风电叶片的切割轨迹规划方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种风电叶片的切割轨迹规划方法、装置及系统，该方法包括：获取待切割叶片的第一轮廓模型和第二轮廓模型；基于第一轮廓模型和第二轮廓模型，确定切割设备在设备坐标系下的切割起点；基于切割起点和切割参数，计算切割设备在待切割叶片上的切割轨迹。本发明专利技术提供的风电叶片的切割轨迹规划方法、装置及系统，基于处于叶片坐标系下第一轮廓模型和处于设备坐标系下第二轮廓模型融合至同一框架后，通过确定的切割起点和切割参数，获取自动化切割设备的切割轨迹。能够根据不同的风电叶片调整对应的切割轨迹，提高切割效率，进而提升自动化切割设备的适应性，降低了自动化切割设备的成本。的成本。的成本。

【技术实现步骤摘要】
风电叶片的切割轨迹规划方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及风电叶片回收处理
，尤其涉及一种风电叶片的切割轨迹规划方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]随着风电行业的迅速发展，达到年限后强制退役的风电叶片也随之增多。而风电叶片主要由玻璃纤维或碳纤维、环氧树脂、巴沙木等材料构成，但叶片材质不均，不同部位所用的材料不同，不同材料的切割难易程度和最终利用形式也不尽相同。
[0003]目前，退役叶片处理方案有物理粉碎法、物理化学法、焚烧法。由于叶片体积大，处理时运输不方便，故一般需要先将叶片化整为零，切成小块，然后进行下一步的处理。但是，现有的叶片切割方案一般由人工对叶片进行敲打，利用“听声辨位”的原理(不同密度和结构响声不同)确定较为薄弱位置，或根据主观经验判断强度较弱位置，而后再划线和锯解。此方法过度依赖于人工进行切割轨迹的制定，导致后续执行切割作业存在效率低下的情况。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种风电叶片的切割轨迹规划方法、装置及系统，用以解决现有技术中依赖于人工制定切割轨迹而导致的切割效率低下的缺陷。
[0005]本专利技术提供一种风电叶片的切割轨迹规划方法，包括：
[0006]获取待切割叶片的第一轮廓模型和第二轮廓模型；
[0007]基于所述第一轮廓模型和所述第二轮廓模型，确定切割设备在设备坐标系下的切割起点；
[0008]基于所述切割起点和切割参数，计算所述切割设备在所述待切割叶片上的切割轨迹；
[0009]其中，所述第一轮廓模型包括所述待切割叶片在叶片坐标系下的点云信息，所述第二轮廓模型包括所述待切割叶片在所述设备坐标系下的点云信息。
[0010]根据本专利技术提供的一种风电叶片的切割轨迹规划方法，所述基于所述第一轮廓模型和所述第二轮廓模型，确定切割设备在设备坐标系下的切割起点，包括：
[0011]基于第一轮廓模型和所述第二轮廓模型，进行特征点匹配，确定匹配点集合；
[0012]基于匹配点集合，确定所述切割起点。
[0013]根据本专利技术提供的一种风电叶片的切割轨迹规划方法，在所述获取待切割叶片的第一轮廓模型和第二轮廓模型之前，还包括：
[0014]接收输入的叶片标识信息；
[0015]利用所述叶片标识信息从叶片模型库中匹配到与所述叶片标识信息对应的所述第一轮廓模型；
[0016]其中，所述叶片模型库是基于多种风电叶片的设计图预先构建的。
[0017]根据本专利技术提供的一种风电叶片的切割轨迹规划方法，在所述获取所述切割设备在所述待切割叶片上的切割轨迹之后，还包括：基于所述切割轨迹，控制切割设备对所述待切割叶片进行切割。
[0018]根据本专利技术提供的一种风电叶片的切割轨迹规划方法，所述切割参数包括切割后的产品尺寸数据、材料分布特征数据、最小锯切长度和出材率中的至少一种。
[0019]本专利技术还提供一种风电叶片的切割轨迹规划装置，包括：
[0020]轮廓获取模块，用于获取待切割叶片的第一轮廓模型和第二轮廓模型；
[0021]起点确定模块，用于基于所述第一轮廓模型和所述第二轮廓模型，确定切割设备在设备坐标系下的切割起点；
[0022]切割轨迹获取模块，用于基于所述切割起点和切割参数，计算所述切割设备在所述待切割叶片上的切割轨迹；
[0023]其中，所述第一轮廓模型包括所述待切割叶片在叶片坐标系下的点云信息，所述第二轮廓模型包括所述待切割叶片在所述设备坐标系下的点云信息。
[0024]本专利技术还提供一种风电叶片的切割轨迹规划系统，包括三维扫描设备和切割设备，还包括：如上所述的风电叶片的切割轨迹规划装置；
[0025]所述三维扫描设备，用于对待切割叶片进扫描，获取第二轮廓模型。
[0026]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述风电叶片的切割轨迹规划方法。
[0027]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述风电叶片的切割轨迹规划方法。
[0028]本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述风电叶片的切割轨迹规划方法。
[0029]本专利技术提供的风电叶片的切割轨迹规划方法、装置及系统，通过本专利技术实施例基于处于叶片坐标系下第一轮廓模型和处于设备坐标系下第二轮廓模型融合至同一框架后，通过确定的切割起点和切割参数，获取自动化切割设备的切割轨迹。能够根据不同的风电叶片调整对应的切割轨迹，提高切割效率，进而提升自动化切割设备的适应性，降低了自动化切割设备的成本。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1是本专利技术提供的风电叶片的切割轨迹规划方法的流程示意图；
[0032]图2是本专利技术提供的风电叶片的切割轨迹规划装置的结构示意图；
[0033]图3是本专利技术提供的风电叶片的切割轨迹规划系统的结构示意图；
[0034]图4是本专利技术提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0035]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0036]本申请中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。
[0037]应当理解，在本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0038]术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0039]图1是本专利技术提供的风电叶片的切割轨迹规划方法的流程示意图。如图1所示，本专利技术实施例提供的风电叶片的切割轨迹规划方法，包括：步骤101、获取待切割叶片的第一轮廓模型和第二轮廓模型。
[0040]其中，第一轮廓模型本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种风电叶片的切割轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取待切割叶片的第一轮廓模型和第二轮廓模型；基于所述第一轮廓模型和所述第二轮廓模型，确定切割设备在设备坐标系下的切割起点；基于所述切割起点和切割参数，计算所述切割设备在所述待切割叶片上的切割轨迹；其中，所述第一轮廓模型包括所述待切割叶片在叶片坐标系下的点云信息，所述第二轮廓模型包括所述待切割叶片在所述设备坐标系下的点云信息。2.根据权利要求1所述的风电叶片的切割轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述第一轮廓模型和所述第二轮廓模型，确定切割设备在设备坐标系下的切割起点，包括：基于第一轮廓模型和所述第二轮廓模型，进行特征点匹配，确定匹配点集合；基于匹配点集合，确定所述切割起点。3.根据权利要求1所述的风电叶片的切割轨迹规划方法，其特征在于，在所述获取待切割叶片的第一轮廓模型和第二轮廓模型之前，还包括：接收输入的叶片标识信息；利用所述叶片标识信息从叶片模型库中匹配到与所述叶片标识信息对应的所述第一轮廓模型；其中，所述叶片模型库是基于多种风电叶片的设计图预先构建的。4.根据权利要求1所述的风电叶片的切割轨迹规划方法，其特征在于，在所述获取所述切割设备在所述待切割叶片上的切割轨迹之后，还包括：基于所述切割轨迹，控制切割设备对所述待切割叶片进行切割。5.根据权利要求1所述的风电叶片的切割轨迹规划方法，其特征在于，所述切割参数包括切割后的产...

【专利技术属性】
技术研发人员：于宝磊，高立强，赵立嵩，殷震，
申请(专利权)人：丰诺江苏环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：