清扫方法、处理方法、清扫装置、控制装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种对不同大小或形状的窗户也能够使用机器人手臂轻松地进行清扫的清扫方法、处理方法、清扫装置、控制装置及存储介质。一种清扫方法，其包括：使保持于机器人手臂上的清扫部件靠近接触窗户表面的步骤，其中，所述机器人手臂具有具备柔性的驱动机构；使所述清扫部件仿形窗户表面而到达窗框的第1部分的步骤；使保持于所述机器人手臂上的所述清扫部件仿形所述窗户表面而到达所述窗框的第2部分的步骤；及根据靠近并接触到所述窗户表面时的所述清扫部件的位置及到达了所述第1部分时的所述清扫部件的位置来确定用于清扫所述窗户表面的所述机器人手臂的移动路径的步骤。户表面的所述机器人手臂的移动路径的步骤。户表面的所述机器人手臂的移动路径的步骤。

【技术实现步骤摘要】
清扫方法、处理方法、清扫装置、控制装置及存储介质
[0001]本申请主张基于2021年5月18日申请的日本专利申请第2021
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084158号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。


[0002]本专利技术涉及一种清扫方法、处理方法、清扫装置、控制装置及存储介质。

技术介绍

[0003]近年来，已知有自动清扫设置在建筑物等中的窗户的清扫装置。
[0004]专利文献1及专利文献2中记载了使用者使用遥控器控制通过磁力附着在窗户的两面的扫除单元来清扫窗户的清扫装置。
[0005]专利文献3中公开了如下清扫装置：从建筑物的屋顶下吊配设有清扫部件(即，刮板)的结构体，并控制其下降量来调整刮板的高度，从而清扫窗户表面。
[0006]专利文献1：日本特表2013
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529949号公报
[0007]专利文献2：日本特表2013
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526330号公报
[0008]专利文献3：日本特开平03
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114425号公报
[0009]然而，关于专利文献1及专利文献2中记载的清扫装置，需要将扫除单元从窗户的两面设置在窗户上，因此不适合无法大幅开闭的窗户的清扫或高层窗户的清扫。关于专利文献3中记载的清扫装置，通过控制结构体从建筑物的屋顶的下降量来调整清扫部件(即，刮板)的高度，因此难以高精度地移动清扫部件。
[0010]因此，为了高精度地移动清扫部件，也可以考虑预先向机器人手臂示教移动路径，并使清扫部件沿着该移动路径移动从而清扫窗户。然而，向机器人手臂示教全部移动路径的位置及姿势较为繁琐。而且，按照不同大小或形状的每个窗户向机器人手臂示教全部移动路径更加繁琐。

技术实现思路

[0011]因此，本专利技术的目的在于提供一种对不同大小或形状的窗户也能够使用机器人手臂轻松地进行清扫的清扫方法、处理方法、清扫装置、控制装置及存储介质。
[0012]本专利技术公开了一种窗户的清扫方法。该方法包括：使保持于机器人手臂上的清扫部件靠近窗户表面的步骤，其中，所述机器人手臂具有具备柔性的驱动机构；使所述清扫部件到达窗框的第1部分的步骤；及根据靠近了所述窗户表面时的所述清扫部件的位置及到达了所述第1部分时的所述清扫部件的位置来确定用于清扫所述窗户表面的所述机器人手臂的移动路径的步骤。
[0013]在此，使所述清扫部件靠近所述窗户表面的步骤可以包括使保持于所述机器人手臂上的所述清扫部件在与所述窗户表面分开的位置上停止的步骤。
[0014]并且，使所述清扫部件靠近所述窗户表面的步骤可以包括使保持于所述机器人手臂上的所述清扫部件接触所述窗户表面的步骤。
[0015]而且，还可以还包括：使所述清扫部件到达窗框的第2部分的步骤、使所述清扫部件到达窗框的第3部分的步骤及使所述清扫部件到达窗框的第4部分的步骤。在此，优选所述窗框具有四个边，所述第1部分相当于所述窗框的第1边的部分，所述第2部分相当于所述窗框的第2边的部分，所述第3部分相当于所述窗框的第3边的部分，所述第4部分相当于所述窗框的第4边的部分。
[0016]而且，确定所述机器人手臂的移动路径的步骤可以包括根据靠近了所述窗户表面时的所述清扫部件的位置及到达了所述第1部分时的所述清扫部件的位置来获取所述窗框的角部分的位置的步骤。
[0017]另外，还可以还包括将到达了所述第1部分时的所述清扫部件的位置进行存储的步骤。
[0018]所述清扫部件可以具备刮板或废布。
[0019]本专利技术公开了一种处理方法。该方法包括：使保持于机器人手臂上的部件靠近被框体包围的对象物表面的步骤，其中，所述机器人手臂具有具备柔性的驱动机构；使所述部件到达所述框体的第1部分的步骤；及根据靠近了所述对象物表面时的所述部件的位置及到达了所述第1部分时的所述部件的位置来确定用于所述对象物的表面处理的所述机器人手臂的移动路径的步骤。
[0020]本专利技术还公开了一种清扫装置。该装置具备：机器人手臂，具有具备柔性的驱动机构及能够保持清扫部件的保持机构；以及控制装置，控制所述机器人手臂，并且所述控制部构成为能够执行如下步骤：使保持于所述机器人手臂上的所述清扫部件靠近窗户表面的步骤；使保持于所述机器人手臂上的所述清扫部件到达窗框的第1部分的步骤；及根据靠近了所述窗户表面时的所述清扫部件的位置及到达了所述第1部分时的所述清扫部件的位置来确定用于清扫所述窗户表面的所述机器人手臂的移动路径的步骤。
[0021]本专利技术还公开了一种控制装置。该装置控制机器人手臂，所述机器人手臂具有具备柔性的驱动机构及能够保持清扫部件的保持机构，所述控制装置构成为执行如下步骤：使保持于所述机器人手臂上的所述清扫部件靠近窗户表面的步骤；使保持于所述机器人手臂上的所述清扫部件到达窗框的第1部分的步骤；及根据靠近了所述窗户表面时的所述清扫部件的位置及到达了所述第1部分时的所述清扫部件的位置来确定用于清扫所述窗户表面的所述机器人手臂的移动路径的步骤。
[0022]而且，本专利技术还公开了一种存储介质。该存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行以生成用于执行如下步骤的控制命令：使保持于机器人手臂上的清扫部件靠近窗户表面的步骤，其中，所述机器人手臂具有具备柔性的驱动机构及能够保持清扫部件的保持机构；使保持于所述机器人手臂上的所述清扫部件到达窗框的第1部分的步骤；及根据靠近了所述窗户表面时的所述清扫部件的位置及到达了所述第1部分时的所述清扫部件的位置来确定用于清扫所述窗户表面的所述机器人手臂的移动路径的步骤。
[0023]在此，计算机也可以称为控制装置。计算机可以通过实施方式中记载的结构来实现。
[0024]计算机程序可以存储在计算机可读取的存储介质中。例如，可以存储在能够非暂时性(Non
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transitory)地存储信息的半导体存储器(NAND型或NOR型闪存等)中。
[0025]在此，“具备柔性”是指具备弹性和/或粘性。弹性是指：若施加有应力则变形而去
除了应力则恢复原状的性质，有时还用表示弹性变形的容易度的挠性等语言来表述。粘性是指：产生使流体的流动速度均匀化的应力的性质。具备柔性的驱动机构可以至少具备用于施加柔性的例如磁流体、机械弹簧、空气弹簧、磁力弹簧及叶片式液压马达中的任一个。
[0026]“根据清扫部件的位置”除了包括获取清扫部件的位置信息并根据所获取的位置信息的情况以外，还包括获取与清扫部件的位置相应的信息并根据所获取的信息的情况。例如，“根据到达了所述第1部分时的所述清扫部件的位置”包括根据“到达了所述第1部分时的”保持所述清扫部件的机器人手臂的位置信息的情况。
[0027]“确定用于清扫所述窗户表面的所述机器人手臂的移动路径”是指：针对需要清扫的窗户表面的区域(或包含该区域的区域)设定机器人手臂的移动路径。机器人手臂的移动路径可以通过表示多个位置中的机器人手臂的各连杆的位置(包括姿势)的信息来确定。另外，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清扫方法，其特征在于，包括如下步骤：使保持于机器人手臂上的清扫部件靠近窗户表面的步骤，其中，所述机器人手臂具有具备柔性的驱动机构；使所述清扫部件到达窗框的第1部分的步骤；及根据靠近了所述窗户表面时的所述清扫部件的位置及到达了所述第1部分时的所述清扫部件的位置来确定用于清扫所述窗户表面的所述机器人手臂的移动路径的步骤。2.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，使所述清扫部件靠近所述窗户表面的步骤包括：使保持于所述机器人手臂上的所述清扫部件在与所述窗户表面分开的位置上停止的步骤。3.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，使所述清扫部件靠近所述窗户表面的步骤包括：使保持于所述机器人手臂上的所述清扫部件接触所述窗户表面的步骤。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的清扫方法，其特征在于，还包括如下步骤：使所述清扫部件到达窗框的第2部分的步骤；使所述清扫部件到达窗框的第3部分的步骤；及使所述清扫部件到达窗框的第4部分的步骤，所述窗框具有四个边，所述第1部分相当于所述窗框的第1边的部分，所述第2部分相当于所述窗框的第2边的部分，所述第3部分相当于所述窗框的第3边的部分，所述第4部分相当于所述窗框的第4边的部分。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的清扫方法，其特征在于，确定所述机器人手臂的移动路径的步骤包括：根据靠近了所述窗户表面时的所述清扫部件的位置及到达了所述第1部分时的所述清扫部件的位置来获取所述窗框的角部分的位置的步骤。6.根据权利要求1至5中的任一项所述的清扫方法，其特征在于，还包括将到达了所述第1部分时的所述清扫部件的位置进行存储的步骤。7.根据权利要求1至6中的任一项所述的清扫方法，其特征在于，所述清扫部件具备刮板或废布。8.一种处理方法，其特征在于，包括如下步骤：使保持于机器人手臂上的部件靠近被框体包围的对象物表面的步...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈田健志，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：