一种超低空飞行器侦察监视方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种超低空飞行器侦察监视方法及装置，方法包括：以预置光学采集设备，在预设时刻采集光学设备位置信息及不少于2批的超低空飞行器方位信息、俯仰信息及距离信息，初测获取超低空飞行器的距离数据；传输光学设备位置信息、超低空飞行器方位信息、俯仰信息及距离数据至数据采集终端；以数据采集终端获取光学设备位置信息、超低空飞行器方位信息、俯仰信息及距离数据，以进行坐标转换预处理以及航迹显示预处理，以得到采集终端预处理信息；以第i部数据采集终端将采集终端预处理信息通过预置通信设备传输至数据融合终端，以对超低空飞行器的航迹进行融合处理。本发明专利技术解决了侦察连续性较差、精度较低以及监视稳定性较低的技术问题。技术问题。技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种超低空飞行器侦察监视方法及装置


[0001]本专利技术涉及一种人工智能侦察技术，具体涉及一种超低空飞行器侦察监视方法及装置。

技术介绍

[0002]目前，对于飞行器的侦察监视主要依靠对空雷达或者光电复合探测系统，由于雷达造价昂贵，且受工作原理所限，并不能对超低空飞行器进行连续、稳定的跟踪，而光电复合探测系统虽然能够有效监视超低空飞行器，但是由于其昂贵的造价，致使其使用范围有限。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题在于如何解决现有技术中存在的造价昂贵、跟踪不连续、精度低等技术问题。
[0004]本专利技术是采用以下技术方案解决上述技术问题的：一种超低空飞行器侦察监视方法包括：
[0005]S1、以预置光学采集设备，在预设时刻采集光学设备位置信息及不少于2批的超低空飞行器方位信息、俯仰信息及距离信息，利用所述光学采集设备初测获取所述超低空飞行器的距离数据；
[0006]S2、以预置通信设备传输所述光学设备位置信息、所述超低空飞行器方位信息、所述俯仰信息及所述距离数据至数据采集终端；
[0007]S3、以所述数据采集终端获取所述光学设备位置信息、所述超低空飞行器方位信息、所述俯仰信息及所述距离数据，以进行坐标转换预处理以及航迹显示预处理，以得到采集终端预处理信息，所述步骤S3还包括：
[0008]S31、将光学设备位置信息坐标转换为预置直角坐标系中的坐标；
[0009]S32、根据所述超低空飞行器方位信息、所述俯仰信息及所述距离信息，在第i部数据采集终端上显示出第j批飞行器的航迹信息；
[0010]S4、以第i部所述数据采集终端将所述采集终端预处理信息通过所述预置通信设备传输至数据融合终端，以对超低空飞行器的航迹进行融合处理，所述步骤S4包括：
[0011]S41、插值处理不同的所述数据采集终端的所述第j批飞行器的航迹信息，以完成时间配准，获取配准航迹数据；
[0012]S42、利用基于最小二乘法的双站交叉定位方法处理所述配准航迹数据，据以估计所述第j批飞行器的距离信息，并基于加权融合思想对飞行器相关信息进行融合处理，以跟踪监视所述超低空飞行器。
[0013]本专利技术采用数据采集终端对光学采集设备采集的位置信息、飞行器方位、俯仰信息进行处理后发送给数据融合终端，同时具备人工干预功能，实现手动数据输入。再利用数据融合终端对多部数据采集终端输出的信息进行融合处理，采用最小二乘法的双站交叉定
位方法处理多批次的超低空飞行器的配准航迹，以形成对超低空飞行器空中态势的跟踪监视。本专利技术具有便携、可靠、且具备无线通信传输优点，能够实现对超低空飞行器的连续稳定监视，形成航迹态势。
[0014]在更具体的技术方案中，所述步骤S1包括：
[0015]S11、在t时刻以第i部所述光学采集设备采集所述光学设备位置信息其中所述光学采集设备包括：光学瞄准具；
[0016]S12、在t时刻以第i部光学采集设备采集第j批超低空飞行器方位俯仰和距离信息，以所述光学采集设备利用下述逻辑初测获取飞行器与光学设备距离
[0017][0018]，其中，表示飞行器距离光学采集设备的精确距离。
[0019]本专利技术采用多台光学瞄准具，在特定的时刻对超低空飞行器的方位、俯仰及距离信息，通过预置的粗测量逻辑对超低空飞行器与光学设备的距离数据进行初步测量，同时可采用人工现场操作的方式进行测距处理，携行性和适用性高。
[0020]在更具体的技术方案中，所述预置通信设备包括：线通信模块和无线通信模块，用以为所述光学采集设备和所述数据采集终端提供AP节点。
[0021]本专利技术利用集成于通信设备中的各模块将光学采集设备采集的位置信息和空中飞行器方位、俯仰信息传输至数据采集终端，也可将数据采集终端处理获取的数据传输至融合终端，同时为系统架构中的设备及各终端提供AP节点，以实现通信组网和将数据采集终端的信息进行数据转发，本专利技术通信传输方便，进一步扩展了本专利技术的适用场景。
[0022]在更具体的技术方案中，所述步骤S31包括：
[0023]S311、从所述光学设备位置信息中获取设备经纬度位置；
[0024]S312、坐标转换所述设备经纬度位置，以得到直角坐标系坐标。
[0025]在更具体的技术方案中，所述步骤S312中，以下述逻辑将所述设备经纬度位置转换为所述直角坐标系坐标：
[0026]，
[0027]其中，所述直角坐标系坐标以地球球心为原点，R
e
＝6378.137km为地球的长轴半径，r
e
＝6356.7523142km为地球短轴半径,
为地球的偏心率。
[0028]在更具体的技术方案中，所述步骤S32包括：
[0029]S321、处理所述超低空飞行器方位信息、所述俯仰信息及所述距离信息，以得到飞行器位置信息
[0030]S322、处理所述飞行器位置信息以得到第j批飞行器的航迹信息；
[0031]S323、以所述数据采集终端显示所述第j批飞行器的航迹信息。
[0032]本专利技术数据采集终端对光学采集设备位置信息进行坐标转换之后，通过飞行器的位置信息可以在第i部数据采集终端上显示出第j批飞行器的航迹信息，通过对采集设备坐标、分批次的超低空飞行器位置信息、方位、俯仰及距离等数据处理，方便通过航迹信息实现对多批次超低空飞行目标的跟踪检索，提供了针对多批次、超低空飞行目标的侦察连续性以及监视稳定性。
[0033]在更具体的技术方案中，所述步骤S41包括：
[0034]S411、在第一预设时刻t
u
，以第i部所述数据采集终端获取第j批飞行器的第一时刻方位数据及第一时刻俯仰数据
[0035]S412、在第二预设时刻t
w
，以第i部所述数据采集终端获取所述第j批飞行器的第二时刻方位数据及第二时刻俯仰数据
[0036]S413、以第i部所述数据采集终端利用下述逻辑处理得到时刻t
s
(u≤s≤w)的所述第j批飞行器的方位及俯仰据以获取所述配准航迹数据：
[0037][0038]本专利技术针对在实际侦察监视操作过程中，不同的光学采集设备获取飞行器方位、俯仰等信息的时刻存在差异的应用问题，利用数据融合终端对来自于不同数据采集终端的飞行器信息采取插值处理，以配准各个数据采集终端的多批次超低空飞行器数据对应的时间，提高了超低空飞行器侦察监视的准确性。
[0039]在更具体的技术方案中，所述步骤S42包括：
[0040]S421、获取所述光学采集设备的坐标值、所述第j批飞行器在以i、k两部光学采集设备为原点的极坐标系中的方位和俯仰
[0041]S422、依据预置空间关系逻辑处理得到角度距离与坐标关系数据，转化所述角度距离与坐标关系数据为跟踪监视矩阵；
[0042]S423、利用所述双站交叉定位方法以下述逻辑处理所述跟踪监视矩阵：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超低空飞行器侦察监视方法，其特征在于，所述方法包括：S1、以预置光学采集设备，在预设时刻采集光学设备位置信息及不少于2批的超低空飞行器方位信息、俯仰信息及距离信息，利用所述光学采集设备初测获取所述超低空飞行器的距离数据；S2、以预置通信设备传输所述光学设备位置信息、所述超低空飞行器方位信息、所述俯仰信息及所述距离数据至数据采集终端，所述预置通信设备包括：线通信模块和无线通信模块，用以为所述光学采集设备和所述数据采集终端提供AP节点；S3、以所述数据采集终端获取所述光学设备位置信息、所述超低空飞行器方位信息、所述俯仰信息及所述距离数据，以进行坐标转换预处理以及航迹显示预处理，以得到采集终端预处理信息，所述步骤S3还包括：S31、将光学设备位置信息坐标转换为预置直角坐标系中的坐标；S32、根据所述超低空飞行器方位信息、所述俯仰信息及所述距离信息，在第i部数据采集终端上显示出第j批飞行器的航迹信息；S4、以第i部所述数据采集终端将所述采集终端预处理信息通过所述预置通信设备传输至数据融合终端，以对超低空飞行器的航迹进行融合处理，所述步骤S4包括：S41、插值处理不同的所述数据采集终端的所述第j批飞行器的航迹信息，以完成时间配准，获取配准航迹数据；S42、利用基于最小二乘法的双站交叉定位方法处理所述配准航迹数据，据以估计所述第j批飞行器的距离信息，基于加权融合思想对飞行器相关信息进行融合处理，以跟踪监视所述超低空飞行器。2.根据权利要求1所述的一种超低空飞行器侦察监视方法，其特征在于，所述步骤S1包括：S11、在t时刻以第i部所述光学采集设备采集所述光学设备位置信息其中所述光学采集设备包括：光学瞄准具；S12、在t时刻以第i部光学采集设备采集第j批超低空飞行器方位俯仰和距离信息，以所述光学采集设备利用下述逻辑初测获取飞行器与光学设备距离信息，以所述光学采集设备利用下述逻辑初测获取飞行器与光学设备距离，其中，表示飞行器距离光学采集设备的精确距离。3.根据权利要求1所述的一种超低空飞行器侦察监视方法，其特征在于，所述步骤S31包括：S311、从所述光学设备位置信息中获取设备经纬度位置；S312、坐标转换所述设备经纬度位置，以得到直角坐标系坐标。4.根据权利要求4所述的一种超低空飞行器侦察监视方法，其特征在在于，所述步骤
S312中，以下述逻辑将所述设备经纬度位置转换为所述直角坐标系坐标：，其中，所述直角坐标系坐标以地球球心为原点，R
e
＝6378.137km为地球的长轴半径，r
e
＝6356.7523142km为地球短轴半径,为地球的偏心率。5.根据权利要求4所述的一种超低空飞行器侦察监视方法，其特征在于，所述步骤S32包括：S321、处理所述超低空飞行器方位信息、所述俯仰信息及所述距离信息，以得到飞行器位置信息S322、处理所述飞行器位置信息以得到第j批飞行器的航迹信息；S323、以所述数据采集终端显示所述第j批飞行器的航迹信息。6.根据权利要求1所述的一种超低空飞行器侦察监视方法，其特征在于，所述步骤S41包括：S411、在第一预设时刻t
u
，以第i部所述数据采集终端获取第j批飞行器的第一时刻方位数据及第一时刻俯仰数据S412、在第二预设时刻t
w
，以第i部所述数据采集终端获取所述第j批飞行器的第二时刻方位数据及第二时刻俯仰数据S413、以第i部所述数据采集终端利用下述逻辑处理得到时刻t

【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏飞，杨军佳，李鹏，孟圣波，
申请(专利权)人：中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院，
类型：发明
国别省市：