用于控制至少部分地自主驾驶的本车的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于控制至少部分地自主驾驶的本车的方法，由传感器至少检测当前车道中该本车的周围环境、合法驾驶条件和前方交通。本发明专利技术解决的问题是提供一种经改进的方法。该问题如下解决：执行与可能速度相关的第一查询，并且当检测到可能速度大于当前速度时计算目标加速度，并且相关于如下来执行第二查询：关于观察区域内的相邻车道中是否存在车辆，是以计算出的目标加速度加速(由于在观察区域内没有检测到车辆)还是不以目标加速度加速(由于在观察区内检测到车辆)。速(由于在观察区内检测到车辆)。速(由于在观察区内检测到车辆)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制至少部分地自主驾驶的本车的方法
[0001]本专利技术涉及一种用于控制至少部分地自主驾驶的本车(ego vehicle)的方法，其中由传感器至少检测当前车道中本车的周围环境、合法驾驶条件和前方交通。此外，本专利技术涉及一种用于执行该方法的相关联车辆。
[0002]DE 10 2014 200 896 A1描述了用于在并线进入车道中时改变车道的驾驶辅助系统。传感器检测被假设为对驾驶员的本车表明考虑的伙伴车辆。因此，这一考虑、伙伴车辆的制动过程或该车辆的车道变换过程以清理针对自身车道变换过程的所需车道被包括用于该车道变换过程。计算和设定所需的加速度，或者在车道改变不可能的情况下车辆继续以恒定速度操作。
[0003]然而，关于改变车道对其他道路使用者的动作的这种考虑是危险的，并且可能日益导致事故，因为不是每个道路使用者都使用他们的所有可用专注力来驾驶。车辆中分心的机会数量的增加越来越经常导致危险的交通状况。特别是，在高速公路上驾驶是将人们的注意力从道路交通转移离开至手机等的引诱。虽然禁止在驾驶车辆时使用蜂窝电话，但是事故统计讲述了不同的故事。
[0004]由于可能的分心，伙伴车辆的驾驶员看不见本车进入高速公路或在右车道上驾驶。然而，控制系统现在加速并发起车道变换过程。然而，现在伙伴车辆没有制动，并且不再能防止碰撞。
[0005]本专利技术的目的是公开一种经改进的方法和相关联的经改进的本车。
[0006]这通过根据本专利技术的上述方法通过执行关于可能速度的第一查询来解决。当检测到可能速度大于当前速度时，计算目标加速度。另外，执行关于如下的第二查询：关于在观察区域中的相邻车道中是否存在车辆、是因为在观察区域内没有检测到车辆而利用所计算的目标加速度执行加速还是因为已经在观察区域内检测到车辆而不利用目标加速度执行加速。
[0007]可能速度例如由诸如道路表面、法律上允许的最大速度和/或道路路线之类的因素引起。在本专利技术的有利设计中，例如，在蜿蜒道路上驾驶的可能速度不是法律上允许的在农村道路上驾驶的最大速度，而是确保驾驶稳定性和高级别安全性的经降低速度。
[0008]观察区域在这里被定义成本车在行进方向上的左侧或右侧的区域。这包括本车左前方或右前方区域和/或本车左后方或右后方区域。观察区域是由用于执行根据本专利技术的方法的本车的传感器记录的区域。
[0009]这些传感器被用于检测相邻车道中的车辆。区分本车行进方向中的交替左侧和右侧，因为存在禁止伙伴车辆在超车操纵期间加速本车的法律要求。例如，在奥地利，超车操纵被定义为在较慢车辆的左侧超过较慢车辆。因此，这主要适用于具有右手交通的国家。在具有左手交通的国家，相反的情况适用。
[0010]传感器在第一查询期间检测当前车道中本车的周围环境、合法驾驶条件和/或前方交通并记录它。例如，速度限制和最高容许速度被寄存并存储在存储器中。利用存储器中存储的数据，计算单元确定最高容许速度是什么。基于道路路线的外观，还有可能确定将可能维持所需安全级别的速度。此外，观察到本车正前方的当前车道中的道路用户比本车慢
还是快。以此方式，第一查询确定是否可能在保持当前车道的同时增加速度并且最后在检测到可能速度大于当前速度时计算目标加速度。
[0011]第二查询被用于确定观察区域内相邻车道中是否存在车辆。为此目的，评估由传感器对观察区域的记录，并且做出关于观察区域内是否存在车辆的决定。如果计算单元肯定地回答关于在观察区域内的相邻车道中的车辆的问题，则尽管速度有可能更高也不执行加速，以便提高交通安全。该措施使得能够更快地完成相邻车道中的车辆的超车过程。这还减少了在盲区中花费的时间。这可以是拯救生命的，特别是对于较小型车辆的驾驶员，诸如摩托车骑手。
[0012]如果在第二查询期间在观察区域内没有检测到车辆，则安全加速而不引起危险交通情境是可能的。因此，利用目标加速度执行加速。该程序另外符合法律要求，例如在奥地利道路交通法规中，如果本车当前被另一车辆超车，则禁止加速。
[0013]因此，当在观察区域内检测到另一车辆时，由于禁止加速而使得安全性提高。另一积极效果是，可根据适用的交通法规操作自主或部分地自主的本车。
[0014]根据本专利技术的目的还通过适于并且用于执行上述方法的本车来解决。
[0015]如果观察区域沿着本车在左手行进方向上或在右手行进方向上横向延伸超过25m，那么这是特别有利的。这具有以下优点：通过尽可能慷慨地记录周围环境而实现在安全性与低存储要求之间的有利折衷。另外，如果观察区域在行进方向上在本车的后边缘后面对角地向左或对角地向右延伸多于25m，则进一步增加积极效果。
[0016]如果观察区域在行进方向上在本车的前边缘的前方对角地向左或对角地向右延伸多于25m，也是有利的。
[0017]取决于情况，如果观察区域是在行进方向上横向地布置在车辆的左侧或横向地布置在车辆的右侧的区域，则可以优化所需数据量与实现安全性的比率，其中观察区域的最大延伸取决于许可的、可能的和/或当前的速度和/或车辆的速度，并且随着速度增加而变大。因为本车后面的观察区域对于超过本车的过程是特别重要的，所以如果本车的后边缘后面的观察区域的延伸取决于(一方面)车辆的速度与(另一方面)本车的可能速度或当前速度之差，并且随着该差增加而变得更大，那么这是特别有利的。
[0018]有利的是，关于侧方是否存在车辆的第二查询包括通过至少一个传感器记录车辆侧方的观察区域。该传感器可以纯出于此目的而被单独提供，或者可以另外用于此功能。因此，传感器可以仅检测该观察区域或者可以附加地检测该观察区域外部的区域，例如该观察区域后面，以便检测该观察区域外部的车辆的位置和速度。因此，与本车的当前速度相比，可以确定仍处于观察区域之外的车辆是否以及在什么时间超车本车，并且因此将在超车过程开始时处于动态调整的观察区域内。
[0019]如果传感器使用超声、雷达、相机记录和/或激光扫描来记录车辆侧方的观察区域，则是特别有利的。已经发现，这些各种的技术特别适合于记录汽车工程中的环境，因为所要求的安装空间和重量是小的并且这些传感器变得越来越便宜地获得。
[0020]在根据本专利技术的方法的特别有利的设计中，规定该至少一个传感器是车道变换助理的一部分并且优选地该车道变换助理的评估软件被用于第一查询。车道变换助理也被理解为术语盲点助理，其实际上同义地使用。为此目的，车道变换助理还记录车辆侧方的观察区域，并且确定该观察区域内是否存在车辆。如果车辆处于所需的相邻车道中的所谓的盲
点，则车道变换助理通常在需要车道变换时发出警告。
[0021]为了获得完美地适配于环境条件的方法，有利地规定在特定时间段之后再次执行第一查询，其中该特定时间段具体地对应于100毫秒。
[0022]替换地或附加地，可以规定在特定时间段之后再次执行第二查询，其中该特定时间段特别地对应于100毫秒。
[0023]为了还使得对于乘客而言超车操纵舒适且安全，有利的是，由传感器检测并拾取在当前车道中向前驾驶的至少一个车辆，并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于控制至少部分地自主驾驶的本车(1)的方法，其中由传感器(4)至少检测当前车道(F1)中所述本车(1)的周围环境、合法驾驶条件和前方交通，其特征在于a.执行关于可能速度(v
m
)的第一查询(A1)，并且当检测到所述可能速度(v
m
)大于当前速度时计算目标加速度，以及b.执行关于如下的第二查询(A2)：关于车辆(2)是否位于观察区域(5)内的相邻车道(F2)上、是因为在所述观察区域(5)内未检测到车辆(2)而利用所计算的目标加速度执行加速还是因为在所述观察区域(5)内检测到车辆(2)而不利用所述目标加速度执行加速。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述观察区域(5)沿着所述本车(1)在左行进方向上或在右行进方向上横向延伸超过25m。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述观察区域(5)在所述本车(1)的后边缘(6)的左后或右后倾斜地在行进方向上延伸超过25m。4.根据权利要求1到3中的一项所述的方法，其特征在于，所述观察区域(5)在所述本车(1)的前边缘(7)的前方左侧或右侧倾斜地在行进方向上延伸超过25m。5.根据权利要求1到4中的一项所述的方法，其特征在于，所述观察区域(5)是在所述行进方向上横向布置在所述本车(1)的左侧或右侧的区域，其中所述观察区域(5)的最大延伸取决于所述本车(1)的许可速度、可能速度(v
m
)和/或当前速度(v
a
)和/或所述车辆(2)的速度(w)，并且随着速度增加而变得更大。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：AVL李斯特有限公司，
类型：发明
国别省市：