。

技术介绍

[0002]螺母焊接是汽车白车身板件焊接的重要部分，此前的螺母焊接采用大量人工焊接方式，其包括人工搬运、人工焊接和人工检测，一个焊接工位至少需要三个工人同时工作并且效率不高。人工作业的强度大，节拍慢，且成本高。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的就是要解决上述
技术介绍
的不足，提供一种可实现汽车白车身板件的螺母自动焊接的机器人岛结构及其焊接方法。
[0004]为实现此目的，本专利技术所设计的自动焊接螺母的机器人岛结构，它包括用于放置白车身板件并识别其型号的零件放置工位、用于存放白车身板件抓手的抓手存放工位、用于根据所述白车身板件的型号从所述抓手存放工位中选取与当前白车身板件的型号对应的白车身板件抓手并通过所述白车身板件抓手抓取当前白车身板件的搬运机器人工位和用于对当前白车身板件进行螺母焊接的焊接工位。零件放置工位、抓手存放工位和搬运机器人工位组成机器人岛的基础工位，可对不同型号的白车身板件实现自动化的螺母焊接。
[0005]进一步的，自动焊接螺母的机器人岛结构还包括用于对焊接完成后的白车身板件进行焊接质量检测的视觉检测工位。视觉检测工位可对焊接螺母后的白车身板件进行检测，判断螺母焊接质量是否合格。
[0006]进一步的，自动焊接螺母的机器人岛结构还包括用于放置焊接完成后的白车身板件的下料工位。下料工位可存储多个焊接后的白车身板件，方便焊接螺母后的白车身板件的存放。
[0007]进一步的，所述零件放置工位包括用于放置白车身板件的零件放置台，所述零件放置台上设置有对所述白车身板件进行定位的预装夹具和用于检测所述白车身板件的型号的检测开关。由预装夹具对白车身板件进行初定位，然后通过监测开关对白车身板件的型号进行识别和确认，操作流程简洁，结构简单，成本低。
[0008]进一步的，所述抓手存放工位包括可存放多个所述白车身板件抓手的抓手存放支架。抓手存放工位一次性可以存放多个白车身板件抓手，方便搬运机器人进行抓取。
[0009]进一步的，所述搬运机器人工位包括搬运机器人，每个所述白车身板件抓手上均固定有一个可固定于所述搬运机器人上的快换接头。搬运机器人通过与快换接头的快速装配完成对白车身板件的选取和固定。此处的快换接头为市场上的成熟部件，此处不再赘述。
[0010]进一步的，所述焊接工位包括螺母输送机和位于所述螺母输送机的输送线末端的固定点焊机。通过螺母输送机将螺母输送至焊接点位置，再通过固定点焊机将螺母焊接在白车身板件上。
[0011]更进一步的，所述视觉检测工位包括至少两个并排布置、向下拍照的检测相机。至少两个检测相机对白车身板件进行拍照，由机器人移动白车身板件，经由检测相机对白车身板件的正反两面进行多次拍照，由控制器判断焊接质量的判断结果并将结果发送至搬运机器人。
[0012]基于上述所述自动焊接螺母的机器人岛结构的焊接方法：它包括以下步骤：
[0013]步骤一：将白车身板件放置于零件放置工位，识别当前白车身板件的型号；
[0014]步骤二：搬运机器人工位根据当前白车身板件的型号从抓手存放工位中选取与当前白车身板件的型号对应的白车身板件抓手并通过所述白车身板件抓手抓取当前白车身板件至焊接工位；
[0015]步骤三：焊接工位对当前白车身板件进行螺母焊接。
[0016]优选的，所述步骤二中所述搬运机器人工位根据当前白车身板件的型号从抓手存放工位中选取与当前白车身板件的型号对应的白车身板件抓手并通过所述白车身板件抓手抓取当前白车身板件至焊接工位的方法是：搬运机器人根据当前白车身板件的型号从抓手存放工位中选取与当前白车身板件的型号对应的白车身板件抓手，通过固定于所述白车身板件抓手上的快换接头将所述白车身板件抓手固定于搬运机器人上，所述搬运机器人将所述白车身板件抓手带至零件放置工位对当前白车身板件进行抓取并带至焊接工位。
[0017]本专利技术的有益效果是：本专利技术中机器人岛结构由零件放置工位、抓手存放工位、搬运机器人工位、焊接工位、视觉检测工位和下料工位构成。可完成对白车身板件型号的识别、机器人对于白车身板件抓手自动抓取和螺母自动焊机的功能。做到了对白车身板件的全自动化螺母焊接，并可以有效保证螺母焊接质量，减少了人工成本，提升了效率。
附图说明
[0018]图1为本专利技术中自动焊接螺母的机器人岛结构的俯视图；
[0019]图2为本专利技术中搬运机器人从抓手存放工位抓取白车身板件抓手的示意图；
[0020]图3为本专利技术中白车身板件抓手的主视图；
[0021]图4为本专利技术中白车身板件抓手的俯视图；
[0022]图5为本专利技术中螺母输送机与固定点焊机连接结构的立体图；
[0023]图6为本专利技术中视觉检测工位的检测状态立体图；
[0024]其中，1—零件放置工位(1.1—零件放置台)，2—抓手存放工位(2.1—抓手存放支架)，3—搬运机器人工位(3.1—搬运机器人)，4—焊接工位(4.1—螺母输送机，4.2—固定点焊机)，5—视觉检测工位(5.1—检测相机)，6—下料工位(6.1—料车)，7—白车身板件，8—白车身板件抓手，9—快换接头，10—围栏，11—安装支架，12—输送管，13—输送枪，14—螺母供给杆，15—电机定位销。
具体实施方式
[0025]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步的详细说明。
[0026]如图1所示的自动焊接螺母的机器人岛结构，包括用于放置白车身板件7并识别其型号的零件放置工位1、用于存放白车身板件抓手8的抓手存放工位2、用于根据白车身板件7的型号从抓手存放工位2中选取与当前白车身板件7的型号对应的白车身板件抓手8并通
过白车身板件抓手8抓取当前白车身板件7的搬运机器人工位3、用于对当前白车身板件7进行螺母焊接的焊接工位4、用于对焊接完成后的白车身板件7进行焊接质量检测的视觉检测工位5和用于放置焊接完成后的白车身板件7的下料工位6。六个工位被围栏10围住形成独立的机器人岛，其中，抓手存放工位2和零件放置工位1位于同一侧，下料工位6、焊接工位4和视觉检测工位5位于同一侧，搬运机器人工位3位于零件放置工位1和抓手存放工位2之间。
[0027]如图1所示，零件放置工位1包括用于放置白车身板件7的零件放置台1.1，零件放置台1.1上设置有对白车身板件7进行定位的预装夹具和用于检测白车身板件的型号的检测开关(也可采用传感器或相机拍照识别等技术方案)。
[0028]如图2所示，抓手存放工位2包括可存放多个白车身板件抓手8的抓手存放支架2.1。白车身板件抓手8沿抓手存放支架2.1上下平行布置，方便搬运机器人工位3的取放的同时，不占用横向空间，且可以尽可能多的布置不同型号的白车身板件抓手8以满足不同型号、不同类型的白车身板件7的抓取要求。
[0029]如图1—4所示，搬运机器人工位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动焊接螺母的机器人岛结构，其特征在于：它包括用于放置白车身板件(7)并识别其型号的零件放置工位(1)、用于存放白车身板件抓手(8)的抓手存放工位(2)、用于根据所述白车身板件(7)的型号从所述抓手存放工位(2)中选取与当前白车身板件(7)的型号对应的白车身板件抓手(8)并通过所述白车身板件抓手(8)抓取当前白车身板件(7)的搬运机器人工位(3)和用于对当前白车身板件(7)进行螺母焊接的焊接工位(4)。2.如权利要求1所述的自动焊接螺母的机器人岛结构，其特征在于：它还包括用于对焊接完成后的白车身板件(7)进行焊接质量检测的视觉检测工位(5)。3.如权利要求1或2所述的自动焊接螺母的机器人岛结构，其特征在于：它还包括用于放置焊接完成后的白车身板件(7)的下料工位(6)。4.如权利要求1所述的自动焊接螺母的机器人岛结构，其特征在于：所述零件放置工位(1)包括用于放置白车身板件(7)的零件放置台(1.1)，所述零件放置台(1.1)上设置有对所述白车身板件(7)进行定位的预装夹具和用于检测所述白车身板件的型号的检测开关。5.如权利要求1所述的自动焊接螺母的机器人岛结构，其特征在于：所述抓手存放工位(2)包括可存放多个所述白车身板件抓手(8)的抓手存放支架(2.1)。6.如权利要求1所述的自动焊接螺母的机器人岛结构，其特征在于：所述搬运机器人工位(3)包括搬运机器人(3.1)，每个所述白车身板件抓手(8)上均固定有一个可固定于所述搬运机器人(3.1)上的快换接头(9)。7.如权利要求1所述的自动焊接螺母的机器人岛结构，其特征在于：所述焊接工位(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭志威，权坤，周斌斌，
申请(专利权)人：东风设备制造有限公司，
类型：发明
国别省市：