本发明专利技术涉及自动化设备领域，具体为一种电镀件全自动上挂装置及定位方法，所述装置包括挂具固定机构、上挂机械手和上料排序模块，所述挂具固定机构的正前方设有上挂机械手，所述上挂机械手的侧面设有上料排序模块，本发明专利技术通过挂具固定机构固定挂具，由上挂机械手将挂杆取下到上料排序模块进行挂设，最后通过上料排序模块上设有视觉相机模块对挂杆上的挂枝进行识别定位后，将电镀件挂设在挂枝上，再有上挂机械手安装挂杆回挂具上，从而实现电镀件的自动上挂，减少人力成本，提高效率。提高效率。
【技术实现步骤摘要】
一种电镀件全自动上挂装置及定位方法
[0001]本专利技术涉及自动化设备领域，具体为一种电镀件全自动上挂装置及定位方法。
技术介绍
[0002]对于进行需要电镀的产品，一般需要通过将产品挂设在挂具上，挂设完产品的挂具重量较重，加上为了保证电镀的效果，挂具一般采用紫铜制作，重量更甚，不利于人工反复将挂具从生产线中来回取放搬运，为此挂具采用了分离式结构，即挂具上设有多个可分离的挂杆，挂杆上设有若干的挂枝。人工只需要将挂杆从挂具上取放即可，在挂枝挂设完产品后，再将挂杆安装回挂具上，挂具一直悬吊在电镀线的悬链上，这样搬运的问题得到了很好的解决，大大减小人工的劳动强度。然而这样的方式虽然解决了挂具搬运的问题，却存在需要将挂杆取下，在挂枝挂设完产品后，要将挂杆安装回挂具中，且依旧需要通过人工挂设的方式将待电镀的产品挂设在挂具的挂枝上，这样的方式效率低，且所消耗人力成本较高，为此需要一种能够自动将挂杆取下，自动定位并挂设产品，再安装回挂具的设备。
[0003]同时由于挂具中的挂枝在生产使用过程中会发生不同程度的变形，远达不到上挂的理想状态，生产现场中每根挂枝的姿态不一，这目前整个电镀行业要实现产品自动上挂的一大难题。
技术实现思路
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种电镀件全自动上挂装置，装置包括挂具固定机构、上挂机械手和上料排序模块，挂具固定机构的正前方设有上挂机械手，上挂机械手的侧面设有上料排序模块。
[0005]挂具固定机构包括固定架、挂具固定气缸组、固定底座和固定机构推进气缸，固定架通过导轨滑块滑动连接在固定底座上，固定机构推进气缸固定设置在固定底座上，其输出轴连接在固定架上，固定架上设有挂具固定气缸组，上挂机械手包括六轴机器人和机械夹具，机械夹具设置在六轴机器人上。
[0006]上料排序模块包括工作台、上料模块、旋转工作台、六轴机械手、视觉相机模块和定位夹具，工作台上设有上料模块和旋转工作台；旋转工作台设置在上料模块侧边，工作台上设有旋转电机，其输出轴连接旋转工作台，旋转工作台为圆环型，其圆孔处还设有固定台，固定台设置在工作台上，固定台上设有六轴机械手，六轴机械手上设有视觉相机模块和定位夹具。
[0007]借由上述结构,通过上料排序模块的上料模块对待电镀的产品进行上料到旋转工作台上，旋转工作台在旋转电机的驱动下，将电镀件运送到工作台的六轴机械手的行程内，通过设置在六轴机械手上的视觉相机模块进行识别位置，进而通过定位夹具进行夹取，从而将电镀件夹取上来，同时挂具移动到本装置后，本装置的挂具固定机构对其进行挂具边框进行固定，具体为固定机构推进气缸的输出轴伸出驱动固定架通过导轨滑块相对固定底座移动，贴近挂具，继而通过挂具固定气缸组夹住挂具的边框，上挂机械手的六轴机器人驱
动机械夹具将挂具上的挂杆取下，并移送到上料排序模块处，并固定好位置，上料排序模块的六轴机械手上设有视觉相机模块对挂杆上的挂枝进行识别定位后，将定位夹具上的电镀件挂设在上面，上料排序模块往复完成挂设，直到此挂杆上的挂枝全部挂完，再由上挂机械手的六轴机器人驱动机械夹具将挂具上的挂杆放回挂具上，再从挂具上取下另一挂杆，进行电镀件的挂设，直到挂设完挂具上所有的挂杆、挂枝，从而实现电镀件的自动上挂，减少人力成本，提高效率
[0008]优选的，固定架包括底滑板架、左立架、右立架、上横架、下横架和支出斜架，底滑板架共设有两组，并分别通过导轨滑块滑动连接在固定底座上，左立架、右立架分别垂直固定在两组底滑板架上，支出斜架共设有两组，分别连接在左立架、右立架及两组底滑板架之间，左立架、右立架之间设有上横架和下横架。
[0009]由此可见，通过左立架、右立架、上横架、下横架组成矩形框结构，方便贴合挂具，支出斜架与底滑板架和该矩形框结构组成三角结构，提高整体固定架的稳定性，减少摇晃，从而在保证精准度的同时提高使用寿命。
[0010]优选的，挂具固定气缸组由四组挂具固定气缸组成，挂具固定气缸两两分组分别设置在上横架和下横架上并相对设置。
[0011]由此可见，通过上横架和下横架上两两相对设置的挂具固定气缸，即在上横架的两端各设由一组挂具固定气缸，这两组挂具固定气缸的输出轴相对，在挂具贴近后，通过伸出输出轴，两侧挂具固定气缸同时施加压力，将挂具的上端固定，同理下横架上的挂具固定气缸将挂具下端固定，这样的设置结构简单，成本低，且压力可控制，从而实现快速对挂具进行固定。
[0012]优选的，机械夹具包括机械手连接板、连动板和设置板，机械手连接板铰接连动板的一端，连动板的另一端铰接设置板，机械手连接板上还设有抓手推动气缸；抓手推动气缸的输出轴铰接在设置板上，设置板的两侧均设有联动夹爪。
[0013]由此可见，通过机械手连接板铰接连动板的一端，连动板的另一端铰接设置板，并设有抓手推动气缸，在抓手推动气缸的输出轴伸出的情况下，实现设置板相对机械手连接板转动角度，从而改变设置板上的联动夹爪的朝向角度，从而实现对挂杆的准确抓取。
[0014]优选的，联动夹爪包括夹爪推动气缸、联动块、联动件、滑动块、定块和夹板，夹爪推动气缸固定设置在设置板上，其输出轴末端均设有联动块，联动块左右两侧分别铰接有联动件，且铰接在联动件的一端，滑动块共设有两组，通过导轨滑块滑动连接在设置板上，滑动块分别铰接联动块左右两侧的有联动件的另一端，滑动块上开设有椭圆孔，设置板上还设有定块，定块上铰接有两组夹板，夹板还通过联动轴与滑动块上的椭圆孔连接。
[0015]由此可见，通过夹爪推动气缸的输出轴伸出来带动联动块，进而通过联动块的移动同时带动联动件，进而带动两组滑动块相对联动进行滑动，保证两组滑动块同时位移且位移相同，且由于夹板一处为固定轴心转动连接在定块上，另一处为非固定轴心的连接在滑动块的椭圆孔上，当滑动块移动时，夹板非固定轴心处的连接处会在椭圆孔内相对移动，固定轴心处则成为夹板摆动的轴心，使得夹板进行摆动，两组夹板相对摆动，从而达成两组夹板相对同时张开或夹紧，实现精准稳定夹取的功能。
[0016]优选的，工作台上还设有上挂台，上挂台的两端均设有一组校正气缸；校正气缸的输出轴上设有校正板，所述上挂台侧边设有锯齿状工装V形口。
[0017]由此可见，通过设有上料排序模块将视觉定位好的待电镀的产品按指定的姿态，依次平移至锯齿状工装V形口上方，使产品孔位对准相应的锯齿状工装V形口交汇的位置，待整排产品完全摆放好后，上挂机械手的六轴机器人夹取挂杆使挂枝对准V形口交汇处，同时设有的校正气缸带动校正板往上动作，挂枝钩尖缓缓进入对应的V形口，实现整排的挂枝将整排产品快速上挂，设有的锯齿状工装V形口使得挂杆的挂枝钩尖以等距的方式一一分隔开来，起到定位的作用。
[0018]优选的，上料模块包括上料仓和上料推板，工作台上设置有上料仓，上料仓内开设上下通孔，并在上下通孔内设有上料推板；上料仓或工作台上设有推板气缸，推板气缸的输出轴连接上料推板。
[0019]由此可见，通过设有上料仓，方便堆积存放待电镀的产品本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电镀件全自动上挂装置，其特征在于：所述装置包括挂具固定机构、上挂机械手和上料排序模块；所述挂具固定机构的正前方设有上挂机械手；所述上挂机械手的侧面设有上料排序模块；所述挂具固定机构包括固定架、挂具固定气缸组、固定底座和固定机构推进气缸；所述固定架通过导轨滑块滑动连接在固定底座上，所述固定机构推进气缸固定设置在固定底座上，其输出轴连接在固定架上；所述固定架上设有挂具固定气缸组；所述上挂机械手包括六轴机器人和机械夹具，所述机械夹具设置在六轴机器人上；所述上料排序模块包括工作台、上料模块、旋转工作台、六轴机械手、视觉相机模块和定位夹具；所述工作台上设有上料模块和旋转工作台；所述旋转工作台设置在上料模块侧边；所述工作台上还设有旋转电机，其输出轴连接旋转工作台；所述旋转工作台为圆环型，其圆孔处还设有固定台，所述固定台设置在工作台上；所述固定台上设有六轴机械手，所述六轴机械手上设有视觉相机模块和定位夹具。2.根据权利要求1所述的一种电镀件全自动上挂装置，其特征在于：所述固定架包括底滑板架、左立架、右立架、上横架、下横架和支出斜架；所述底滑板架共设有两组，并分别通过导轨滑块滑动连接在固定底座上；所述左立架、右立架分别垂直固定在两组底滑板架上；所述支出斜架共设有两组，分别连接在左立架、右立架及两组底滑板架之间；所述左立架、右立架之间设有上横架和下横架。3.根据权利要求2所述的一种电镀件全自动上挂装置，其特征在于：所述挂具固定气缸组由四组挂具固定气缸组成，所述挂具固定气缸两两分组分别设置在上横架和下横架上并相对设置。4.根据权利要求1所述的一种电镀件全自动上挂装置，其特征在于：所述机械夹具包括机械手连接板、连动板、设置板和联动夹爪；所述机械手连接板铰接连动板的一端，所述连动板的另一端铰接设置板；所述机械手连接板上还设有抓手推动气缸；所述抓手推动气缸的输出轴铰接在设置板上；所述设置板的两侧均设有联动夹爪。5.根据权利要求4所述的一种电镀件全自动上挂装置，其特征在于：所述联...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗彬彬，舒林，陈沛，王有癸，
申请(专利权)人：珠海市玛斯特智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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