本发明专利技术涉及一种机器人装配可靠性检测方法，包括：在机器人装配完成后，对机器人进行精度检测；使机器人的全部轴组开始运行，并使机器人的轴组在运行过程中急停；再次对机器人进行精度检测；对比装配完成后精度检测的结果和轴组在运行过程中急停后精度检测的结果，判断机器人装配是否可靠。本发明专利技术中，使机器人在运动情况下急停，通过机器人在惯性作用下对内部零部件产生的冲击力，快速暴露机器人隐藏的装配不良情况，以便于检测机器人零部件是否装配良好。检测方法简单，操作简便，在本领域有较大的优势。的优势。的优势。
【技术实现步骤摘要】
机器人装配可靠性检测方法及检测装置
[0001]本专利技术属于机器人装配
，涉及一种机器人装配可靠性检测方法及检测装置。
技术介绍
[0002]组装机器人时，一般是通过人员或设备将各零部件组装成一台完整的机器人。在组装过程中，由于零件的误差、人为的客观主观因素，无法保证每一轴组都装配可靠完整，导致机器人会出现定位精度误差。在出厂检测过程中，传统精度检测方法是将机器人携带负载块触碰X、Y、Z三个方向的千分表，通过千分表测量装配精度。对于机器人内部零件锁固不紧等各种隐藏的装配不良的情况，传统的检测方法由于机器人只是短时间运行，隐藏的装配不良问题不会马上暴露出来，从而无法检出装配不良问题，机器人仍可通过精度测试。从而导致机器人在出厂后的运行过程中问题才开始暴露，精度逐渐变差。
技术实现思路
[0003]针对上述现有技术的不足，本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种可以检测出隐藏的装配不良问题的机器人装配可靠性检测方法及检测装置。
[0004]为达到上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0005]一种机器人装配可靠性检测方法，包括以下步骤：
[0006]S101、在机器人装配完成后，对机器人进行精度检测；
[0007]S102、使机器人的全部轴组开始运行，并使机器人的轴组在运行过程中急停；
[0008]S103、再次对机器人进行精度检测；
[0009]S104、对比装配完成后精度检测的结果和轴组在运行过程中急停后精度检测的结果，判断机器人装配是否可靠。
[0010]进一步的，在对机器人进行精度检测前，先在机器人测试点位的X、Y、Z三个方向分别设置一个千分表；X方向、Y方向和Z方向相互垂直；对机器人进行精度检测的方法为：
[0011]使机器人携带负载块并放置在机器人测试点位；
[0012]使机器人启动运行，并使机器人的待检测部位依次触碰X、Y、Z三个方向的千分表，并记录三个千分表测量的位移量。
[0013]进一步的，对机器人进行精度检测时，机器人携带的负载块的重量为机器人的最大负载量。
[0014]进一步的，在所述S104步骤中，判断机器人装配是否可靠的方法为：分别计算每一千分表在装配完成后精度检测的位移量和轴组在运行过程中急停后精度检测的位移量的差值，如果三个千分表计算的差值均小于预定的精度阈值，则判断机器人装配可靠；否则，判断机器人装配不可靠。
[0015]进一步的，在所述S102步骤中，使机器人的轴组在运行过程中急停的方法为：在机器人轴组的运行过程中，突然使机器人断电；或者
[0016]使用机器人控制系统自带的急停回路，下达到急停指令使机器人的轴组在运行过程中急停。
[0017]一种机器人装配可靠性检测方法，包括以下步骤：
[0018]S201、在机器人装配完成后，对机器人进行精度检测；
[0019]S202、使机器人的一个轴组沿第一方向运动，并使该轴组在运动过程中急停；并对机器人进行一次精度检测；
[0020]S203、使机器人的一个轴组沿第二方向运动，并使该轴组在运动过程中急停；并对机器人进行一次精度检测；
[0021]S204、根据三次精度检测的结果判断机器人该轴组的装配是否可靠；
[0022]S205、重复S202至S204步骤，逐一判断机器人各轴组的装配是否可靠。
[0023]进一步的，在对机器人进行精度检测前，先在机器人测试点位的X、Y、Z三个方向分别设置一个千分表；X方向、Y方向和Z方向相互垂直；对机器人进行精度检测的方法为：
[0024]使机器人携带负载块并放置在机器人测试点位；
[0025]使机器人启动运行，并使机器人的待检测部位依次触碰X、Y、Z三个方向的千分表，并记录三个千分表测量的位移量。
[0026]进一步的，在所述S204步骤中，判断机器人的一个轴组的装配是否可靠的方法为：分别计算每一千分表在装配完成后精度检测的位移量、该轴组在沿第一方向运动过程中急停后精度检测的位移量、该轴组在沿第二方向运动过程中急停后精度检测的位移量两两之间的差值的最大值，如果每一千分表计算的差值的最大值均小于预定的精度阈值，则判断机器人该轴组的装配可靠；否则，判断机器人该轴组的装配不可靠。
[0027]进一步的，在所述S202步骤和S203步骤中，使机器人的轴组在运行过程中急停的方法为：在机器人轴组的运行过程中，突然使机器人断电；或者
[0028]使用机器人控制系统自带的急停回路，下达到急停指令使机器人的轴组在运行过程中急停。
[0029]一种机器人装配可靠性检测装置，包括
[0030]精度检测组件，用于测量机器人的待检测部位运动时在X、Y、Z三个方向的位移量，并将检测的位移量发送给处理器；
[0031]IO模块，用于根据处理器的控制信号控制机器人电源的通断；
[0032]控制系统，用于控制机器人运动；以及
[0033]处理器，用于记录精度检测组件发送的位移量，以及在对机器人运行过程中发出控制信号，使IO模块控制机器人电源断电并重启。
[0034]本专利技术中，使机器人在运动情况下急停，通过机器人在惯性作用下对内部零部件产生的冲击力，快速暴露机器人隐藏的装配不良情况，以便于检测机器人零部件是否装配良好。检测设备结构简单，操作简便，成本低，在本领域有较大的优势。
附图说明
[0035]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0036]图1为本专利技术机器人装配可靠性检测方法的一个优选实施例的流程图。
[0037]图2为对机器人进行精度检测的流程图。
[0038]图3为本专利技术机器人装配可靠性检测方法的另一优选实施例的流程图。
[0039]图4为本专利技术机器人装配可靠性检测装置的一个优选实施例的结构框图。
[0040]图5为机器人装配可靠性检测装置的工作流程图。
具体实施方式
[0041]以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0042]实施例1
[0043]如图1所示，本专利技术机器人装配可靠性检测方法的一个优选实施例包括以下步骤：
[0044]S101、在机器人装配完成后，对机器人进行精度检测。精度检测之前，需要先在机器人测试点位的X、Y、Z三个方向分别设置一个千分表；其中，X方向、Y方向和Z方向相互垂直。如图2所示，对机器人进行精度检测的方法可包括以下步骤：
[0045]S901、使机器人携带负载块并放置在指定的机器人测试点位(可参考国标《工业机器人性能规范及其试验方法》)。其中，机器人携带的负载块的重量优选为机器人的最大负载量。
[0046]S902、机器人启动运本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人装配可靠性检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S101、在机器人装配完成后，对机器人进行精度检测；S102、使机器人的全部轴组开始运行，并使机器人的轴组在运行过程中急停；S103、再次对机器人进行精度检测；S104、对比装配完成后精度检测的结果和轴组在运行过程中急停后精度检测的结果，判断机器人装配是否可靠。2.根据权利要求1所述的机器人装配可靠性检测方法，其特征在于：在对机器人进行精度检测前，先在机器人测试点位的X、Y、Z三个方向分别设置一个千分表；X方向、Y方向和Z方向相互垂直；对机器人进行精度检测的方法为：使机器人携带负载块并放置在机器人测试点位；使机器人启动运行，并使机器人的待检测部位依次触碰X、Y、Z三个方向的千分表，并记录三个千分表测量的位移量。3.根据权利要求2所述的机器人装配可靠性检测方法，其特征在于：对机器人进行精度检测时，机器人携带的负载块的重量为机器人的最大负载量。4.根据权利要求2所述的机器人装配可靠性检测方法，其特征在于，在所述S104步骤中，判断机器人装配是否可靠的方法为：分别计算每一千分表在装配完成后精度检测的位移量和轴组在运行过程中急停后精度检测的位移量的差值，如果三个千分表计算的差值均小于预定的精度阈值，则判断机器人装配可靠；否则，判断机器人装配不可靠。5.根据权利要求1～4任一项所述的机器人装配可靠性检测方法，其特征在于，在所述S102步骤中，使机器人的轴组在运行过程中急停的方法为：在机器人轴组的运行过程中，突然使机器人断电；或者使用机器人控制系统自带的急停回路，下达到急停指令使机器人的轴组在运行过程中急停。6.一种机器人装配可靠性检测方法，其特征在于：包括以下步骤：S201、在机器人装配完成后，对机器人进行精度检测；S202、使机器人的一个轴组沿第一方向运动，并使该轴组在运动过程中急停；并对机器人进行一次精度检测；S203、使机器人的一个轴组沿第二方向运动，并...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢启俊，黄绍平，
申请(专利权)人：广东天机智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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