一种可调弯鞘管手术机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种可调弯鞘管手术机器人，包括台车、调整臂和可调弯鞘管电动控制机构。台车底部设有移动组件，用于可调弯鞘管手术机器人的移动；台车上设有升降组件，升降组件的输出端与调整臂的首端连接，用于驱动调整臂升降。调整臂的末端与可调弯鞘管电动控制机构连接，调整臂上设有旋转关节和俯仰关节，用于带动可调弯鞘管电动控制机构旋转和俯仰。可调弯鞘管电动控制机构用于安装并操作可调弯鞘管。本发明专利技术通过电控可调弯鞘管手术机器人的方式代替传统的手动手术，既可以减轻医生的负担，又可以减少肺部传染病的传染风险。又可以减少肺部传染病的传染风险。又可以减少肺部传染病的传染风险。

【技术实现步骤摘要】
一种可调弯鞘管手术机器人


[0001]本专利技术属于可调弯鞘管
，尤其涉及一种可调弯鞘管手术机器人。

技术介绍

[0002]随着医学技术的发展，疾病诊疗逐步向智能化、微创化和精准化发展。人体自然腔道如支气管、胃肠道等的检查可通过支气管镜或胃肠镜实现，可调弯鞘管是这类软镜的关键技术和结构。
[0003]目前，可调弯鞘管在手术中，仍然通过由医生人工操作的方式进行，存在传染疾病的风险，同时对医生的手术操作能力要求高。

技术实现思路

[0004]针对上述问题，本专利技术提供一种可调弯鞘管手术机器人，包括台车、调整臂和可调弯鞘管电动控制机构；
[0005]所述台车底部设有移动组件，用于所述可调弯鞘管手术机器人的移动；所述台车上设有升降组件，所述升降组件的输出端与所述调整臂的首端连接，用于驱动所述调整臂升降；
[0006]所述调整臂的末端与所述可调弯鞘管电动控制机构连接，所述调整臂上设有旋转关节和俯仰关节，用于带动所述可调弯鞘管电动控制机构旋转和俯仰；
[0007]所述可调弯鞘管电动控制机构用于安装并操作可调弯鞘管。
[0008]某一实施例中，所述移动组件为安装于所述台车底部的多个脚轮。
[0009]某一实施例中，所述台车上还设有扶手。
[0010]某一实施例中，所述俯仰关节设于所述调整臂的末端。
[0011]某一实施例中，所述可调弯鞘管电动控制机构通过所述调整臂设于所述台车的前侧；
[0012]所述俯仰关节的俯仰角度在0度到预设角度之间，所述俯仰角度为0度时，所述可调弯鞘管电动控制机构处于竖直状态，所述俯仰关节驱动所述可调弯鞘管电动控制机构后仰达到所述预设角度；
[0013]其中，所述可调弯鞘管电动控制机构的长度方向和所述可调弯鞘管的长度方向相同。
[0014]某一实施例中，所述预设角度为90度。
[0015]某一实施例中，所述预设角度在0～30度之间。
[0016]某一实施例中，所述俯仰关节的输出端连接有安装板，所述可调弯鞘管电动控制机构连接于所述安装板。
[0017]某一实施例中，所述旋转关节带动所述可调弯鞘管电动控制机构在水平面内转动，所述俯仰关节带动所述可调弯鞘管电动控制机在竖直面内转动。
[0018]某一实施例中，所述调整臂上设有多个所述旋转关节，多个所述旋转关节的旋转
轴线相互平行。
[0019]某一实施例中，所述可调弯鞘管电动控制机构包括夹具、旋转模块和滑动模块；
[0020]所述滑动模块固连于所述调整臂的末端连接，所述滑动模块的输出端与所述旋转模块的固定端连接，用于驱动所述旋转模块滑动；
[0021]所述旋转模块的输出端设有旋转座，所述夹具安装于所述旋转座，所述旋转模块用于通过所述旋转座带动所述夹具转动；
[0022]所述夹具用于夹紧所述可调弯鞘管；所述夹具上设有旋钮，所述旋钮与所述可调弯鞘管上的弯杆连接，且所述旋钮与所述旋转座上的旋转轴插接，所述旋转轴旋转带动所述旋钮转动从而带动所述弯杆转动；所述夹具上设有缺口用于所述可调弯鞘管上功能按钮伸出，所述旋转座上通过驱动器连接有按钮杆，所述驱动器驱动所述按钮杆移动从而与所述功能按钮挤压或分离。
[0023]某一实施例中，所述滑动模块的固定端为滑台，所述滑台上设有导向机构用于所述可调弯鞘管中管体的导向；所述导向机构包括：
[0024]多个间隔排列的支撑件，所述支撑件之间通过弹性件连接，所述弹性件被压缩后与之相连的两个所述支撑件之间的间距减小；所有所述支撑件均设有导向孔，且所有所述导向孔位于同一直线上，组成通道，用于容置并引导所述细长柔软的医疗器械；
[0025]导向部，分别与所有所述支撑件连接，用于限制所有所述导向孔的轴线始终与所述直线重合。
[0026]某一实施例中，所述调整臂包括一个所述俯仰关节、三个所述旋转关节和两个臂体；
[0027]三个所述旋转关节分别为第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节，两个所述臂体分别为第一臂体和第二臂体；
[0028]所述第一旋转关节的固定端和输出端分别与所述升降组件的输出端和所述第一臂体的第一端连接，所述第二旋转关节的固定端和输出端分别与所述第一臂体的第二端和所述第二臂体的第一端连接，所述第三旋转关节的固定端和输出端分别与所述第二臂体的第二端和所述俯仰关节连接。
[0029]本专利技术由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：
[0030]本专利技术提供的可调弯鞘管手术机器人，能够通过电控的方式完成在手术中对可调弯鞘管的操作。在手术时，通过台车将可调弯鞘管手术机器人移动到手术位置，通过升降组件和调整臂将可调弯鞘管调整到手术过程中需要的位置，而通过可调弯鞘管电动控制机构实现电控操作可调弯鞘管，从而实现电控方式代替医生的人工操作，进行可调弯鞘管手术。同时，由于采用本专利技术的可调弯鞘管手术机器人能够电控完成手术，无需医生亲手操作，因此降低了传染疾病的风险，也降低了对医生的手术操作能力的要求。
附图说明
[0031]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。
[0032]图1为本专利技术的一种可调弯鞘管手术机器人的结构示意图；
[0033]图2为本专利技术的一种可调弯鞘管手术机器人的另一视角结构示意图；
[0034]图3为本专利技术的一种台车的结构示意图；
[0035]图4为本专利技术的一种调整臂的结构示意图；
[0036]图5为本专利技术的一种可调弯鞘管电动控制机构的结构示意图；
[0037]图6为一种可调弯鞘管的结构示意图；
[0038]图7为本专利技术的一种夹具的结构示意图；
[0039]图8为本专利技术的一种旋转模块的结构示意图；
[0040]图9为本专利技术的一种滑动模块的结构示意图；
[0041]图10为本专利技术的一种导向机构展开状态的结构示意图；
[0042]图11为本专利技术的一种导向机构收拢状态的结构示意图；
[0043]图12为本专利技术的导向机构和支撑架的安装示意图。
[0044]附图标记说明：
[0045]1：台车；11：脚轮；12：扶手；13：升降立柱；
[0046]2：调整臂；21：第一旋转关节；22：第二旋转关节；23：第三旋转关节；24：俯仰关节；25：安装板；
[0047]3：可调弯鞘管电动控制机构；31：夹具；311：壳体；312：夹具盖；313：磁铁；314：旋钮；32：旋转模块；321：旋转座；322：滑动座；323：旋转轴；324：按钮杆；33：滑动模块；331：滑台；332：滑板；333：平衡块；334：把手；335：支撑架；
[0048]4：导向机构；41：支撑件；411：导向孔板；412：第一板；413：第二板；414：第三板；42：导向柱；421：限位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可调弯鞘管手术机器人，其特征在于，包括台车、调整臂和可调弯鞘管电动控制机构；所述台车底部设有移动组件，用于所述可调弯鞘管手术机器人的移动；所述台车上设有升降组件，所述升降组件的输出端与所述调整臂的首端连接，用于驱动所述调整臂升降；所述调整臂的末端与所述可调弯鞘管电动控制机构连接，所述调整臂上设有旋转关节和俯仰关节，用于带动所述可调弯鞘管电动控制机构旋转和俯仰；所述可调弯鞘管电动控制机构用于安装并操作可调弯鞘管。2.根据权利要求1所述的可调弯鞘管手术机器人，其特征在于，所述移动组件为安装于所述台车底部的多个脚轮。3.根据权利要求1所述的可调弯鞘管手术机器人，其特征在于，所述台车上还设有扶手。4.根据权利要求1所述的可调弯鞘管手术机器人，其特征在于，所述俯仰关节设于所述调整臂的末端。5.根据权利要求4所述的可调弯鞘管手术机器人，其特征在于，所述可调弯鞘管电动控制机构通过所述调整臂设于所述台车的前侧；所述俯仰关节的俯仰角度在0度到预设角度之间，所述俯仰角度为0度时，所述可调弯鞘管电动控制机构处于竖直状态，所述俯仰关节驱动所述可调弯鞘管电动控制机构后仰达到所述预设角度；其中，所述可调弯鞘管电动控制机构的长度方向和所述可调弯鞘管的长度方向相同。6.根据权利要求5所述的可调弯鞘管手术机器人，其特征在于，所述预设角度为90度。7.根据权利要求5所述的可调弯鞘管手术机器人，其特征在于，所述预设角度在0～30度之间。8.根据权利要求4所述的可调弯鞘管手术机器人，其特征在于，所述俯仰关节的输出端连接有安装板，所述可调弯鞘管电动控制机构连接于所述安装板。9.根据权利要求1所述的可调弯鞘管手术机器人，其特征在于，所述旋转关节带动所述可调弯鞘管电动控制机构在水平面内转动，所述俯仰关节带动所述可调弯鞘管电动控制机在竖直面内转动。10.根据权利要求1所述的可调弯鞘管手术机器人，其特征在于，所述调整臂上设有多个所述旋转关节，多个所述旋转关节...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕文尔，孙祎，王少白，华翔，
申请(专利权)人：上海卓昕医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：